機(jī)器人的創(chuàng)意設(shè)計(jì)與實(shí)踐

第1章 概述
1.1 機(jī)器人名詞的由來(lái)
1.2 機(jī)器人賽事
1.3 RobocoN和中國(guó)“首屆全國(guó)大學(xué)生機(jī)器人電視大賽”
1.3.1 RobocoN的背景
1.3.2 亞太地區(qū)大學(xué)生機(jī)器人比賽
1.3.3 中國(guó)“首屆全國(guó)大學(xué)生機(jī)器人電視大賽”
1.4 比賽機(jī)器人的性能評(píng)價(jià)
1.5 機(jī)器人賽事與創(chuàng)新
基礎(chǔ)篇
第2章 比賽機(jī)器人的創(chuàng)意與設(shè)計(jì)
2.1 創(chuàng)意與提案
2.2 初步設(shè)計(jì)
2.2.1 初步設(shè)計(jì)的內(nèi)容
2.2.2 設(shè)計(jì)任務(wù)書
2.3 詳細(xì)設(shè)計(jì)
2.4 調(diào)試與演練
2.4.1 分系統(tǒng)調(diào)試
2.4.2 系統(tǒng)總調(diào)試
2.4.3 演練
2.5 電機(jī)選擇的方法
2.5.1 負(fù)載估算方法
2.5.2 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（飛輪矩GD2）的計(jì)算
2.6 材料、構(gòu)件與輕量化設(shè)計(jì)
2.6.1 材料與型材
2.6.2 輕量化設(shè)計(jì)
2.7 傳感器與控制系統(tǒng)
第3章 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)與控制
3.1 直流電機(jī)的特性
3.1.1 直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)
3.1.2 直流電機(jī)的運(yùn)行特性
3.2 PWM功率放大電路
3.2.1 直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)
3.2.2 PWM功率放大原理
3.2.3 標(biāo)準(zhǔn)的PWM功率放大器
3.2.4 集成PWM功率放大器
3.3 直流電機(jī)的伺服控制
3.3.1 伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)
3.3.2 全數(shù)字伺服系統(tǒng)
3.3.3 伺服系統(tǒng)的數(shù)字PID算法
3.3.4 使用集成電機(jī)控制器構(gòu)成的電機(jī)伺服系統(tǒng)
3.3.5 多軸電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制器簡(jiǎn)介
3.4 步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行原理
3.5 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)
3.5.1 步進(jìn)電機(jī)的單極性驅(qū)動(dòng)
3.5.2 步進(jìn)電機(jī)的雙極性驅(qū)動(dòng)
3.5.3 步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)
3.6 舵機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制
3.6.1 舵機(jī)的結(jié)構(gòu)及工作原理
3.6.2 舵機(jī)驅(qū)動(dòng)電路
3.6.3 舵機(jī)的控制電路
3.6.4 幾種舵機(jī)的參數(shù)及使用方法
3.6.5 舵機(jī)應(yīng)用的例子
第4章 無(wú)線遙控收發(fā)裝置
4.1 無(wú)線遙控基本原理
4.2 無(wú)線遙控收發(fā)模塊
4.2.1 無(wú)線遙控接收模塊
4.2.2 無(wú)線遙控發(fā)射模塊
4.3 無(wú)線遙控收發(fā)裝置
4.4 遙控距離為1000m的三通道無(wú)線遙控器的調(diào)試
第5章 機(jī)器人的感覺
5.1 五官與傳感器
5.2 感知與認(rèn)識(shí)
5.3 機(jī)器人的傳感器
5.4 開關(guān)
5.5 巡線傳感器
5.5.1 紅外光電反射式傳感器
5.5.2 辨色傳感器
5.5.3 安裝與調(diào)試
5.5.4 加大檢測(cè)距離的方法
5.5.5 由反射光的強(qiáng)度檢測(cè)距離
5.6 超聲波傳感器
5.6.1 原理
5.6.2 超聲波距離傳感器的應(yīng)用舉例
5.7 旋轉(zhuǎn)編碼器
5.8 陀螺
5.9 加速度傳感器
5.10 人體傳感器
5.11 壓感傳感器
第6章 視覺在機(jī)器人比賽中的應(yīng)用
