自由飛行空間機(jī)器人運(yùn)動控制及仿真

　　本書是關(guān)于自由飛行空間機(jī)器人運(yùn)動控制及仿真技術(shù)方面的專著，大部分內(nèi)容是作者近10多年來在該領(lǐng)域研究成果的積累與總結(jié)，部分內(nèi)容還是首次發(fā)表。本書共分十二章。第一章介紹自由飛行空間機(jī)器人的概況，重點(diǎn)闡述了研究意義，研究現(xiàn)狀以及未來發(fā)展趨勢。第二章~第十一章主要介紹自由飛行空間機(jī)器人運(yùn)動控制的基本理論和方法，包括運(yùn)動學(xué)模型及運(yùn)動特性，基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)辨識，捕捉目標(biāo)運(yùn)動規(guī)劃，基于受限最小干擾圖的姿態(tài)控制，基于姿態(tài)穩(wěn)定的冗余運(yùn)動規(guī)劃，姿態(tài)控制綜合算法，基于關(guān)節(jié)力矩的運(yùn)動控制算法，模糊運(yùn)動控制算法，飛行軌跡優(yōu)化算法以及多機(jī)器人協(xié)調(diào)操作控制算法等。本書第十二章自由飛行空間機(jī)器人地面實(shí)驗(yàn)平臺，以作者所在單位研制的一臺雙臂自由飛行空間地面實(shí)驗(yàn)平臺為對象，介紹地面實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的組成、工作原理以及實(shí)驗(yàn)方法。本書可供從事空間機(jī)器人、機(jī)器人學(xué)、機(jī)器人控制等研究領(lǐng)域的研究人員參考。

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