嵌入式操作系統(tǒng)原理與應用

1 嵌入式操作系統(tǒng)的概念 1
1.1 操作系統(tǒng)的概念和結構 1
1.2 操作系統(tǒng)的功能和主要特征 2
1.2.1 操作系統(tǒng)的功能 2
1.2.2 操作系統(tǒng)的主要特征 5
1.3 操作系統(tǒng)的結構 6
1.3.1 操作系統(tǒng)的內核 6
1.3.2 傳統(tǒng)的操作系統(tǒng)結構設計模式 8
1.3.3 現(xiàn)代的操作系統(tǒng)結構設計模式 9
1.4 嵌入式實時操作系統(tǒng) 11
1.4.1 嵌入式實時操作系統(tǒng)的特點 11
1.4.2 嵌入式應用 12
1.4.3 嵌入式實時操作系統(tǒng)的發(fā)展 13
1.5 嵌入式實時系統(tǒng)的分類 15
1.5.1 按速度分類 15
1.5.2 按確定性分類 15
1.5.3 按軟件結構分類 15
1.6 商用嵌入式實時操作系統(tǒng) 18
1.7 小結 19
思考題 19
2 嵌入式系統(tǒng)的硬件構成 20
2.1 嵌入式系統(tǒng)的總體結構 20
2.2 嵌入式系統(tǒng)硬件 22
2.2.1 嵌入式處理器 22
2.2.2 存儲器 24
2.2.3 輸入輸出設備 25
2.3 嵌入式系統(tǒng)硬件開發(fā)相關技術 27
2.3.1 接口技術 27
2.3.2 總線 30
2.3.3 嵌入式系統(tǒng)開發(fā)常用的硬件
調試和編程技術 34
2.4 小結 37
思考題 38
3 ARM體系結構 39
3.1 ARM的結構和特性 39
3.1.1 ARM處理器系列 39
3.1.2 ARM處理器的特點 42
3.1.3 ARM處理器模式 43
3.2 ARM寄存器介紹 43
3.3 ARM體系的異常中斷 45
3.4 ARM的存儲系統(tǒng) 47
3.5 ARM指令系統(tǒng) 48
3.6 ARM指令基本尋址方式 50
3.7 ARM指令集 52
3.8 ARM匯編程序設計 55
3.8.1 ARM匯編器所支持的偽指令 55
3.8.2 匯編語言的語句格式 56
3.8.3 匯編語言的程序結構 60
3.8.4 ARM和Thumb混合編程簡介 60
3.9 小結 61
思考題 62
4 嵌入式實時操作系統(tǒng)內核 63
4.1 嵌入式實時內核的結構和功能 63
4.1.1 嵌入式實時內核的結構 63
4.1.2 嵌入式實時內核的功能 65
4.2 嵌入式實時內核的任務管理 72
4.2.1 多任務機制 72
4.2.2 任務狀態(tài)和狀態(tài)轉變 73
4.2.3 任務調度策略 74
4.2.4 任務異常處理 76
4.3 嵌入式實時內核的共享代碼和重入 76
4.4 VxWorks操作系統(tǒng)結構 79
4.4.1 VxWorks操作系統(tǒng) 79
4.4.2 VxWorks的內核Wind 81
4.5 VxWorks任務編程接口 82
4.5.1 任務控制函數(shù) 82
4.5.2 任務擴展函數(shù) 86
4.5.3 VxWorks系統(tǒng)任務 87
4.6 POSIX調度接口 88
4.6.1 POSIX和Wind調度方法的
差異 88
4.6.2 獲得和設置POSIX任務優(yōu)先級 89
4.6.3 獲得和顯示當前的調度策略 90
4.6.4 獲得調度參數(shù)：優(yōu)先級限制和
時間片 91
4.7 小結 91
思考題 92
5 任務間通信 93
5.1 實時內核任務間通信機制 93
5.1.1 任務之間的關系 93
5.1.2 共享內存 94
5.1.3 互斥 95
5.1.4 信號量 96
5.1.5 內部數(shù)據(jù)結構 96
5.2 二進制信號量 97
5.2.1 互斥 98
5.2.2 同步 99
5.2.3 二進制信號量用于任務間同步 100
5.3 互斥信號量 104
5.3.1 優(yōu)先級倒置 105
5.3.2 刪除安全 106
