系統(tǒng)實時仿真開發(fā)環(huán)境與應用

第1部分  RTW代碼自動生成和實時系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境                  
 第1章  RTW基礎                  
 1. 1  RTW簡介                  
 1. 1. 1  RTW的概念                  
 1. 1. 2  使用RTW的原因                  
 1. 1. 3  RTW的主要功能和特征                  
 1. 1. 4  RTW的應用                  
 1. 1. 5  RTW支持的代碼格式                  
 1. 1. 6  RTW支持的目標環(huán)境                  
 1. 1. 7  開放的. 可擴展的建模環(huán)境                  
 1. 2  RTW的安裝                  
 1. 2. 1  安裝RTW                  
 1. 2. 2  相關的Math Works工具箱或產(chǎn)品                  
 1. 3  RTW支持的編譯器及安裝                  
 1. 3. 1  RTW支持的編譯器                  
 1. 3. 2  在Windows下安裝第三方編譯器                  
 第2章  RTW入門                  
 2. 1  RTW的基本概念                  
 2. 2  創(chuàng)建一個簡單的目標程序                  
 2. 2. 1  創(chuàng)建一個通用實時目標程序                  
 2. 2. 2  數(shù)據(jù)記錄                  
 2. 2. 3  代碼校驗                  
 2. 3  RTW自動程序創(chuàng)建過程簡介                  
 2. 3. 1  程序創(chuàng)建過程                  
 2. 3. 2  程序創(chuàng)建過程中生成文件                  
 2. 4  RTW的開放式體系結(jié)構(gòu)                  
 第3章  RTW的代碼生成和程序創(chuàng)建過程                  
 3. 1  使用RTW的用戶界面                  
 3. 1. 1  Real-Time Workshop選項卡的使用                  
 3. 1. 2  設置目標配置選項                  
 3. 1. 3  設置通用代碼生成選項                  
 3. 1. 4  設置目標專用代碼生成選項                  
 3. 1. 5  使用TLC調(diào)試選項                  
 3. 1. 6  使用RTW子菜單                  
 3. 2  仿真參數(shù)配置                  
 3. 2. 1  設置Solver選項卡                  
 3. 2. 2  設置Workspace I/O選項卡和數(shù)據(jù)記錄                  
 3. 2. 3  設置Diagnostics選項卡                  
 3. 2. 4  設置Advanced選項卡                  
 3. 2. 5  辨識原模型中的模塊                  
 3. 2. 6  Simulink和RTW之間的關系                  
 3. 3  RTW程序創(chuàng)建過程及配置                  
 3. 3. 1  選擇和配置編譯器                  
 3. 3. 2  選擇目標配置文件                  
 3. 3. 3  通過TLC對所生成的代碼進行配置                  
 3. 3. 4  配置模板聯(lián)編文件和Make選項                  
 3. 3. 5  創(chuàng)建可執(zhí)行程序                  
 3. 4  使用RTW的高級功能                  
 3. 4. 1  從子系統(tǒng)中生成代碼                  
 3. 4. 2  從非虛擬型子系統(tǒng)生成代碼                  
 第4章  外部模式                  
 4. 1  外部模式簡介                  
 4. 2  外部模式快速入門                  
 4. 2. 1  模型的設置                  
 4. 2. 2  建立目標可執(zhí)行程序                  
 4. 2. 3  在外部模式下運行目標程序                  
 4. 2. 4  在外部模式下進行參數(shù)調(diào)整                  
 4. 3  外部模式用戶界面的使用                  
 4. 3. 1  與外部模式相關的菜單和工具欄                  
 4. 3. 2  使用External Mode Control Panel對話框                  
 4. 3. 3  建立通信連接和仿真功能控制                  
 4. 3. 4  使用External Target Interface對話框                  
 4. 3. 5  使用External Signal ＆ Triggering對話框                  
 4. 3. 6  數(shù)據(jù)存檔設置                  
