機器人學導(dǎo)論：分析、系統(tǒng)及應(yīng)用

定　價：￥29.00

作　者：	（美）Saeed B.Niku著；孫富春[等]譯；孫富春譯
出版社：	電子工業(yè)出版社
叢編項：	國外計算機科學教材系列
標　簽：	智能機器人

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ISBN：	9787505393349	出版時間：	2004-01-01	包裝：	平裝
開本：	24cm	頁數(shù)：	293	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　機器人學是一門集機械、電子、控制及計算機等多個學科的綜合技術(shù)。國內(nèi)外越來越多的高校開設(shè)了這方面的課程，本書是在這樣的背景下為機器人課程所編寫的一本有重要影響的教材及參考書。本書最初是為加利福尼亞理工學院（CalPoly）機械工程系的機器人學課程而編寫的，后經(jīng)修改而形成本書。本書主要用做高年級本科生或研究生機器人？Щ】緯痰慕灘?，同蕩挪可用做学习机器日f墓憒罌萍脊ぷ髡叩牟慰際欏１臼槌碩?、动力学俭a旒９婊然魅嗽碩治齙哪諶萃?，也包含微揣f砥韉撓τ謾⑹泳蹕低場⒋釁骷扒韉戎饕幕魅俗酉低車氖導(dǎo)誓諶蕁Ｒ虼?，机械工程师、道`雍涂刂乒こ淌?、紦溷机工程失`凸こ碳際踝頤嵌伎梢越郵懿⑹褂帽臼欏１臼榻檣芰嘶魅搜斜匾幕≈?、机器人部件、主要的子系万G約盎魅擻τ玫饒諶蕁？本書系統(tǒng)地介紹了機器人的基本組成和工作原理。全書共分9章，其中第1章介紹必要的基礎(chǔ)知識，如機器人的發(fā)展歷史、機器人的組成與特點、機器人語言及機器人應(yīng)用等。第2章和第3章分析機器人的運動學。第4章分析機器人的動力學。第5章討論機器人在關(guān)節(jié)空間和直角坐標空間的路徑和軌跡規(guī)劃。第6章介紹機器人的各種驅(qū)動裝置，如液壓和氣動裝置、直流伺服電機及步進電機等。第7章討論用于機器人的各種傳感器。第8章介紹機器人視覺系統(tǒng)。第9章介紹用于機器人的模糊控制方法。同時，本書每章后面均附有參考文獻和習題。本書內(nèi)容豐富，反映了機器人學的基礎(chǔ)知識以及與其相關(guān)的先進理論和技術(shù)。該書可作為機械、自動化及計算機等專業(yè)本科高年級學生或研究生的教材，也可供從事機器人學研究的教師或其他人員學習和參考。

