機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論（原書第3版）

定　價：￥42.00

作　者：	（美）克來格（Craig,J.J）著，贠超等譯；貟超譯
出版社：	機(jī)械工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	智能機(jī)器人

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ISBN：	9787111186816	出版時間：	2006-06-01	包裝：	膠版紙
開本：	小16開	頁數(shù)：	321	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　本書系統(tǒng)講解機(jī)器人學(xué)的理論知識，主要內(nèi)容包括：機(jī)器人操作臂的幾何性質(zhì)，引起操作臂運(yùn)動的力和力矩，與操作臂機(jī)械設(shè)計有關(guān)的問題和控制方法，機(jī)器人編程方法等。本書曾作為美國斯坦福大學(xué)機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論的教材，經(jīng)過兩次修訂。書中還包括大量分級的習(xí)題和編程作業(yè)，適合教學(xué)參考。.本書可作為高等院校相關(guān)專業(yè)的教材或參考書，也可供相關(guān)技術(shù)人員參考。..本書源于作者在斯坦福大學(xué)教授“機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論”課程的講義撰寫而成。經(jīng)過兩次修訂，曾被美國多所大學(xué)采用為教材。Craig教授根據(jù)機(jī)器人學(xué)的特點(diǎn)，將理論和實(shí)際應(yīng)用密切結(jié)合，按照剛體力學(xué)、分析力學(xué)、機(jī)構(gòu)學(xué)和控制理論中的原理和定義對機(jī)器人運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)和控制中的原理進(jìn)行了嚴(yán)謹(jǐn)?shù)年U述，語言精練，內(nèi)容深入淺出，例題簡單易懂，體現(xiàn)出Craig教授在機(jī)器人學(xué)方面高深的造詣。本書是當(dāng)今機(jī)器人學(xué)研究領(lǐng)域的經(jīng)典之作。...