 4. 3. 7  使用參數(shù)下載選項                  
 4. 4  外部模式的通信及其TCP／IP實現(xiàn)                  
 4. 4. 1  外部模式下載機制                  
 4. 4. 2  RTW的TCP／IP技術實現(xiàn)                  
 4. 5  與外部模式兼容的模塊和子系統(tǒng)                  
 4. 5. 1  與外部模式兼容的模塊                  
 4. 5. 2  信號查看子系統(tǒng)                  
 4. 6  外部模式的限制                  
 第5章  RTW程序的框架結(jié)構(gòu)                  
 5. 1  模型的執(zhí)行                  
 5. 1. 1  模型代碼的執(zhí)行過程                  
 5. 1. 2  程序的定時                  
 5. 1. 3  程序的執(zhí)行                  
 5. 1. 4  外部模式通信                  
 5. 1. 5  執(zhí)行單／多任務模型時的數(shù)據(jù)記錄                  
 5. 1. 6  快速原型化程序與嵌入式程序的執(zhí)行過程                  
 5. 1. 7  快速原型化程序相關函數(shù)                  
 5. 1. 8  嵌入式程序相關函數(shù)                  
 5. 2  快速原型化程序框架                  
 5. 2. 1  快速原型化程序體系結(jié)構(gòu)                  
 5. 2. 2  快速原型化程序系統(tǒng)相關組件                  
 5. 2. 3  快速原型化程序系統(tǒng)獨立組件                  
 5. 2. 4  快速原型化程序應用程序組件                  
 5. 3  嵌入式程序框架                  
 第6章  RTW的高級應用                  
 6. 1  配置代碼格式                  
 6. 1. 1  選擇代碼格式                  
 6. 1. 2  實時代碼格式                  
 6. 1. 3  實時malloc代碼格式                  
 6. 1. 4  S函數(shù)代碼格式                  
 6. 1. 5  嵌入式C代碼格式                  
 6. 2  對RTW生成代碼進行優(yōu)化                  
 6. 2. 1  常用的建模技術                  
 6. 2. 2  模型圖的性能調(diào)整                  
 6. 2. 3  Stateflow的優(yōu)化設置                  
 6. 2. 4  仿真參數(shù)的優(yōu)化設置                  
 6. 2. 5  編譯器選項的優(yōu)化設置                  
 6. 3  多采樣頻率模型                  
 6. 3. 1  單任務和多任務環(huán)境                  
 6. 3. 2  采樣速率的過渡                  
 6. 4  使用自定義代碼模塊                  
 6. 4. I  使用模型代碼模塊庫                  
 6. 4. 2  使用于系統(tǒng)代碼模塊庫                  
 6. 5  使用異步中斷                  
 6. 5. 1  中斷處理                  
 6. 5. 2  生成自定義的異步模塊庫                  
 第7章  RTW目標環(huán)境及使用                  
 7. 1  S函數(shù)目標                  
 7. 1. 1  從子系統(tǒng)中生成S函數(shù)模塊                  
 7. 1. 2  對生成的S函數(shù)進行參數(shù)調(diào)整                  
 7. 1. 3  S函數(shù)的自動生成                  
 7. 1. 4  S函數(shù)目標的限制                  
 7. 2  RTW快速仿真目標                  
 7. 2. 1  創(chuàng)建快速仿真目標程序                  
 7. 2. 2  運行快速仿真目標程序                  
 7. 2. 3  仿真性能                  
 7. 2. 4  批參數(shù)仿真和蒙特·卡洛型仿真                  
 7. 3  Tornado目標                  
 7. 3. 1  Tornado目標運行時結(jié)構(gòu)簡介                  
 7. 3. 2  實現(xiàn)過程                  
 7. 4  嵌入式代碼生成器                  
 7. 4. 1  嵌入式代碼的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和代碼模塊                  
 7. 4. 2  嵌入式程序的執(zhí)行                  
 7. 4. 3  S函數(shù)封裝器的自動生成                  
 7. 4. 4  代碼優(yōu)化                  
 7. 4. 5  使用高級代碼生成選項                  
