運動控制系統(tǒng)

第1章 緒論
1.1 什么是運動控制系統(tǒng)
1.2 運動控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)
1.3 運動控制系統(tǒng)的發(fā)展過程及應(yīng)用
1.4 運動控制系統(tǒng)的發(fā)展趨勢
第2章 直流調(diào)速系統(tǒng)
2.1 直流電動機的調(diào)速性能和直流調(diào)速系統(tǒng)的主要方案
2.1.1 直流電動機的調(diào)速性能和方法
2.1.2 直流調(diào)速系統(tǒng)用的可控直流電源
2.2 開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)
2.2.1 開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的機械特性
2.2.2 轉(zhuǎn)速控制的要求和調(diào)速指標(biāo)
2.2.3 開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的性能和存在的問題
2.3 轉(zhuǎn)速負(fù)反饋單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)
2.3.1 單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及靜特性
2.3.2 單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)分析
2.3.3 無靜差調(diào)速系統(tǒng)和積分控制規(guī)律
2.3.4 單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的限流保護——電流截止負(fù)反饋的應(yīng)用
2.4 其他反饋環(huán)節(jié)在自動調(diào)速系統(tǒng)中的應(yīng)用
2.4.1 電樞電壓負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)
2.4.2 電動勢負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)
2.4.3 電流正反饋和補償控制作用
2.5 有從屬電流環(huán)的調(diào)速系統(tǒng)——轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)
2.5.1 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及靜特性
2.5.2 限幅輸出的PI調(diào)節(jié)器的動態(tài)響應(yīng)
2.5.3 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的起動過程
2.5.4 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)抗擾性能
2.6 調(diào)速系統(tǒng)動態(tài)參數(shù)工程設(shè)計方法
2.6.1 基本思路
2.6.2 典型系統(tǒng)及其參數(shù)與性能指標(biāo)的關(guān)系
2.6.3 非典型系統(tǒng)的典型化
2.6.4 工程設(shè)計方法在雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)調(diào)節(jié)器設(shè)計中的應(yīng)用
2.6.5 轉(zhuǎn)速微分負(fù)反饋的應(yīng)用
2.7 多環(huán)調(diào)速系統(tǒng)
2.7.1 帶電流變化率內(nèi)環(huán)的三環(huán)調(diào)速系統(tǒng)
2.7.2 帶電壓內(nèi)環(huán)的三環(huán)調(diào)速系統(tǒng)
2.8 由晶閘管整流供電的可逆直流調(diào)速系統(tǒng)
2.8.1 晶閘管-電動機系統(tǒng)的可逆線路
2.8.2 兩組晶閘管可逆線路中的環(huán)流及其處理原則
2.8.3 有環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)
2.8.4 無環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)
2.9 直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)
2.9.1 脈寬調(diào)制變換器
2.9.2 脈寬調(diào)速系統(tǒng)的控制電路
2.9.3 脈寬調(diào)速系統(tǒng)的特殊問題
2.10 直流電動機速度的雙域調(diào)節(jié)系統(tǒng)
2.10.1 獨立控制勵磁的調(diào)速系統(tǒng)
2.10.2 非獨立控制勵磁的調(diào)速系統(tǒng)
2.11 自動調(diào)速系統(tǒng)中的檢測裝置
2.11.1 轉(zhuǎn)速檢測裝置
2.11.2 電流檢測裝置
2.11.3 電壓檢測裝置
2.12 小結(jié)
2.13 示例
習(xí)題
第3章 交流調(diào)速系統(tǒng)
3.1 概述
3.1.1 交流調(diào)速系統(tǒng)與直流調(diào)速系統(tǒng)的比較
3.1.2 交流調(diào)速系統(tǒng)的難點和復(fù)雜性
3.1.3 交流調(diào)速系統(tǒng)的技術(shù)突破
3.1.4 交流調(diào)速系統(tǒng)的主要應(yīng)用領(lǐng)域
3.1.5 交流調(diào)速的基本方法
3.2 交流電機的數(shù)學(xué)模型
3.2.1 交流電機的基本方程（多變量數(shù)學(xué)模型）
3.2.2 坐標(biāo)變換
3.2.3 交流電機在兩相（a-B）靜止坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型
