控制系統(tǒng)設計指南（第3版）

第一部分 控制原理
第1章 控制理論簡介
1.1 Visual ModelQ環(huán)境
1.1.1 Visual ModelQ的安裝
1.1.2 正誤表
1.2 控制系統(tǒng)
1.2.1 控制器
1.2.2 被控機器
1.3 控制工程師
第2章 頻率域研究法
2.1 拉普拉斯變換
2.2 傳遞函數(shù)
2.2.1 拉普拉斯算子
2.2.2 線性化、時不變性與傳遞函數(shù)
2.3 傳遞函數(shù)舉例
2.3.1 控制器單元的傳遞函數(shù)
2.3.2 功率變換器的傳遞函數(shù)
2.3.3 物理元件的傳遞函數(shù)
2.3.4 反饋的傳遞函數(shù)
2.4 框圖
2.4.1 組合框
2.4.2 Mason信號流圖
2.5 相位與增益
2.5.1 傳遞函數(shù)的相位與增益
2.5.2 Bode圖
2.6 性能測量
2.6.1 指令響應
2.6.2 穩(wěn)定性
2.6.3 與頻率域?qū)臅r間域
2.7 問題
第3章 控制系統(tǒng)的調(diào)試
3.1 閉合控制回路
3.2 模型的詳細回顧
3.2.1 積分器
3.2.2 功率變換器
3.2.3 PI控制律
3.2.4 反饋濾波器
3.3 開環(huán)設計法
3.4 穩(wěn)定裕度
3.4.1 CM與PM的確定
3.4.2 實驗3A：開環(huán)設計法的理解
3.4.3 開環(huán)、閉環(huán)與階躍響應
3.5 分段調(diào)試的步驟
3.5.1 段一：比例段
3.5.2 估二：積分段
3.6 被控對象增益的變動
3.7 多（級聯(lián)）控制回路
3.8 飽和與同步
3.9 問題
第4章 數(shù)字控制器中的延遲
4.1 如何采樣
4.2 數(shù)字系統(tǒng)中的延遲源
4.2.1 采樣-保持延遲
4.2.2 計算延遲
4.2.3 速度估計延遲
4.2.4 延遲之和
4.3 實驗4A：數(shù)字控制中延遲的理解
4.4 采樣時間的選擇
4.4.1 一般系統(tǒng)的激進假設
4.4.2 基于位置運動系統(tǒng)激進的假設
4.4.3 適度假設與保守假設
第5章 z域研究法
5.1 z域初步
5.1.1 z的定義
5.1.2 z域傳遞函數(shù)
5.1.3 雙線性變換
5.2 z域相圖
5.3 混疊
5.4 實驗5A：混疊
5.4.1 z域中的Bode圖與框圖
……
第6章 控制器
第7章 擾動響應
第8章 前饋
第9章 控制系統(tǒng)中的濾波器
第10章 控制系統(tǒng)中的觀測器
第二部分 建模
第11章 建模入門
第12章 非線性特性與時變
第13章 建立模型的步驟
第三部分 運動控制
第14章 編碼器與旋轉(zhuǎn)變壓器
第15章 電子伺服電動機及其驅(qū)動
第16章 柔順性與諧振
第17章 位置控制回路
第18章 Luenberger觀測器在運動控制中的應用
附錄A 控制器元件的有源模擬實現(xiàn)
附錄B 歐洲框圖符號
附錄C 龍格-庫塔法
附錄D 雙線性變換研究
附錄E 數(shù)字算法的并行形式
附錄F 基本矩陣運算
附錄G 習題答案
參考文獻