機(jī)器人探索：工程實(shí)踐指南

第1章  緒論
 1.1  反饋控制. 控制論及機(jī)器人學(xué)
 1.2  玩具的啟示
 1.2.1  LEGO/Logo
 1.2.2  可編程磚塊
 1.2.3  “機(jī)器人設(shè)計(jì)”比賽課程
 1.3  本書相關(guān)技術(shù)
 1.3.1  Handy Board控制卡
 1.3.2  交互式C語言
 1.3.3  “LEGO Technic”
 1.4  本書結(jié)構(gòu)及概要
 第2章  第一臺(tái)機(jī)器人
 2.1  交互式C語言及Handy Board控制卡
 2.1.1  交互式C語言指令
 2.1.2  電機(jī)
 2.1.3  傳感器
 2.1.4  文件及函數(shù)
 2.1.5  主函數(shù)
 2.2  “HandyBug”機(jī)器人
 2.2.1  “HandyBug 9645”機(jī)器人
 2.2.2  “HandyBug 9719”機(jī)器人
 2.3  第一段控制程序
 2.3.1  接插電機(jī)與傳感器
 2.3.2  避障
 2.3.3  避障練習(xí)
 2.3.4  烏龜運(yùn)動(dòng)
 2.3.5  烏龜運(yùn)動(dòng)練習(xí)
 2.4  Braitenberg 車
 2.4.1  單電機(jī)與單傳感器車
 2.4.2  雙電機(jī)與雙傳感器車
 2.4.3  多傳感器車
 2.4.4  光敏傳感器
 2.4.5  編程Braitenberg 車
 2.5  光線及接觸敏感性
 2.5.1  光敏及接觸傳感器練習(xí)
 2.6  隨機(jī)性
 2.6.1  隨機(jī)運(yùn)動(dòng)練習(xí)
 2.7  突發(fā)情況與后感知
 2.7.1  突發(fā)情況
 2.7.2  后感知
 2.7.3  意外處理與后感知練習(xí)
 2.8  小結(jié)
 第3章  傳感器
 3.1  傳感器接口
 3.1.1  數(shù)字輸入
 3.1.2  模擬輸入
 3.1.3  歐姆定律
 3.1.4  歐姆定律練習(xí)
 3.2  傳感器的制作
 3.2.1  插頭連線
 3.2.2  傳感器安裝
 3.3  開關(guān)量傳感器
 3.3.1  開關(guān)量傳感器制作
 3.3.2  開關(guān)量傳感器應(yīng)用舉例
 3.4  光敏傳感器電路
 3.4.1  單光電管電路
 3.4.2  差分光電管傳感器
 3.4.3  偏振光搜尋
 3.5  電阻式位置傳感器
 3.5.1  彎曲傳感器
 3.5.2  電位計(jì)
 3.6  反射式光電傳感器
 3.6.1  應(yīng)用
 3.6.2  接口
 3.6.3  傳感器制作
 3.6.4  環(huán)境光校正
 3.6.5  練習(xí)及項(xiàng)目
 3.7  對(duì)射式傳感器
 3.7.1  接口
 3.7.2  制作對(duì)射式傳感器
 3.7.3  物體探測(cè)
 3.7.4  對(duì)射式傳感器練習(xí)
 3.8  旋轉(zhuǎn)編碼器
 3.8.1  編碼器計(jì)數(shù)
 3.8.2  驅(qū)動(dòng)軟件
 3.8.3  速度測(cè)量
 第4章  電機(jī). 齒輪和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)
 4.1  直流電機(jī)
 4.1.1  練習(xí)
 4.2  齒輪傳動(dòng)
 4.2.1  齒輪嚙合
 4.2.2  練習(xí)
 4.3  電子控制
 4.3.1  H橋式電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路
 4.3.2  使能控制和方向邏輯
 4.3.3  主動(dòng)制動(dòng)
 4.3.4  速度控制
 4.3.5  Handy Board卡控制電路
 4.3.6  練習(xí)
 4.4  伺服電機(jī)
 4.4.1  伺服控制信號(hào)
 4.4.2  產(chǎn)生控制波形
 4.4.3  連續(xù)旋轉(zhuǎn)
 4.4.4  練習(xí)
 4.5  LEGO設(shè)計(jì)
 4.5.1  結(jié)構(gòu)
 4.5.2  傳動(dòng)裝置
 4.5.3  機(jī)構(gòu)
 4.5.4  練習(xí)
 第5章  控制技術(shù)
 5.1  簡(jiǎn)單反饋控制
 5.1.1  墻面跟蹤
 5.1.2  平滑轉(zhuǎn)彎控制算法
 5.1.3  練習(xí)
 5.2  比例微分控制
 5.2.1  比例控制
 5.2.2  微分項(xiàng)
 5.2.3  練習(xí)
 5.3  順序控制
 5.3.1  “Robo-Pong”比賽
 5.3.2  順序控制策略
 5.3.3  練習(xí)：Groucho控制程序
 5.3.4  控制出口條件
 5.3.5  練習(xí)：具有時(shí)間錯(cuò)誤檢測(cè)功能的Groucho程序
 5.4  響應(yīng)控制
 5.4.1  帶優(yōu)先級(jí)的控制程序
 5.4.2  優(yōu)先級(jí)處理算法的工作原理
 5.4.3  響應(yīng)控制應(yīng)用
 5.4.4  練習(xí)：響應(yīng)控制
 5.5  小結(jié)
 第6章  高級(jí)傳感技術(shù)
 6.1  相差式旋轉(zhuǎn)編碼器
 6.1.1  構(gòu)造說明
 6.1.2  驅(qū)動(dòng)程序
 6.1.3  驅(qū)動(dòng)程序使用方法
 6.1.4  相差式編碼器練習(xí)
 6.2  紅外傳感技術(shù)
 6.2.1  信號(hào)調(diào)制與解調(diào)
 6.2.2  接近覺傳感器
 6.2.3  接近覺傳感器的用法
 6.2.4  IR LED練習(xí)
 6.2.5  高級(jí)紅外接近覺傳感技術(shù)
 6.2.6  紅外通信技術(shù)
 6.3  Polaroid 6500型超聲測(cè)距傳感器
 6.3.1  接線方法
 6.3.2  基本驅(qū)動(dòng)程序
 6.3.3  具有空白關(guān)閉功能的驅(qū)動(dòng)程序
 6.3.4  測(cè)試程序
 6.3.5  測(cè)量時(shí)間與實(shí)際距離的換算
 6.3.6  聲吶傳感器練習(xí)
 6.4  Sharp GP2D02型光電測(cè)距傳感器
 6.4.1  接線方法
 6.4.2  接線注意事項(xiàng)
 6.4.3  傳感器通信時(shí)序
 6.4.4  驅(qū)動(dòng)程序
 6.4.5  光電傳感器測(cè)距練習(xí)
 6.5  傳感器數(shù)據(jù)處理
 6.5.1  機(jī)器人尋線跟蹤
 6.5.2  固定閾值
 6.5.3  參數(shù)化閾值
 6.5.4  閾值滯后
 6.5.5  示教標(biāo)定
 6.5.6  永久標(biāo)定
 6.5.7  傳感器歷史記錄
 附錄A  Handy Board控制卡系統(tǒng)說明
 附錄B  機(jī)器人組裝技術(shù)
 附錄C  串行通信與數(shù)據(jù)采集
 附錄D  Handy Board控制卡性能指標(biāo)
 附錄E  交互式C語言參考
 附錄F  機(jī)器人比賽
 附錄G  相關(guān)信息
 參考文獻(xiàn)
 序言/前言