 7. 4. 6  嵌入式代碼生成器的要求和限制                  
 第8章  定制自己的實時系統(tǒng)                  
 8. 1  自定義目標配置的組成                  
 8. 1. 1  代碼組成部分                  
 8. 1. 2  需要用戶編寫的運行時界面代碼                  
 8. 1. 3  用于快速原型化的運行時界面                  
 8. 1. 4  用于嵌入式目標的運行時界面                  
 8. 1. 5  控制文件                  
 8. 2  生成一個自定義的目標配置                  
 8. 3  自定義程序創(chuàng)建過程                  
 8. 3. 1  系統(tǒng)目標文件的結(jié)構(gòu)                  
 8. 3. 2  將自定義目標配置添加到系統(tǒng)目標文件瀏覽器中                  
 8. 3. 3  模板聯(lián)編文件                  
 8. 4  生成自定義設備驅(qū)動程序                  
 8. 4. 1  內(nèi)嵌和非內(nèi)嵌型設備驅(qū)動程序                  
 8. 4. 2  設備驅(qū)動程序的要求和限制                  
 8. 4. 3  設備驅(qū)動模塊的參數(shù)化                  
 8. 4. 4  編寫非內(nèi)嵌的S函數(shù)設備驅(qū)動模塊                  
 8. 4. 5  編寫內(nèi)嵌的S函數(shù)設備驅(qū)動程序                  
 8. 4. 6  創(chuàng)建MEX文件和設備驅(qū)動模塊                  
 8. 5  訪問參數(shù)和信號                  
 8. 5. 1  通過模塊的輸出進行信號監(jiān)視                  
 8. 5. 2  通過model_pt.c對參數(shù)進行調(diào)整                  
 8. 5. 3  與信號和參數(shù)有關的目標語言編譯器API                  
 8. 6  生成一個外部模式通信協(xié)議                  
 8. 6. 1  外部模式設計                  
 8. 6. 2  外部模式通信概述                  
 8. 6. 3  外部模式源代碼文件                  
 8. 6. 4  實現(xiàn)通信傳輸協(xié)議層                  
 第11部分  xPC目標環(huán)境的應用                  
 第9章  xPC目標環(huán)境簡介                  
 9. 1  什么是xPC目標                  
 9. 2  xPC目標的特征                  
 9. 2. 1  實時內(nèi)核                  
 9. 2. 2  實時應用程序                  
 9. 2. 3  信號采集和分析功能                  
 9. 2. 4  參數(shù)調(diào)節(jié)功能                  
 9. 3  硬件環(huán)境                  
 9. 3. 1  宿主機                  
 9. 3. 2  目標PC機                  
 9. 3. 3  宿主機與目標機的通信連接                  
 9. 3. 4  輸入／輸出設備驅(qū)動程序支持                  
 9. 4  軟件環(huán)境                  
 9. 4. 1  宿主機與目標機的通信                  
 9. 4. 2  快速原型化過程                  
 9. 4. 3  嵌入式過程                  
 9. 5  用戶交互方式                  
 9. 5. 1  xPC目標圖形用戶界面                  
 9. 5. 2  MATLAB命令行界面                  
 9. 5. 3  目標機命令行界面                  
 9. 5. 4  Simulink外部模式界面                  
 9. 5. 5  Simulink圖形儀器儀表界面                  
 9. 5. 6  Web瀏覽器界面                  
 第10章  xPC目標的安裝和測試                  
 10. 1  系統(tǒng)要求                  
 10. 1. 1  宿主機                  
 10. 1. 2  目標機                  
 10. 2  xPC目標軟件的安裝                  
 10. 2. 1  獲取或更新許可協(xié)議                  
 10. 2. 2  從光盤上安裝                  
 10. 2. 3  從網(wǎng)絡下載安裝程序并進行安裝                  
 10. 2. 4  宿主機上的文件介紹                  
 10. 2. 5  設置初始工作路徑                  
 10. 3  串口通信                  
 10. 3. 1  串口通信的硬件                  
 10. 3. 2  串口通信的環(huán)境屬性                  
 10. 4  網(wǎng)絡通信                  
