高等空間機(jī)構(gòu)學(xué)（研究生教學(xué)用書(shū)）

定　價(jià)：￥46.30

作　者：	黃真、趙永生、趙鐵石
出版社：	高等教育出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787040192650	出版時(shí)間：	2006-06-01	包裝：	平裝
開(kāi)本：	16開(kāi)	頁(yè)數(shù)：	387	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　《高等空間機(jī)構(gòu)學(xué)》全面介紹了作者近年在空間機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)各方面的研究成果和最新進(jìn)展，作為教材還注意到《高等空間機(jī)構(gòu)學(xué)》應(yīng)有的系統(tǒng)性。全部?jī)?nèi)容包括機(jī)構(gòu)分析和機(jī)構(gòu)綜合兩個(gè)方面。在機(jī)構(gòu)分析上，《高等空間機(jī)構(gòu)學(xué)》介紹了作者提出的基于約束螺旋的自由度分析方法，這是一個(gè)十分有效而又簡(jiǎn)便的方法；書(shū)中介紹的影響系數(shù)原理及其新發(fā)展特別適用于大量的各種不同型式的6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)和少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析；介紹了新的基于機(jī)構(gòu)學(xué)概念的奇異新分類(lèi)，系統(tǒng)地分析了典型的6自由度Stcwart機(jī)構(gòu)的位置奇異及姿態(tài)奇異。在機(jī)構(gòu)綜合方面，《高等空間機(jī)構(gòu)學(xué)》討論了各種自由度下的空間多環(huán)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的機(jī)型綜合，并重點(diǎn)介紹了難度大的4自由度和5自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的綜合方法。此外，《高等空間機(jī)構(gòu)學(xué)》還討論了三階螺旋系，分析了少自由度機(jī)構(gòu)的無(wú)限可能的空間運(yùn)動(dòng)的有限空間分布問(wèn)題，以及少自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的基于位移流形的機(jī)型綜合原理等比較深入的問(wèn)題。《高等空間機(jī)構(gòu)學(xué)》可以作為碩士生教材，其中比較深入的部分博士生學(xué)習(xí)時(shí)也可選用，還可以作為廣大有關(guān)科技人員參考用書(shū)。

