機器人技術基礎

第一章 概述
1.1 機器人的自動化
1.2 機器人的應用
1.3 機器人機構
1.4 機器人規(guī)格
習題
第二章 位姿描述和齊次變換
2.1 剛體位姿描述
2.2 坐標變換
2.3 齊次坐標和齊次變換
2.4 齊次變換矩陣的運算
2.5 變換方程
2.6 歐拉角與RPY角
2.7 旋轉變換通式
2.8 自由矢量的變換
習題
第三章 操作臂運動學
3.1 連桿參數(shù)和連桿坐標系
3.2 連桿變換和運動學方程
3.3 XHK5140換刀機械手運動學方程
3.4 PUMA560機器人運動學方程
3.5 PUMA560機器人運動學反解
3.6 腕部三軸相交時的封閉解
3.7 運動學反解的有關問題
3.8 關節(jié)空間和操作空間
習題
第四章 操作臂的雅可比
4.1 雅可比矩陣的定義
4.2 微分運動和廣義速度
4.3 雅可比矩陣的構造法
4.4 PUMA560的雅可比
4.5 力雅可比
4.6 奇異性和靈巧度
4.7 剛度和變形
4.8 誤差標定和補償
習題
第五章 操作臂動力學
5.1 連桿的速度和加速度分析
5.2 連桿靜力學分析
5.3 牛頓-歐拉遞推動力學方程
5.4 關節(jié)空間和操作空間動力學
5.5 動力學性能指標
5.6 動力學優(yōu)化設計
5.7 拉格朗日動力學
5.8 操作臂的動力學建模和仿真
習題
第六章 軌跡規(guī)劃
6.1 軌跡規(guī)劃的一般性問題
6.2 關節(jié)軌跡的插值
6.3 笛卡爾空間規(guī)劃方法
6.4 四元數(shù)與直線軌變規(guī)劃
6.5 軌跡的實時生成
6.6 基于動力學模型的軌跡規(guī)劃
習題
第七章 操作臂的控制
7.1 引言
7.2 單關節(jié)的線性模型和控制
7.3 控制規(guī)律的分解
7.4 操作臂的非線性控制
7.5 操作臂的多關節(jié)控制
7.6 控制中的實際問題
7.8 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)
7.9 基于直角坐標的控制
7.10 李亞普諾夫穩(wěn)定性分析
習題
第八章 機器人語言和離線編程
8.1 機器人語言概述
8.2 機器人語言結構
8.3 VAL語言
8.4 機器人語言的有關問題
……
附錄一 機器人技術基礎編程實驗
附錄二 有關術語英-漢對照
參考文獻