 10. 4. 1  網(wǎng)絡通信的硬件                  
 10. 4. 2  安裝PCI總線類型網(wǎng)卡                  
 10. 4. 3  安裝ISA總線類型網(wǎng)卡                  
 10. 4. 4  網(wǎng)絡通信的環(huán)境屬性                  
 10. 5  制作目標啟動盤                  
 10. 6  安裝測試及相關的問題                  
 10. 6. 1  對安裝過程進行測試                  
 10. 6. 2  對目標系統(tǒng)的網(wǎng)絡通信進行標準測試                  
 10. 6. 3  對目標系統(tǒng)進行xPC目標的網(wǎng)絡工作情況檢測                  
 10. 6. 4  采用直接的命令調(diào)用重啟目標機                  
 10. 6. 5  創(chuàng)建和下載目標應用程序                  
 第11章  xPC目標的基本應用                  
 11. 1  Simulink模型的仿真                  
 11. 1. 1  載入仿真程序                  
 11. 1. 2  用Simulink圖形化界面運行仿真                  
 11. 1. 3  通過MATLAB命令行進行仿真                  
 11. 2  創(chuàng)建xPC目標應用程序                  
 11. 2. 1  啟動目標PC機                  
 11. 2. 2  設置仿真參數(shù)                  
 11. 2. 3  創(chuàng)建和下載目標應用程序                  
 11. 3  對目標程序進行控制                  
 11. 4  對xPC目標程序進行信號監(jiān)視                  
 11. 5  對xPC目標程序進行信號記錄                  
 11. 5. 1  使用xPC目標圖形界面進行信號記錄                  
 11. 5. 2  使用MATLAB命令進行信號記錄                  
 11. 6  對xPC目標程序進行信號跟蹤                  
 11. 6. 1  使用xPC目標的圖形用戶界面進行信號跟蹤                  
 11. 6. 2  使用xPC目標的目標管理器進行信號跟蹤                  
 11. 6. 3  使用MATLAB命令進行信號跟蹤                  
 11. 7  對xPC目標程序進行參數(shù)調(diào)整                  
 11. 7. 1  使用MATLAB命令進行參數(shù)調(diào)節(jié)                  
 11. 7. 2  使用Simulink外部模式調(diào)節(jié)參數(shù)                  
 第12章  xPC目標的高級應用                  
 12. 1  使用xPC目標的I／O設備驅(qū)動模塊                  
 12. 1. 1  xPC目標I／O設備驅(qū)動模塊                  
 12. 1. 2  將I／O設備驅(qū)動模塊添加到模型中                  
 12. 1. 3  定義I／O設備驅(qū)動模塊的參數(shù)                  
 12. 2  使用xPC Target Scope模塊                  
 12. 2. 1  xPC Target Scope模塊                  
 12. 2. 2  將xPC Target Scope模塊添加模型中                  
 12. 2. 3  定義xPC Target Scope模塊參數(shù)                  
 10. 6. 1  對安裝過程進行測試                  
 10. 6. 2  對目標系統(tǒng)的網(wǎng)絡通信進行標準測試                  
 10. 6. 3  對目標系統(tǒng)進行xPC目標的網(wǎng)絡工作情況檢測                  
 10. 6. 4  采用直接的命令調(diào)用重啟目標機                  
 10. 6. 5  創(chuàng)建和下載目標應用程序                  
 第11章  xPC目標的基本應用                  
 11. 1  Simulink模型的仿真                  
 11. 1. 1  載入仿真程序                  
 11. 1. 2  用Simulink圖形化界面運行仿真                  
 11. 1. 3  通過MATLAB命令行進行仿真                  
 11. 2  創(chuàng)建xPC目標應用程序                  
 11. 2. 1  啟動目標PC機                  
 11. 2. 2  設置仿真參數(shù)                  
 11. 2. 3  創(chuàng)建和下載目標應用程序                  
 11. 3  對目標程序進行控制                  
 11. 4  對xPC目標程序進行信號監(jiān)視                  
 11. 5  對xPC目標程序進行信號記錄                  
 11. 5. 1  使用xPC目標圖形界面進行信號記錄                  