作者簡(jiǎn)介

暫缺《高等空間機(jī)構(gòu)學(xué)（研究生教學(xué)用書(shū)）》作者簡(jiǎn)介

圖書(shū)目錄

第一篇　螺旋理論
　第一章　螺旋理論基礎(chǔ)
　　1-1　點(diǎn)線(xiàn)面的齊次表示
　　1-2　點(diǎn)線(xiàn)面的相互關(guān)系及兩直線(xiàn)的互矩
　　1-3　線(xiàn)矢量及旋量
　　1-4　旋量的代數(shù)運(yùn)算
　　1-5　剛體的瞬時(shí)螺旋運(yùn)動(dòng)
　　1-6　剛體上作用的力螺旋
　參考文獻(xiàn)
　第二章　螺旋系和螺旋的相關(guān)性
　　2-1　二階螺旋系
　　2-2　二系螺旋的性質(zhì)
　　2-3　三階螺旋系
　　2-4　特殊三系螺旋的幾何性質(zhì)
　　2-5　Grassmann線(xiàn)幾何
　　2-6　旋量在不同幾何空間下的相關(guān)性
　　2-7　串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的螺旋運(yùn)動(dòng)方程
　　參考文獻(xiàn)
　第三章　反螺旋系
　　3-1　反螺旋的概念
　　3-2　反螺旋系
　　3-3　反螺旋和被約束的運(yùn)動(dòng)
　　3-4　約束作用下存在的特殊轉(zhuǎn)動(dòng)
　　3-5　螺旋方程的反螺旋解法
　　參考文獻(xiàn)
第二篇　機(jī)構(gòu)的分析與綜合
　第四章　空間機(jī)構(gòu)和機(jī)器人機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析
　　4-1　運(yùn)動(dòng)鏈參數(shù)的D-H表示法
　　4-2　空間機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)副分析
　　4-3　物體空間方位的歐拉角表示
　　4-4　空間機(jī)構(gòu)和機(jī)器人機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)類(lèi)型
　　參考文獻(xiàn)
　第五章　空間機(jī)構(gòu)自由度分析的約束螺旋求解法
　　5-1　機(jī)構(gòu)自由度的．Kutzbach-Grabler公式
　　5-2　修正的Kutzbach-Grtibler公式
　　5-3　自由度計(jì)算中的幾種復(fù)雜情況
　　5-4　機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)確定運(yùn)動(dòng)的條件
　　參考文獻(xiàn)
　第六章　空間機(jī)構(gòu)的位置分析
　　6-1　機(jī)構(gòu)的位置分析反解
　　6-2　機(jī)構(gòu)位置正解的數(shù)值方法
　　6-3　機(jī)構(gòu)位置正解的封閉方法
　　6-4　6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置正解
　　6-5　機(jī)器人機(jī)構(gòu)的工作空間分析
　　參考文獻(xiàn)
　第七章　運(yùn)動(dòng)影響系數(shù)的理論及機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析
　　7-1　運(yùn)動(dòng)影響系數(shù)的概念
　　7-2　串聯(lián)開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)影響系數(shù)及運(yùn)動(dòng)分析
　　7-3　并聯(lián)機(jī)構(gòu)的一階運(yùn)動(dòng)影響系數(shù)及速度分析
　　7-4　并聯(lián)機(jī)構(gòu)的二階運(yùn)動(dòng)影響系數(shù)及加速度分析
　　7-5　建立機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的其他方法
　　7-6　Stewart-Gough機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析
　　7-7　少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的影響系數(shù)的直接法
　　參考文獻(xiàn)
　第八章　少自由度機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)螺旋運(yùn)動(dòng)
　　8-1　三階螺旋系的無(wú)窮多的節(jié)距和轉(zhuǎn)軸的分布
　　8-2　空間三自由度并聯(lián)角臺(tái)機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)分析
　　8-3　三自由度3-RPS并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)分析
　　參考文獻(xiàn)
　第九章　機(jī)器人機(jī)構(gòu)的奇異分析
　　9-1　奇異的概念及分類(lèi)
　　9-2　平面四桿機(jī)構(gòu)的奇異
　　9-3　串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的奇異
　　9-4　Gough-Stewart機(jī)構(gòu)的奇異位形分析
　　9-5　三自由度3-RPS機(jī)構(gòu)的奇異位形分析
　　9-6　多指多關(guān)節(jié)手和多臂機(jī)器人協(xié)同操作的奇異
　　參考文獻(xiàn)
　第十章　空間機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題
　　10-1　空間機(jī)構(gòu)的靜力平衡和力雅可比矩陣
　　10-2　空間機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)建模與分析
　　10-3　典型的6-SIS機(jī)構(gòu)的受力分析
　　10-4　超確定輸人多機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力協(xié)調(diào)
　　10-5　機(jī)器人操作器的性能分析
　　參考文獻(xiàn)
　第十一章　少自由度并聯(lián)機(jī)器人型綜合的約束螺旋原理
　　11-1　并聯(lián)機(jī)構(gòu)的等效串聯(lián)分支
　　11-2　串聯(lián)分支的約束類(lèi)型
　　11-3　少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的約束螺旋系
　　11-4　約束螺旋綜合法的原理和步驟
　　參考文獻(xiàn)
　第十二章　對(duì)稱(chēng)少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合
　　12-1　對(duì)稱(chēng)五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合
　　12-2　對(duì)稱(chēng)四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合
　　12-3　多自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸人選取
　　參考文獻(xiàn)
　第十三章　機(jī)構(gòu)綜合的位移流形理論
　　13-1　相關(guān)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
　　13-2　少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位移流形綜合原理
　　13-3　五自由度對(duì)稱(chēng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合
　　參考文獻(xiàn)