非線性系統(tǒng)的自適應控制導論

第1章 基礎知識
1.1 記號
1.2 特殊矩陣
1.3 L空間、范數(shù)及矩陣的幾種重要分解
1.3.1 矩陣的UR分解及其推論
1.3.2 舒爾引理與正規(guī)矩陣的分解
1.3.3 矩陣的奇異值分解
1.4 動態(tài)系統(tǒng)的穩(wěn)定性
1.4.1 穩(wěn)定性定義
1.4.2 Lyapunov穩(wěn)定性理論
1.5 指數(shù)穩(wěn)定性定理
1.5.1 線性時變系統(tǒng)（LTV）的指數(shù)穩(wěn)定性
1.5.2 線性時不變系統(tǒng)（LTI）的指數(shù)穩(wěn)定性
1.6 正實函數(shù)
1.7 超穩(wěn)定性的基本概念
參考文獻
第2章 線性系統(tǒng)的自適應控制
2.1 最小方差自校正調(diào)節(jié)器
2.1.1 最小方差調(diào)節(jié)器的特性
2.1.2 自校正最小方差調(diào)節(jié)器的算法
2.2 自校正控制器：廣義最小方差控制策略
2.3 具有輔助模型的自校正控制器
2.3.1 穩(wěn)態(tài)誤差分析
2.3.2 自校正控制器算法
2.4 用廣義最小方差原理設計PID自整定控制器
2.5 用Lyapunov穩(wěn)定性理論設計模型參考自適應控制系統(tǒng)
2.6 用超穩(wěn)定性理論設計MRAC系統(tǒng)
參考文獻
第3章 基于強跟蹤濾波器理論的非線性系統(tǒng)的自適應控制
3.1 引言
3.2 一般模型控制的基本原理
3.3 強跟蹤濾波器
3.4 基于參數(shù)估計的自適應GMC方法
3.4.1 基于參數(shù)估計的自適應GMC的基本原理
3.4.2 CSTR的仿真結(jié)果
3.4.3 三容水箱的仿真和實驗結(jié)果
3.5 基于輸入等價干擾的自適應GMC方法
3.5.1 輸入等價干擾的定義
3.5.2 基于輸入等價干擾的自適應GMC的基本原理
3.5.3 模型V的狀態(tài)能觀性證明
3.5.4 三容水箱的實驗結(jié)果
3.6 基于線性辨識模型的魯棒GMC方法
3.6.1 基本原理
3.6.2 問題和假設
3.6.3 魯棒GMC控制器設計
3.6.4 強跟蹤濾波器設計
3.6.5 仿真結(jié)果
3.7 結(jié)束語
參考文獻
第4章 基于模糊集理論的非線性系統(tǒng)的自適應控制
4.1 引言
4.2 模糊控制器的基本特性
4.3 模糊模型參考自適應控制
4.4 仿真研究
4.5 結(jié)束語
參考文獻
第5章 基于神經(jīng)元網(wǎng)絡理論的非線性系統(tǒng)的自適應控制
5.1 引言
5.2 輸入輸出反饋線性化
5.2.1 問題的形成
5.2.2 理想的隱含反饋線性化控制
5.3 多層神經(jīng)元網(wǎng)絡
5.4 基于MNNs的直接自適應控制
5.5 仿真研究
5.6 結(jié)束語
參考文獻
第6章 魯棒自適應控制的基本知識
6.1 自適應控制的魯棒性問題
6.2 存在未建模動態(tài)時自適應算法的魯棒性問題
6.2.1 一個有代表性的自適應算法的誤差模型結(jié)構(gòu)
6.2.2 無窮增益算子
6.2.3 仿真研究
6.2.4 小結(jié)
6.3 黃金分割原理在魯棒自適應控制器設計中的應用
6.3.1 差分方程系數(shù)的取值范圍
6.3.2 黃金分割在穩(wěn)定對象自適應魯律控制器設計中的應用
6.3.3 黃金分割在不穩(wěn)定對象自適應魯棒控制器設計中的應用
6.3.4 仿真研究
6.3.5 小結(jié)
參考文獻
第7章 非線性系統(tǒng)的魯棒自適應控制方法
7.1 具有結(jié)構(gòu)非線性擾動的一類動態(tài)系統(tǒng)的魯棒自適應采樣數(shù)據(jù)控制
7.1.1 系統(tǒng)與控制器結(jié)構(gòu)
7.1.2 離散模型的穩(wěn)定性及采樣間隔的自適應律
7.1.3 仿真例子
7.1.4 小結(jié)
7.2 具有測量干擾的基于神經(jīng)網(wǎng)絡的非線性系統(tǒng)的魯棒自適應控制
7.2.1 問題的描述
7.2.2 魯棒自適應鎮(zhèn)定
7.2.3 仿真例子
7.2.4 小結(jié)
7.3 機械臂的魯棒自適應控制
7.3.1 問題的形成
7.3.2 自適應控制算法
7.3.3 魯棒性分析及其修正
7.3.4 仿真例子
7.3.5 小結(jié)
參考文獻