機(jī)器人學(xué)

第一章　概論
　第一節(jié)　機(jī)器人的發(fā)展歷史
　第二節(jié)　機(jī)器人發(fā)展的現(xiàn)狀和趨勢
第二章　機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)
　第一節(jié)　機(jī)器人的概念和分類
　第二節(jié)　機(jī)器人的外形結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)
　第三節(jié)　機(jī)身和臂部機(jī)構(gòu)
　第四節(jié)　驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
　第五節(jié)　手部機(jī)構(gòu)
　第六節(jié)　機(jī)器人的行走能力
　第七節(jié)　機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)的基本要求及影響因素
第三章　驅(qū)動(dòng)方法
　第一節(jié)　液壓驅(qū)動(dòng)
　第二節(jié)　氣壓驅(qū)動(dòng)
　第三節(jié)　直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)
　第四節(jié)　步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)
　第五節(jié)　直流電源和功率放大器
第四章　齊次變換　
　第一節(jié)　概述
　第二節(jié)　齊次坐標(biāo)
　第三節(jié)　齊次變換
　第四節(jié)　變換方程的建立
　第五節(jié)　廣義轉(zhuǎn)動(dòng)變換
　第六節(jié)　RPY角與歐拉角
第五章　機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
　第一節(jié)　概述
　第二節(jié)　D-H坐標(biāo)系的確定、A矩陣
　第三節(jié)　建立機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)議程的實(shí)例　
　第四節(jié)　機(jī)器人位移分析的逆問題
　第五節(jié)　機(jī)器人的微分運(yùn)動(dòng)和微分變換
第六章　機(jī)器人的控制
　第一節(jié)　概述
　第二節(jié)　二階線性系統(tǒng)控制規(guī)律的分解
　第三節(jié)　伺服系統(tǒng)的基本概念
　第四節(jié)　單關(guān)節(jié)機(jī)器人的建模與控制
　第五節(jié)　多關(guān)節(jié)機(jī)器人的控制
　第六節(jié)　機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)及接口
第七章　機(jī)器人感覺系統(tǒng)
　第一節(jié)　機(jī)器人傳感器的選擇要求
　第二節(jié)　位置傳感器的位移傳感器
　第三節(jié)　機(jī)器人的視覺傳感系統(tǒng)　
　第四節(jié)　機(jī)器人的接近覺傳感器
　第五節(jié)　機(jī)器人的觸覺、力覺和壓覺傳感器
第八章　機(jī)器人語言
　第一節(jié)　概述
　第二節(jié)　機(jī)器人編程語言的基本要求和類別
　第三節(jié)　動(dòng)作級語言
　第四節(jié)　對象級語言
第九章　工業(yè)機(jī)械人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
　第一節(jié)　概述
　第二節(jié)　工業(yè)機(jī)器人及其外圍設(shè)備
　第三節(jié)　用于焊接作業(yè)的機(jī)器人系統(tǒng)　
　第四節(jié)　用于機(jī)械加工作業(yè)的機(jī)器人系統(tǒng)
　第五節(jié)　用于裝配作業(yè)的機(jī)器人系統(tǒng)
　第六節(jié)　FMS和工業(yè)機(jī)器人
參考文獻(xiàn)