模型跟隨自適應(yīng)控制新方法及其工程應(yīng)用

前言
第1章 緒論
1.1 機(jī)電控制系統(tǒng)的特點(diǎn)
1.2 機(jī)電控制系統(tǒng)常用的控制策略
1.2.1 最優(yōu)控制
1.2.2 PID(比例—積分—微分)控制
1.2.3 智能控制
1.2.4 迭代學(xué)習(xí)控制和預(yù)測控制
1.3 關(guān)于自適應(yīng)控制方法的應(yīng)用
1.3.1 需在線辨識類
1.3.2 不需在線辨識類
1.3.3 提出問題
第2章 模型跟隨自適應(yīng)控制新方法的基本原理
2.1 現(xiàn)有模型跟隨自適應(yīng)控制方法簡介
2.1.1 線性模型跟隨控制與模型完全可跟隨條件
2.1.2 從穩(wěn)定性到超穩(wěn)定性理論
2.1.3 現(xiàn)有模型跟隨自適應(yīng)控制方法的基本結(jié)構(gòu)
2.2 模型跟隨自適應(yīng)控制新方法的基本思路
2.2.1 模型完全可跟隨條件的自動滿足
2.2.2 狀態(tài)可測量時的一個算法
2.2.3 不能直接獲取狀態(tài)時的對策
第3章 模型跟隨自適應(yīng)控制新方法的幾種算法
3.1 一階系統(tǒng)的模型跟隨自適應(yīng)控制
3.2 以輸出作為狀態(tài)的直接狀態(tài)法
3.2.1 輸入序列的線性組合
3.2.2 直接狀態(tài)法的結(jié)構(gòu)
3.2.3 直接狀態(tài)法與一階系統(tǒng)算法的異同
3.3 誤差反饋法
3.4 最小范數(shù)狀態(tài)法和重構(gòu)狀態(tài)法
3.4.1 最小范數(shù)狀態(tài)法
3.4.2 重構(gòu)狀態(tài)法
3.5 誤差速率法與輸入速率法
3.5.1 誤差速率法
3.5.2 輸入速率法
第4章 新方法實(shí)現(xiàn)及工程應(yīng)用中的基本問題
4.1 新方法實(shí)現(xiàn)中的基本問題
4.1.1 等價反饋系統(tǒng)非線性反饋通道滿足波波夫不等式
4.1.2 前向通道輸出V(k+1)的近似估計(jì)
4.1.3 關(guān)于V(k+1)的討論
4.2 新方法在工程應(yīng)用中的基本問題
4.2.1 關(guān)于模外動態(tài)(Unmodelled Dynamics)
4.2.2 關(guān)于非線性
4.2.3 關(guān)于擾動和耦合
4.2.4 關(guān)于時變系統(tǒng)
4.2.5 關(guān)于非最小相位(NMP)系統(tǒng)
4.2.6 關(guān)于增益參數(shù)矩陣R的確定
4.2.7 采樣時間的確定
4.2.8 關(guān)于跟隨性
第5章 工程應(yīng)用
5.1 鋼坯修磨機(jī)磨削壓力及其控制
5.1.1 磨削運(yùn)動受力分析
5.1.2 磨削壓力平穩(wěn)性措施探討
5.1.3 結(jié)論
5.2 電液控制系統(tǒng)的有關(guān)問題
5.2.1 伺服閥前的油液壓力脈動
5.2.2 閥控缸的動剛度
5.2.3 閥控對稱缸位置閉環(huán)系統(tǒng)動特性
5.3 立式雙缸同步加載系統(tǒng)
5.3.1 系統(tǒng)描述
5.3.2 加載系統(tǒng)的模型跟隨自適應(yīng)控制
5.4 臥式雙缸電液伺服試驗(yàn)機(jī)系統(tǒng)
5.4.1 試驗(yàn)機(jī)的同步控制
5.4.2 負(fù)剛度控制
5.4.3 控制方式平滑切換
5.5 柱塞缸電液伺服系統(tǒng)
5.5.1 柱塞缸電液伺服系統(tǒng)動特性
5.5.2 控制策略與實(shí)施
5.6 板簧電液伺服試驗(yàn)機(jī)系統(tǒng)
5.6.1 板簧的力學(xué)特性
5.6.2 電液伺服試驗(yàn)機(jī)的控制特點(diǎn)
5.6.3 控制策略和試驗(yàn)結(jié)果
5.7 閥缸間管道的影響及其校正
5.7.1 試驗(yàn)系統(tǒng)和參數(shù)
5.7.2 試驗(yàn)結(jié)果與分析
5.8 二級倒立擺的模型跟隨自適應(yīng)控制
5.8.1 直線二級倒立擺系統(tǒng)
5.8.2 直線二級倒立擺的LQR控制
5.8.3 倒立擺的模型跟隨控制
5.8.4 仿真與試驗(yàn)
附錄一 廣義逆矩陣與相容方程組的解
附錄二 模型跟隨自適應(yīng)控制新方法部分已發(fā)表的論文
參考文獻(xiàn)