 11. 5. 2  使用MATLAB命令進行信號記錄                  
 11. 6  對xPC目標程序進行信號跟蹤                  
 11. 6. 1  使用xPC目標的圖形用戶界面進行信號跟蹤                  
 11. 6. 2  使用xPC目標的目標管理器進行信號跟蹤                  
 11. 6. 3  使用MATLAB命令進行信號跟蹤                  
 11. 7  對xPC目標程序進行參數(shù)調(diào)整                  
 11. 7. 1  使用MATLAB命令進行參數(shù)調(diào)節(jié)                  
 11. 7. 2  使用Simulink外部模式調(diào)節(jié)參數(shù)                  
 第12章  xPC目標的高級應用                  
 12. 1  使用xPC目標的I／O設備驅(qū)動模塊                  
 12. 1. 1  xPC目標I/O設備驅(qū)動模塊                  
 12. 1. 2  將I／O設備驅(qū)動模塊添加到模型中                  
 12. 1. 3  定義I／O設備驅(qū)動模塊的參數(shù)                  
 12. 2  使用xPC Target Scope模塊                  
 12. 2. 1  xPC Target Scope模塊                  
 12. 2. 2  將xPC Target Scope模塊添加模型中                  
 12. 2. 3  定義xPC Target Scope模塊參數(shù)                  
 12. 3  目標機命令行界面                  
 12. 3. 1  使用xPC目標對象的方法和屬性                  
 12. 3. 2  xPC目標對象的方法和屬性                  
 12. 3. 3  示波器對象方法和屬性                  
 12. 3. 4  在目標機上使用變量及相應的命令                  
 12. 4  使用xPC目標的Web交互界面                  
 12. 4. l  與Web界面進行連接                  
 12. 4. 2  Web界面主頁的使用                  
 12'4. 3  改變WWW屬性                  
 12. 4. 4  使用Web瀏覽器觀察信號                  
 12. 4. 5  在Web瀏覽器中使用Scope模塊                  
 12. 4. 6  使用Web界面察看和改變參數(shù)                  
 12. 4. 7  改變Web瀏覽器的訪問級別                  
 第13章  xPC嵌入式代碼選項模塊                  
 13. 1  xPC目標嵌入式選項                  
 13. 2  更新xPC目標環(huán)境                  
 13. 3  創(chuàng)建DOS系統(tǒng)啟動盤                  
 13. 4  使用DOS載入器目標應用程序                  
 13. 4. 1  生成DOS載入器的目標啟動盤                  
 13. 4. 2  創(chuàng)建DOS載入器的目標應用程序                  
 13. 5  創(chuàng)建單機目標應用程序                  
 13. 5. 1  創(chuàng)建單機模式的目標應用程序                  
 13. 5. 2  創(chuàng)建單機模式的目標啟動盤                  
 13. 5. 3  在單機模式下使用xPC Target Scope模塊                  
 第14章  xPC目標在衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)中的應用                  
 14. 1  衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)的基本情況                  
 14. 1. 1  衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)基本構(gòu)成及相關的數(shù)學模型                  
 14. 1. 2  衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)特性參數(shù)                  
 14. 1. 3  姿態(tài)控制系統(tǒng)控制器設計                  
 14. 2  衛(wèi)星姿態(tài)控制系統(tǒng)的數(shù)學仿真及分析                  
 14. 3  姿態(tài)控制半物理仿真系統(tǒng)的方案設計和技術實現(xiàn)                  
 14. 3. 1  半實物仿真系統(tǒng)總體方案設計                  
 14. 3. 2  衛(wèi)星姿態(tài)控制實時仿真系統(tǒng)設計                  
 14. 3. 3  半物理實時仿真系統(tǒng)                  
 第III部分  dSPACE實時系統(tǒng)平臺的應用                  
 第15章  dSPACE實時仿真系統(tǒng)介紹                  
 15. 1  dSPACE仿真系統(tǒng)簡介                  
 15. 1. 1  dSPACE簡介                  