5.3.3 遞歸資源訪問 106
5.3.4 互斥信號量用于任務間同步 107
5.4 計數(shù)器信號量 112
5.4.1 計數(shù)器信號量 112
5.4.2 計數(shù)器信號量用于任務間同步 113
5.5 消息隊列 116
5.5.1 概述 116
5.5.2 普通消息隊列 119
5.5.3 消息隊列使用例子 121
5.6 管道 124
5.6.1 概述 124
5.6.2 使用管道 125
5.6.3 管道用于任務間通信 126
5.7 POSIX信號量 129
5.7.1 POSIX信號量接口 129
5.7.2 POSIX和Wind信號量比較 130
5.7.3 未命名信號量使用 130
5.7.4 命名信號量的使用 132
5.8 POSIX消息隊列 134
5.8.1 POSIX和Wind消息隊列比較 135
5.8.2 POSIX消息隊列屬性 135
5.8.3 顯示消息隊列屬性 137
5.8.4 用消息隊列通信 137
5.8.5 通知任務有消息在等待 140
5.8.6 POSIX隊列信號 143
5.9 小結 144
思考題 144
6 中斷處理與定時機制 145
6.1 中斷管理 145
6.1.1 異常的定義 145
6.1.2 中斷的類型 146
6.1.3 中斷處理的過程 148
6.1.4 實時內核的中斷管理 150
6.2 中斷服務程序 152
6.2.1 設置中斷處理程序 152
6.2.2 中斷堆棧 154
6.2.3 ISR的特殊限制 154
6.2.4 中斷級異常 155
6.2.5 保留的最高中斷級 156
6.2.6 最高中斷級ISRs的約束 156
6.2.7 中斷與任務的通信 156
6.3 時間管理 156
6.3.1 硬件時鐘設備 157
6.3.2 時間管理 158
6.4 看門狗機制和應用 161
6.4.1 看門狗 161
6.4.2 利用看門狗處理任務時限 162
6.5 POSIX計時器和內存上鎖 166
6.5.1 POSIX計時器 166
6.5.2 POSIX內存上鎖接口 167
6.6 小結 167
思考題 168
7 I/O子系統(tǒng) 169
7.1 基本I/O概念 169
7.1.1 I/O子系統(tǒng) 169
7.1.2 端口映射與內存映射I/O和
DMA 170
7.1.3 文件名稱 171
7.2 I/O系統(tǒng)的內部結構 172
7.2.1 標準的I/O函數(shù) 173
7.2.2 標準I/O函數(shù)到驅動程序函數(shù)
的映射 174
7.2.3 設備 175
7.2.4 文件描述符 176
7.2.5 基本I/O的操作流程 177
7.3 VxWorks的I/O接口 178
7.3.1 文件描述符 178
7.3.2 標準輸入輸出設備和標準錯誤
輸出設備 179
7.3.3 打開和關閉 180
7.3.4 新建和刪除 181
7.3.5 讀寫操作 181
7.3.6 I/O系統(tǒng)的其他操作 182
7.3.7 基于多文件描述符的掛起
操作：select功能 183
7.4 緩沖I/O 184
7.5 其他的格式化I/O操作 185
7.5.1 printf()、sprintf()、sscanf()
函數(shù) 185
7.5.2 printErr()和fdprintf() 185
7.5.3 信息記錄 186
7.6 基本I/O應用示例 186
7.7 小結 191
思考題 191
8 文件系統(tǒng) 192
8.1 與MS-DOS系統(tǒng)兼容的文件系統(tǒng) 192
8.1.1 dosFs文件系統(tǒng)的磁盤組織 193
8.1.2 包含必要的dosFs文件系統(tǒng)
組件 194
8.1.3 初始化dosFs文件系統(tǒng) 195
8.1.4 初始化及使用支持dosFs的
設備 195
8.1.5 對磁盤和磁盤卷進行操作 195
8.1.6 目錄操作 196
8.1.7 文件操作 196
