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內(nèi)容簡介

　　本書是一本系統(tǒng)介紹現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)和機(jī)械原理的專著。它介紹了現(xiàn)代的結(jié)構(gòu)理論、機(jī)構(gòu)的運動學(xué)分析、機(jī)構(gòu)運動幾何學(xué)與運動學(xué)綜合、動力學(xué)基礎(chǔ)、機(jī)構(gòu)動態(tài)靜力分析、機(jī)構(gòu)的動力響應(yīng)分析以及機(jī)構(gòu)的動力綜合等專門學(xué)科理論。也是研究生學(xué)位課“高等機(jī)械原理”的教材和教學(xué)參考書。本書力求體現(xiàn)現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器理論的新成果以及作者相關(guān)的科研成果，對傳統(tǒng)的基于幾何學(xué)的機(jī)構(gòu)分析與綜合圖解法進(jìn)行了簡單介紹和壓縮。讀者通過對本書的學(xué)習(xí)，可以為閱讀現(xiàn)代機(jī)構(gòu)學(xué)與機(jī)器理論及機(jī)器人技術(shù)方面的文獻(xiàn)打下理論基礎(chǔ)。除用于研究生課程的教材和教學(xué)參考書之外，本書還適合于機(jī)械工程方面的科研設(shè)計人員。

作者簡介

　　陸震（1942-），無錫市人。1987年在北京航空學(xué)院獲博士學(xué)位，1994年批準(zhǔn)為博士生導(dǎo)師?，F(xiàn)為北京航空航天大學(xué)機(jī)械工程及自動化學(xué)院教授，并擔(dān)任國際機(jī)器與機(jī)構(gòu)理論聯(lián)盟（IFTOMM）機(jī)器人技術(shù)委員會委員等職。

圖書目錄

第一章　機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)理論
　1.1　運動副、運動鏈和機(jī)構(gòu)
　1.2　機(jī)構(gòu)的自由度
　1.3　機(jī)構(gòu)的組成原理及平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分類
　1.4　平面機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)綜合理論的基礎(chǔ)知識
　習(xí)題
　參考文獻(xiàn)
第二章　平面機(jī)構(gòu)運動學(xué)分析
　2.1　運動學(xué)分析的基本概念
　2.2　典型平面連桿機(jī)構(gòu)的封閉矢量法
　2.3　直角坐標(biāo)法
　2.4　機(jī)構(gòu)的位置分析、速度分析和加速度分析
　2.5　基本桿組法
　習(xí)題
　參考文獻(xiàn)
第三章　空間連桿機(jī)構(gòu)的運動學(xué)分析
　3.1　方向余弦陣和兩個共原點坐標(biāo)系的坐標(biāo)變換矩陣
　3.2　兩個不共原點坐標(biāo)系的坐標(biāo)變換
　3.3　Denavit—Hartenbur-g坐標(biāo)系建立法
　3.4　典型空間連桿機(jī)構(gòu)的位移分析
　3.5　空間機(jī)構(gòu)的速度分析和加速度分析
　習(xí)題
　參考文獻(xiàn)
第四章　平面運動幾何學(xué)與平面機(jī)構(gòu)運動學(xué)綜合
　4.1　位移矩陣與極點
　4.2　相關(guān)點共線和相關(guān)點共圓
　4.3　導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的綜合實例
　4.4　函數(shù)發(fā)生機(jī)構(gòu)的綜合實例
　習(xí)題
　參考文獻(xiàn)
第五章　空間運動幾何學(xué)
　5.1　三維空間中剛體的位移與相關(guān)元素
　5.2　位移螺旋和chasles定理
　5.3　Rodrigues方程和螺旋位移矩陣
　5.4　用螺旋量計算運動剛體的位移、角速度和位移螺旋軸位置
　5.5　相關(guān)點
　5.6　反射及螺旋軸三角形
　5.7　對螺旋四邊形
　5.8　螺旋錐面
　5.9　鏡螺旋軸及鏡螺旋軸三角形
　參考文獻(xiàn)
第六章　動力學(xué)基礎(chǔ)
第七章　機(jī)構(gòu)的動態(tài)靜力分析
第八章　機(jī)構(gòu)的動力響應(yīng)
第九章　機(jī)構(gòu)的動力綜合
附錄1　代數(shù)曲線與代數(shù)曲面
附錄2　Newton-Raphson方法