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內(nèi)容簡介

　　本教材以力學(xué)理論和控制理論的全面講述為特色。教材的重點在于用嚴(yán)謹(jǐn)而系統(tǒng)的方式介紹機(jī)器人動力學(xué)與控制的基本概念和主要結(jié)果。全面介紹了機(jī)器人建模與控制研究中所涉及的基本概念、算法和有代表性的結(jié)果，特別是控制方法的介紹更具全面性。全書共3章，分別是：機(jī)器人運(yùn)動學(xué)、機(jī)器人動力學(xué)、機(jī)器人控制。.本書適合“控制理論與控制工程”專業(yè)及“機(jī)械電子工程”、“機(jī)械制造及其自動化”等專業(yè)機(jī)器人控制研究方向的碩士研究生使用，也可作為從事有關(guān)研究的博士生和工程技術(shù)人員的參考書。...

作者簡介

暫缺《機(jī)器人動力學(xué)與控制》作者簡介

圖書目錄

緒論
第一章機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
  1.1 剛體位置與指向的確定
  1.2 機(jī)器人桿件坐標(biāo)系的建立
  1.3 運(yùn)動學(xué)問題
  1.4 速度問題
  1.5 加速度問題
第二章機(jī)器人動力學(xué)
  2.1 用Lagrange方程建立自由運(yùn)動機(jī)器人的動力學(xué)方程
  2.2 用NewtonEuler方程建立自由運(yùn)動機(jī)器人的動力學(xué)方程
  2.3 自由運(yùn)動機(jī)器人的逆動力學(xué)算法
  2.4 自由運(yùn)動機(jī)器人的正動力學(xué)算法
  2.5 機(jī)器人的最小慣性參數(shù)及其應(yīng)用
  2.6 運(yùn)動受限機(jī)器人模型及其它有關(guān)問題
第三章機(jī)器人控制
  3.1 概述
  3.2 獨(dú)立的PD控制
  3.3 具有重力補(bǔ)償?shù)腜D控制
  3.4 計算力矩法
  3.5 解出加速度控制
  3.6 機(jī)器人的最優(yōu)控制
  3.7 非線性解耦及任置極點方法
  3.8 基于輸入輸出穩(wěn)定性理論設(shè)計的機(jī)器人控制器
  3.9 機(jī)器人的自適應(yīng)控制
  3.10 機(jī)器人的變結(jié)構(gòu)控制
  3.11 機(jī)器人的魯棒控制
  3.12 運(yùn)動受限機(jī)器人的位置-力混合控制
  3.13 多機(jī)器人的位置-力混合控制
習(xí)題
參考文獻(xiàn)