計算機(jī)控制系統(tǒng)：原理與設(shè)計（第三版）

第1章計算機(jī)控制
1.1引言
1.2計算機(jī)技術(shù)
1.3計算機(jī)控制理論
1.4固有采樣系統(tǒng)
1.5怎樣發(fā)展理論
1.6注釋和參考文獻(xiàn)
第2章離散時間系統(tǒng)
2.1引言
2.2連續(xù)時間信號的采樣
2.3連續(xù)時間狀態(tài)空間系統(tǒng)的采樣
2.4離散時間系統(tǒng)
2.5狀態(tài)空間模型的坐標(biāo)系變換
2.6輸入—輸出模型
2.7z變換
2.8極點和零點
2.9采樣速率的選擇
2.10習(xí)題
2.11注釋和參考文獻(xiàn)
第3章離散時間系統(tǒng)的分析
3.1引言
3.2穩(wěn)定性
3.3靈敏度和魯棒性
3.4能控性.能達(dá)性.能觀酗性和能檢測性
3.5簡單反饋回路分析
3.6習(xí)題
3.7注釋和參考文獻(xiàn)
第4章極點配置設(shè)計：狀態(tài)空間方法
4.1引言
4.2控制系統(tǒng)設(shè)計
4.3采用狀態(tài)反饋的調(diào)節(jié)
4.4觀測器
4.5輸出反饋
4.6伺服問題
4.7設(shè)計舉例
4.8結(jié)論
4.9習(xí)題
4.10注釋和參考文獻(xiàn)
第5章極點配置設(shè)計：多項式方法
5.1引言
5.2簡單的設(shè)計問題
5.3丟番圖方程
5.4更實際的假設(shè)
5.5相對于建模誤差的靈敏度
5.6設(shè)計步驟
5.7雙重積分器的控制器的設(shè)計
5.8諧波振蕩器的控制器的設(shè)計
5.9柔性機(jī)器人臂的控制器的設(shè)計
5.10與其它設(shè)計方法的關(guān)系
5.11結(jié)論
5.12習(xí)題
5.13注釋和參考文獻(xiàn)
第6章設(shè)計概述
6.1引言
6.2運(yùn)行間題
6.3構(gòu)造原理
6.4自頂向下的方法
6.5自底向上的方法
6.6簡單回路的設(shè)計
6.7結(jié)論
6.8習(xí)題
6.9注釋和參考文獻(xiàn)
第7章面向過程的模型
7.1引言
7.2計算機(jī)控制系統(tǒng)
7.3采樣和信號重構(gòu)
7.4假頻現(xiàn)象或頻率混疊
7.5具有預(yù)期一階保持的控制器的設(shè)計
7.6調(diào)制模型
7.7頻率響應(yīng)
7.8脈沖傳遞函數(shù)表示法
7.9多速率采樣
7.10習(xí)題
7.11注釋和參考文獻(xiàn)
第8章近似連續(xù)時間控制器
8.1引言
8.2基于傳遞函數(shù)的近似法
8.3基于狀態(tài)模型的近似法
8.4頻率響應(yīng)設(shè)計方法
8.5數(shù)字PID控制器
8.6結(jié)論
8.7習(xí)題
8.8注釋和參考文獻(xiàn)
第9章數(shù)字控制器的實現(xiàn)
9.1引言
9.2概述
9.3前置濾波和計算時延
9.4非線性執(zhí)行機(jī)構(gòu)
9.5運(yùn)行方面的問題
9.6數(shù)值問題
9.7數(shù)字控制器的實現(xiàn)
9.8程序設(shè)計
9.9結(jié)論
9.10習(xí)題
9.11注釋和參考文獻(xiàn)
第10章擾動模型
10.1引言
10.2擾動影響的減小
10.3分段確定性擾動
10.4擾動的隨機(jī)模型
10.5連續(xù)時間隨機(jī)過程
10.6隨機(jī)微分方程的采樣
10.7結(jié)論
10.8習(xí)題
10.9注釋和參考文獻(xiàn)
第11章最優(yōu)設(shè)計方法：狀態(tài)空間法
11.1引言
11.2線性二次型控制
11.3預(yù)報和濾波理論
11.4線性二次型高斯控制
11.5實際應(yīng)用方面的問題
11.6結(jié)論
11.7習(xí)題
11.8注釋和參考文獻(xiàn)
第12章最優(yōu)設(shè)計方法：多項式方法
12.1引言
12.2問題的表達(dá)形式
12.3最優(yōu)預(yù)報
12.4最小方差控制
12.5線性二次型高斯(LQG)控制
12.6實際應(yīng)用方面的問題
12.7結(jié)論
12.8習(xí)題
12.9注釋和參考文獻(xiàn)
第13章辨識
13.1引言
13.2數(shù)學(xué)建模
13.3系統(tǒng)辨識
13.4最小二乘原理
13.5遞推計算
13.6例題
13.7結(jié)論
13.8習(xí)題
13.9注釋和參考文獻(xiàn)
附錄A例題
附錄B矩陣
B.1矩陣函數(shù)
B.2矩陣逆的引理
B.3注釋和參考文獻(xiàn)
附錄C參考文獻(xiàn)
附錄D相關(guān)英漢對照