6.1 機(jī)器人視覺系統(tǒng)的組成及工作原理
6.2 比賽機(jī)器人視覺技術(shù)的應(yīng)用
6.2.1 賽球識(shí)別
6.2.2 網(wǎng)格識(shí)別
6.2.3 對(duì)陣形勢(shì)的實(shí)時(shí)識(shí)別
6.3 圖像處理的容錯(cuò)技術(shù)與競(jìng)賽決策規(guī)劃
6.4 視覺系統(tǒng)與機(jī)載計(jì)算機(jī)的通信
第7章 能源
7.1 電池
7.1.1 一次電池
7.1.2 蓄電池
7.2 電池的選用方法
7.3 充電器/放電器
7.4 CPU用5V電源電路
競(jìng)賽實(shí)踐篇
第8章 機(jī)器人大賽的規(guī)則與創(chuàng)意設(shè)計(jì)
8.1 “讀懂”規(guī)則
8.1.1 場(chǎng)地
8.1.2 機(jī)器人的體量
8.1.3 機(jī)器人的編組
8.1.4 上場(chǎng)隊(duì)員與機(jī)器人的關(guān)系
8.1.5 賽程與賽制安排
8.1.6 其他戰(zhàn)術(shù)環(huán)節(jié)
8.2 比賽機(jī)器人的創(chuàng)意設(shè)計(jì)原則
8.3 比賽機(jī)器人的基本機(jī)械結(jié)構(gòu)
8.3.1 移動(dòng)方式的選擇
8.3.2 車體重心分布及其穩(wěn)定性
8.3.3 投球方式選擇
8.3.4 車體結(jié)構(gòu)
8.4 手控機(jī)器人
8.4.1 手控機(jī)器人的戰(zhàn)略作用
8.4.2 儲(chǔ)球和拾球
8.4.3 投球和取球
8.4.4 線控與遙控
8.4.5 手控機(jī)器人設(shè)計(jì)要點(diǎn)
8.5 自動(dòng)機(jī)器人
8.5.1 多箭齊發(fā)VS單打獨(dú)斗
8.5.2 快速?zèng)_頂VS穩(wěn)扎穩(wěn)打
8.5.3 固定路線VS可變戰(zhàn)術(shù)
8.5.4 視覺引導(dǎo)VS瞎子爬山
8.5.5 自動(dòng)機(jī)器人的投球
8.5.6 機(jī)器人的對(duì)抗
第9章 “雪蓮花”號(hào)與“藏羚羊”號(hào)機(jī)器人的制作與實(shí)踐
9.1 “雪蓮花”號(hào)自動(dòng)機(jī)器人
9.1.1 主要技術(shù)規(guī)格
9.1.2 “雪蓮花”號(hào)自動(dòng)機(jī)器人的整體設(shè)計(jì)構(gòu)思
9.1.3 自動(dòng)機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成
9.2 “藏羚羊”號(hào)手控機(jī)器人
9.2.1 主要技術(shù)規(guī)格
9.2.2 “藏羚羊”號(hào)手控機(jī)器人的結(jié)構(gòu)
9.2.3 手控機(jī)器人的移動(dòng)載體
9.2.4 遙控器
9.2.5 手控機(jī)器人的策略
第10章 機(jī)器人系統(tǒng)的調(diào)試與演練
10.1 機(jī)器人系統(tǒng)調(diào)試與演練的準(zhǔn)備
10.2 “藏羚羊”號(hào)手控機(jī)器人的調(diào)試
10.2.1 分系統(tǒng)調(diào)試
10.2.2 整體調(diào)試
10.3 “藏羚羊”號(hào)自動(dòng)機(jī)器人的調(diào)試
10.3.1 分系統(tǒng)（模塊）調(diào)試
10.3.2 整體調(diào)試
10.4 系統(tǒng)演練
10.4.1 智能決策
10.4.2 決策程序功能模塊的劃分
10.4.3 決策程序的參數(shù)
10.4.4 數(shù)據(jù)設(shè)計(jì)
10.4.5 整體攻防策略的運(yùn)用
10.4.6 得分權(quán)值
10.4.7 投取球個(gè)數(shù)的關(guān)系權(quán)值
10.4.8 登頂戰(zhàn)略的運(yùn)用
10.5 手控機(jī)器人與自動(dòng)機(jī)器人的配合
10.6 系統(tǒng)總體評(píng)價(jià)
10.7 對(duì)抗型實(shí)戰(zhàn)演練
第11章 比賽的組織與輔導(dǎo)
11.1 賽前準(zhǔn)備
11.1.1 報(bào)名
11.1.2 發(fā)動(dòng)與組隊(duì)
11.2 臨戰(zhàn)準(zhǔn)備
11.3 實(shí)戰(zhàn)—命運(yùn)掌握在自己手中
11.4 輸贏落定，學(xué)無(wú)止境
附錄
附錄A 首屆全國(guó)大學(xué)生機(jī)器人電視大賽主題及規(guī)則（2002年）
附錄B 第2屆全國(guó)大學(xué)生機(jī)器人電視大賽主題及規(guī)則（2003年）
附錄C 第2屆泰國(guó)曼谷亞廣聯(lián)機(jī)器人大賽簡(jiǎn)要準(zhǔn)備情況
參考文獻(xiàn)