作者簡介

　　John J.Craig 斯坦福大學(xué)榮譽(yù)教授。

圖書目錄

目錄：
前言
第1章緒論
1.1  背景
1.2  操作臂的機(jī)構(gòu)與控制
1.3  符號
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
MATLAB習(xí)題
第2章空間描述和變換
2.1  概述
2.2  描述：位置、姿態(tài)與坐標(biāo)系
2.3  映射：從坐標(biāo)系到坐標(biāo)系的變換
2.4  算子：平移、旋轉(zhuǎn)和變換
2.5  總結(jié)和說明
2.6  變換算法
2.7  變換方程
2.8  姿態(tài)的其他描述方法
2.9  自由矢量的變換
2.10  計算分析
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
MATLAB習(xí)題1
MATLAB習(xí)題2
第3章操作臂運(yùn)動學(xué)
3.1  概述
3.2  連桿描述
3.3  關(guān)于連桿連接的描述
3.4  對連桿附加坐標(biāo)系的規(guī)定
3.5  操作臂運(yùn)動學(xué)
3.6  驅(qū)動器空間、關(guān)節(jié)空間和笛卡兒空間
3.7  舉例：兩種典型機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)問題
3.8  坐標(biāo)系的標(biāo)準(zhǔn)命名
3.9  工具的定位
3.10  計算問題
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
MATLAB習(xí)題
第4章操作臂逆運(yùn)動學(xué)
4.1  概述
4.2  可解性
4.3  當(dāng)n<6時操作臂子空間的描述
4.4  代數(shù)解法與幾何解法
4.5  通過化簡為多項(xiàng)式的代數(shù)解法
4.6  三軸相交的PIEPER解法
4.7  操作臂逆運(yùn)動學(xué)實(shí)例
4.8  標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系
4.9  操作臂求解
4.10  重復(fù)精度和定位精度
4.11  計算問題
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
MATLAB習(xí)題
第5章速度和靜力
5.1  概述
5.2  時變位姿的符號表示
5.3  剛體的線速度和角速度
5.4  對角速度的進(jìn)一步研究
5.5  機(jī)器人連桿的運(yùn)動
5.6  連桿間的速度傳遞
5.7  雅可比
5.8  奇異性
5.9  作用在操作臂上的靜力
5.10  力域中的雅可比
5.11  速度和靜力的笛卡兒變換
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
MATLAB習(xí)題
第6章操作臂動力學(xué)
6.1  概述
6.2  剛體的加速度
6.3  質(zhì)量分布
6.4  牛頓方程和歐拉方程
6.5  牛頓-歐拉迭代動力學(xué)方程
6.6  迭代形式與封閉形式的動力學(xué)方程
6.7  封閉形式動力學(xué)方程應(yīng)用舉例
6.8  操作臂動力學(xué)方程的結(jié)構(gòu)
6.9  操作臂動力學(xué)的拉格朗日方式
6.10  建立笛卡兒空間的規(guī)范化操作臂動力學(xué)方程
6.11  計及非剛體效應(yīng)
6.12  動力學(xué)仿真
6.13  計算效率問題
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
MATLAB習(xí)題1
MATLAB習(xí)題2
MATLAB習(xí)題3
第7章軌跡的生成
7.1  概述
7.2  關(guān)于路徑描述和路徑生成的綜述
7.3  關(guān)節(jié)空間規(guī)劃方法
7.4  笛卡兒空間規(guī)劃方法
7.5  笛卡兒路徑的幾何問題
7.6  路徑的實(shí)時生成
7.7  使用機(jī)器人編程語言描述路徑
7.8  使用動力學(xué)模型的路徑規(guī)劃
7.9  無碰撞路徑規(guī)劃
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
MATLAB習(xí)題
第8章操作臂的機(jī)械設(shè)計
8.1  概述
8.2  基于任務(wù)需求的設(shè)計
8.3  運(yùn)動學(xué)構(gòu)形
8.4  工作空間屬性的定量測量
8.5  余機(jī)構(gòu)與閉鏈機(jī)構(gòu)
8.6  驅(qū)動方式
8.7  剛度與變形
8.8  位置檢測
8.9  力檢測
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
MATLAB習(xí)題
第9章操作臂的線性控制
9.1  概述
9.2  反饋與閉環(huán)控制
9.3  二階線性系統(tǒng)
9.4  二階系統(tǒng)的控制
9.5  控制律的分解
9.6  軌跡跟蹤控制
9.7  抗干擾
9.8  連續(xù)時間控制與離散時間控制
9.9  單關(guān)節(jié)的建模和控制
9.10  工業(yè)機(jī)器人控制器的結(jié)構(gòu)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
MATLAB習(xí)題
第10章操作臂的非線性控制
10.1  概述
10.2  非線性系統(tǒng)和時變系統(tǒng)
10.3  多輸入多輸出控制系統(tǒng)
10.4  操作臂的控制問題
10.5  實(shí)際應(yīng)用中的問題
10.6  當(dāng)前的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)
10.7  李雅普諾夫穩(wěn)定性分析
10.8  基于笛卡兒空間的控制系統(tǒng)
10.9  自適應(yīng)控制
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
第11章操作臂的力控制
11.1  概述
11.2  工業(yè)機(jī)器人在裝配作業(yè)中的應(yīng)用
11.3  局部約束任務(wù)中的控制坐標(biāo)系
11.4  力/位混合控制問題
11.5  質(zhì)量-彈簧系統(tǒng)的力控制
11.6  力/位混合控制方法
11.7  當(dāng)前的工業(yè)機(jī)器人控制方法
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
第12章機(jī)器人編程語言及編程系統(tǒng)
12.1  概述
12.2  機(jī)器人編程的三個級別
12.3  應(yīng)用實(shí)例
12.4  機(jī)器人編程語言的必要條件
12.5  機(jī)器人編程語言的特殊語言
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
第13章離線編程系統(tǒng)
13.1  概述
13.2  離線編程系統(tǒng)的核心問題
13.3  引導(dǎo)仿真器
13.4離線編程系統(tǒng)的自動子任務(wù)
參考文獻(xiàn)
習(xí)題
編程習(xí)題
附錄A 三角恒等式
附錄B 24種角坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣定義
附錄C 逆運(yùn)動學(xué)公式
部分習(xí)題答案
索引