作者簡介

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圖書目錄

第1章基礎(chǔ)知識
1.1 引言
1.2 什么是機器人
1.3 機器人的分類
1.4 什么是機器人學
1.5 機器人的發(fā)展歷史
1.6 機器人的優(yōu)缺點
1.7 機器人的組成部件
1.8 機器人的自由度
1.9 機器人關(guān)節(jié)
1.10 機器人的坐標
1.11 機器人的參考坐標系
1.12 機器人的編程模式
1.13 機器人的性能指標
1.14 機器人的工作空間
1.15 機器人語言
1.16 機器人的應(yīng)用
1.17 其他機器人及應(yīng)用
1.18 機器人的社會問題
1.19 小結(jié)
參考文獻
習題
第2章機器人位置運動學
2.1 引言
2.2 機器人機構(gòu)
2.3 機器人運動學的矩陣表示
2.4 齊次變換矩陣
2.5 變換的表示
2.6 變換矩陣的逆
2.7 機器人的正逆運動學
2.8 機器人正運動學方程的D-H表示法
2.9 機器人的逆運動學解
2.10 機器人的逆運動學編程
2.11 機器人的退化和靈巧特性
2.12 D-H表示法的基本問題
2.13 設(shè)計項目1：三自由度機器人
2.14 小結(jié)
參考文獻
習題
第3章微分運動和速度
3.1 引言
3.2 微分關(guān)系
3.3 雅可比矩陣
3.4 坐標系的微分運動
3.5 微分變化的解釋
3.6 坐標系之間的微分變化
3.7 機器人及機器人手坐標系的微分運動
3.8 雅可比矩陣的計算
3.9 如何建立雅可比矩陣和微分算子之間的關(guān)聯(lián)
3.10 雅可比矩陣求逆
3.11 設(shè)計項目
3.12 小結(jié)
參考文獻
習題
第4章動力學分析和力
4.1 引言
4.2 拉格朗日力學的簡單回顧
4.3 有效轉(zhuǎn)動慣量
4.4 多自由度機器人的動力學方程
4.5 機器人的靜力分析
4.6 坐標系間力和力矩的變換
4.7 設(shè)計項目
4.8 小結(jié)
參考文獻
習題
第5章軌跡規(guī)劃
5.1 引言
5.2 路徑與軌跡
5.3 關(guān)節(jié)空間描述與直角坐標空間描述
5.4 軌跡規(guī)劃的基本原理
5.5 關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃
5.6 直角坐標空間的軌跡規(guī)劃
5.7 連續(xù)軌跡記錄
5.8 設(shè)計項目
5.9 小結(jié)
參考文獻
習題
第6章驅(qū)動器
6.1 引言
6.2 驅(qū)動系統(tǒng)的性能
6.3 驅(qū)動系統(tǒng)的比較
6.4 液壓驅(qū)動器
6.5 氣動裝置
6.6 電動機
6.7 電機的微處理器控制
6.8 磁致伸縮驅(qū)動器
6.9 形狀記憶金屬
6.10 減速器
6.11 設(shè)計項目1
6.12 設(shè)計項目2
6.13 小結(jié)
參考文獻
習題
第7章傳感器
7.1 引言
7.2 傳感器特性
7.3 位置傳感器
7.4 速度傳感器
7.5 加速度傳感器
7.6 力和壓力傳感器
7.7 力矩傳感器
7.8 微動開關(guān)
7.9 可見光和紅外傳感器
7.10 接觸和觸覺傳感器
7.11 接近覺傳感器
7.12 測距儀
7.13 嗅覺傳感器
7.14 視覺系統(tǒng)
7.15 語音識別裝置
7.16 語音合成器
7.17 遠程中心柔順裝置
7.18 設(shè)計項目
7.19 小結(jié)
參考文獻
第8章視覺系統(tǒng)圖像處理和分析
8.1 引言
8.2 圖像處理與圖像分析
8.3 二維和三維圖像
8.4 什么是圖像
8.5 圖像的獲取
8.6 數(shù)字圖像
8.7 頻域和空域
8.8 信號的傅里葉變換及其頻譜
8.9 圖像的頻譜：噪聲和邊緣
8.10 空域操作：卷積掩模
8.11 采樣和量化
8.12 采樣理論
8.13 圖像處理技術(shù)
8.14 圖像直方圖
8.15 閾值
8.16 連通性
8.17 降噪
8.18 邊緣檢測
8.19 Hough變換
8.20 圖像分割
8.21 基于區(qū)域增長和區(qū)域分解的分割
8.22 二值形態(tài)操作
8.23 灰度形態(tài)操作
8.24 圖像分析
8.25 基于特征的物體識別
8.26 視覺系統(tǒng)中的深度測量
8.27 特殊照明
8.28 圖像數(shù)據(jù)壓縮
8.29 實時圖像處理
8.30 啟發(fā)式方法
8.31 視覺系統(tǒng)的應(yīng)用
8.32 設(shè)計項目
8.33 小結(jié)
參考文獻
習題
第9章模糊邏輯控制
9.1 引言
9.2 模糊控制需要什么
9.3 清晰值與模糊值
9.4 模糊集合：隸屬度與真值度
9.5 模糊化
9.6 模糊推理規(guī)則庫
9.7 清晰化
9.8 模糊邏輯控制器的仿真
9.9 模糊邏輯在機器人中的應(yīng)用
9.10 設(shè)計項目
9.11 小結(jié)
參考文獻
習題
附錄A
A.1 矩陣代數(shù)及其符號表示方法的回顧
A.2 由正弦、余弦或正切值來計算角度
習題【媒體評論】