 15. 1. 2  dSPACE實時仿真功能                  
 15. 1. 3  基于dSPACE的控制系統(tǒng)開發(fā)步驟                  
 15. 2  dSPACE軟件產(chǎn)品介紹                  
 15. 2. 1  代碼生成及下載軟件                  
 15. 2. 2  測試軟件                  
 15. 3  dSPACE硬件產(chǎn)品介紹                  
 15. 3. 1  智能化的單板系統(tǒng)                  
 15. 3. 2  標準組件系統(tǒng)                  
 15. 4  dSPCE的簡單應用范例                  
 第16章  RTI/RTI-MP及其應用                  
 16. 1  RTI和RTI-MP的使用                  
 16. 1. 1  怎樣調(diào)用RTI提供的模塊                  
 16. 1. 2  為程序創(chuàng)建過程選項設置默認值                  
 16. 2  接入I／O設備模塊                  
 16. 2. 1  dSPACE系統(tǒng)I／O模塊命名規(guī)范                  
 16. 2. 2  PHS總線地址和板卡號                  
 16. 2. 3  加入I／O模塊                  
 16. 2. 4  數(shù)據(jù)類型及其選用                  
 16. 3  任務處理                  
 16. 3. 1  任務處理規(guī)則                  
 16. 3. 2  由定時器驅(qū)動的任務                  
 16. 3. 3  由事件驅(qū)動的任務                  
 16. 3. 4  改變?nèi)蝿盏奶匦?nbsp;                 
 16. 3. 5  溢出情況的處理                  
 16. 3. 6  定義后臺任務                  
 16. 4  模型的建立和下載                  
 16. 4. 1  模型代碼生成和下載的基本知識                  
 16. 4. 2  規(guī)定程序創(chuàng)建過程的選項                  
 16. 4. 3  生成實時代碼及下載                  
 16. 4. 4  重新生成用戶的C代碼                  
 16. 5  外部仿真                  
 16. 5. 1  開始外部模式仿真                  
 16. 5. 2  通過外部仿真下載參數(shù)                  
 16. 5. 3  停止外部的仿真                  
 第17章  dSPACE綜合實驗和測試環(huán)境--ControlDesk軟件工具                  
 17. 1  ControlDesk快速入門                  
 17. 1. 1  相關的術語和文件類型                  
 17. 1. 2  ControlDesk窗口                  
 17. 1. 3  實時應用程序的處理                  
 17. 1. 4  實驗文件(. CDX文件)的操作                  
 17. 1. 5  ControlDesk應用入門                  
 17. 2  創(chuàng)建儀表面板                  
 17. 2. 1  創(chuàng)建儀表面板工具                  
 17. 2. 2  布置儀表                  
 17. 2. 3  連接變量                  
 17. 2. 4  保存／下載儀表面板                  
 17. 3  使用儀表面板                  
 17. 3. 1  捕獲數(shù)據(jù)                  
 17. 3. 2  打印數(shù)據(jù)曲線                  
 17. 3. 3  參考數(shù)據(jù)管理器                  
 17. 4  批量修改參數(shù)                  
 17. 4. 1  參數(shù)編輯器基本構(gòu)成                  
 17. 4. 2  處理參數(shù)文件                  
 17. 4. 3  訪問平臺參數(shù)                  
 17. 5  ControlDesk中Simulink平臺上的仿真                  
 17. 5. 1  建立Simulink模型                  
 17. 5. 2  設置Simulink屬性                  
 17. 5. 3  系統(tǒng)描述文件的建立                  
 17. 5. 4  儀表面板的復用                  
 17. 5. 5  分配參數(shù)文件至另一仿真                  
 第18章  dSPACE系統(tǒng)在衛(wèi)星姿態(tài)確定系統(tǒng)中的應用                  
 18. 1  星敏感器的姿態(tài)確定系統(tǒng)數(shù)學仿真                  
 18. 1. 1  星敏感器姿態(tài)確定系統(tǒng)概述                  
 18. 1. 2  姿態(tài)確定系統(tǒng)設計