8.1.8 分配磁盤空間 199
8.1.9 災難恢復和磁盤卷的一致性
問題 200
8.1.10 dosFs文件系統(tǒng)支持的I/O
控制參數(shù) 200
8.2 原始文件系統(tǒng)(rawFs) 201
8.3 磁帶文件系統(tǒng)(tapeFs) 204
8.4 CD-ROM文件系統(tǒng)(cdromFs) 206
8.5 目標機服務器文件系統(tǒng)（TSFS） 207
8.6 文件系統(tǒng)應用示例 208
8.7 小結 213
思考題 213
9 內存管理 214
9.1 引言 214
9.2 內存管理機制 215
9.2.1 固定大小存儲區(qū)管理 215
9.2.2 可變大小存儲區(qū)管理 217
9.2.3 VxWorks動態(tài)內存管理機制 218
9.2.4 VxWorks動態(tài)內存管理函數(shù) 219
9.3 內存保護 220
9.3.1 存儲器管理單元MMU 220
9.3.2 VxWorks的虛擬內存接口 224
9.4 小結 227
思考題 227
10 系統(tǒng)引導程序及調試環(huán)境的建立 228
10.1 嵌入式系統(tǒng)的軟件結構 228
10.1.1 嵌入式操作系統(tǒng)的運行條件 229
10.1.2 系統(tǒng)的啟動流程 230
10.2 嵌入式系統(tǒng)的引導裝載程序
bootloader 230
10.2.1 bootloader作用分析及
一般實現(xiàn) 231
10.2.2 bootloader的階段1 232
10.2.3 bootloader的階段2 234
10.2.4 u-boot簡介 236
10.3 嵌入式系統(tǒng)板級支持包BSP 237
10.3.1 BSP概念 237
10.3.2 BSP在嵌入式開發(fā)中的位置
和作用 237
10.3.3 BSP以及bootloader與PC機主板上的BIOS的關系與區(qū)別 238
10.4 VxWorks的BSP 238
10.4.1 VxWorks的BSP開發(fā) 240
10.4.2 VxWorks的BSP啟動流程 242
10.5 基于S3C44B0X開發(fā)板的VxWorks
的BSP定制 244
10.5.1 S3C44B0X開發(fā)板板上資源 244
10.5.2 BSP包的初步定制 245
10.5.3 在BSP包中進行串行通信
的建立 248
10.6 小結 258
思考題 258
11 嵌入式系統(tǒng)的開發(fā) 259
11.1 嵌入式系統(tǒng)開發(fā)模式 259
11.1.1 嵌入式系統(tǒng)開發(fā)模式概述 259
11.1.2 處理器及硬件開發(fā)平臺的
選擇 261
11.1.3 操作系統(tǒng)的選擇 263
11.1.4 開發(fā)環(huán)境的選擇 266
11.2 嵌入式系統(tǒng)的硬件/軟件協(xié)同設計
技術 267
11.3 集成開發(fā)環(huán)境Tornado 269
11.3.1 Tornado集成開發(fā)環(huán)境簡述 269
11.3.2 Tornado集成開發(fā)工具 270
11.3.3 VxWorks的交叉編譯開發(fā)
環(huán)境 271
11.4 MATLAB/RTW系統(tǒng)開發(fā)環(huán)境 273
11.4.1 MATLAB/RTW系統(tǒng)概述 273
11.4.2 RTW生成代碼結構與外部
模式 275
11.4.3 RTW Tornado目標環(huán)境 276
11.4.4 RTW程序創(chuàng)建過程 277
11.5 航行器控制系統(tǒng)仿真及性能分析 278
11.5.1 RTW嵌入式代碼在VxWorks/
Tornado環(huán)境下的實現(xiàn)過程 278
11.5.2 控制系統(tǒng)仿真 282
11.6 小結 282
思考題 283
參考文獻 284