3.2.4 交流電機在兩相（d-q）旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型
3.2.5 交流電機在兩相（M-T）坐標(biāo)系上的數(shù)學(xué)模型
3.2.6 異步電機的幾種穩(wěn)態(tài)等效電路
3.3 變頻器
3.3.1 變頻器的基本構(gòu)成
3.3.2 變頻器的分類
3.3.3 逆變器的8種開關(guān)狀態(tài)和電壓空間矢量
3.4 異步機的標(biāo)量控制
3.4.1 電壓頻率協(xié)調(diào)控制的變頻調(diào)速系統(tǒng)
3.4.2 轉(zhuǎn)差頻率控制的變頻調(diào)速系統(tǒng)
3.5 異步機的矢量控制
3.5.1 矢量控制的基本思想
3.5.2 矢量控制原理
3.5.3 轉(zhuǎn)差型矢量控制的變頻調(diào)速系統(tǒng)
3.5.4 轉(zhuǎn)子磁鏈觀測模型
3.5.5 直接磁場定向的變頻調(diào)速系統(tǒng)
3.6 異步機的直接轉(zhuǎn)矩控制
3.6.1 直接轉(zhuǎn)矩控制原理
3.6.2 直接轉(zhuǎn)矩控制的基本結(jié)構(gòu)
3.6.3 圓形磁鏈軌跡的控制
3.6.4 定子磁鏈的觀測模型
3.6.5 小結(jié)
3.7 同步機的變頻調(diào)速
3.7.1 他控變頻同步電機調(diào)速系統(tǒng)和矢量控制
3.7.2 自控變頻同步電機調(diào)速系統(tǒng)
3.8 小結(jié)
習(xí)題
第4章 位置隨動系統(tǒng)
4.1 位置隨動系統(tǒng)概述
4.1.1 位置隨動系統(tǒng)的應(yīng)用
4.1.2 位置隨動系統(tǒng)的主要組成部件及其工作原理
41.3 位置隨動系統(tǒng)與調(diào)速系統(tǒng)的比較
4.1.4 位置隨動系統(tǒng)的分類
4.2 位置隨動系統(tǒng)中的位置檢測裝置
4.2.1 自整角機
4.2.2 旋轉(zhuǎn)變壓器
4.2.3 感應(yīng)同步器
4.2.4 其他位置檢測裝置
4.3 采用自整角機的位置隨動系統(tǒng)
4.3.1 自整角機位置隨動系統(tǒng)的組成
4.3.2 位置隨動系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析
4.3.3 位置隨動系統(tǒng)的動態(tài)校正
4.4 交流位置隨動系統(tǒng)簡介
4.5 小結(jié)
4.6 示例
習(xí)題
第5章 數(shù)字控制的傳動系統(tǒng)
5.1 概述
5.1.1 連續(xù)控制與數(shù)字控制的特點
5.1.2 典型的數(shù)字控制傳動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及設(shè)計方法
5.1.3 數(shù)字PI調(diào)節(jié)器和數(shù)字濾波器
5.2 數(shù)字控制系統(tǒng)中的位置傳感器和速度傳感器
5.2.1 增量式光電碼盤的轉(zhuǎn)速檢測原理
5.2.2 絕對式光電碼盤的位置檢測原理
5.2.3 旋轉(zhuǎn)變壓器的測角原理
5.3 數(shù)字控制的雙閉環(huán)可逆直流調(diào)速系統(tǒng)
5.3.1 MCS-51系列單片機簡介
5.3.2 數(shù)字觸發(fā)器原理
5.3.3 反饋量轉(zhuǎn)速的檢測
5.3.4 數(shù)字控制軟件的設(shè)計
5.4 采用196MC實現(xiàn)的異步機直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)
5.4.1 196MC單片機簡介
5.4.2 三相PWM波形的形成原理
5.4.3 采用196MC構(gòu)成的直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)
5.5 采用TMS320實現(xiàn)的異步機矢量控制系統(tǒng)
5.5.1 TMS320簡介
5.5.2 用TMS320實現(xiàn)異步機矢量控制
5.5.3 典型的變頻矢量控制器產(chǎn)品剖析
5.6 智能控制在運動控制中的應(yīng)用
5.6.1 模糊控制在運動控制中的應(yīng)用
5.6.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制在運動控制中的應(yīng)用
5.6.3 模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在運動控制中的應(yīng)用
5.6.4 無速度傳感器技術(shù)
5.7 運動控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)控制
5.7.1 工業(yè)控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)
5.7.2 工業(yè)控制中的現(xiàn)場總線技術(shù)
5.7.3 運動控制系統(tǒng)的遠程監(jiān)控和信息管理
5.7.4 網(wǎng)絡(luò)控制中的安全問題
第6章 運動控制系統(tǒng)的計算機輔助設(shè)計
6.1 運動控制系統(tǒng)計算機輔助設(shè)計的基本原理
6.2 MATLAB/SIMULINK在運動控制系統(tǒng)CAD中的應(yīng)用
6.2.1 用SIMULINK創(chuàng)建模型
6.2.2 采用模糊工具箱設(shè)計模糊控制器的方法
6.2.3 采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)工具箱設(shè)計神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的方法
6.2.4 系統(tǒng)仿真
6.3 交直流傳動系統(tǒng)CAD軟件包
6.3.1 交直流傳動系統(tǒng)CAD軟件包簡介
6.3.2 交直流傳動系統(tǒng)CAD軟件包的使用方法
6.3.3 交直流傳動系統(tǒng)CAD軟件包的辨識功能
6.3.4 總結(jié)
參考文獻