無線傳感器網(wǎng)絡(luò)與移動機器人控制

《21世紀(jì)先進(jìn)制造技術(shù)叢書》序
序
前言
第1章 緒論
1.1 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)研究
1.1.1 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的基本特點
1.1.2 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢
1.2 移動機器人研究
1.3 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)與移動機器人系統(tǒng)
1.3.1 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)和多移動機器人的比較
1.3.2 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)和移動機器人的結(jié)合
1.3.3 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)和移動機器人系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)
1.4 全書的組織結(jié)構(gòu)
1.5 小結(jié)
第2章 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)與構(gòu)成
2.1 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)
2.1.1 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的基本結(jié)構(gòu)形式
2.1.2 基于分布式訂閱/發(fā)布/通知框架的應(yīng)用結(jié)構(gòu)
2.1.3 基于移動Agent應(yīng)用的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)
2.2 無線傳感網(wǎng)絡(luò)相關(guān)協(xié)議及重要支持技術(shù)
2.2.1 數(shù)據(jù)鏈路層協(xié)議
2.2.2 路由協(xié)議
2.2.3 時間同步
2.2.4 數(shù)據(jù)融合
2.3 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點結(jié)構(gòu)
2.4 節(jié)點上微型操作系統(tǒng)
2.4.1 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點的操作系統(tǒng)需求
2.4.2 TinyOS操作系統(tǒng)
2.5 ZigBee技術(shù)
2.6 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第3章 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的路由技術(shù)
3.1 引言
3.2 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中的QoS支持
3.2.1 WSNs中的QoS要求
3.2.2 WSNs中QoS支持的主要問題
3.3 基于QoS的自適應(yīng)分簇算法
3.3.1 QAC算法模型
3.3.2 QAC特點
3.3.3 QAC實例計算對比
3.4 兩階段成簇自適應(yīng)分簇算法
3.4.1 TCF的技術(shù)基礎(chǔ)
3.4.2 算法過程
3.4.3 性能對比計算
3.5 基于K-means的能量平衡消耗分簇算法
3.5.1 算法模型
3.5.2 計算實例
3.6 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第4章 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點定位技術(shù)
4.1 引言
4.2 節(jié)點定位的常用技術(shù)和典型定位系統(tǒng)
4.2.1 常用的測距方法
4.2.2 非測距的定位算法
4.2.3 典型定位系統(tǒng)
4.3 加權(quán)質(zhì)心定位算法
4.3.1 改進(jìn)Euclidean定位計算
4.3.2 無線電傳播路徑損耗模型分析
4.3.3 加權(quán)質(zhì)心定位計算
4.3.4 算法過程
4.3.5 計算實例
4.4 基于移動機器人的節(jié)點定位算法
4.4.1 算法模型
4.4.2 算法過程
4.4.3 計算實例
4.5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第5章 移動機器人系統(tǒng)與控制框架
5.1 移動機器人控制體系結(jié)構(gòu)
5.2 常見的移動機器人控制系統(tǒng)
5.2.1 Saphira
5.2.2 TeamBots
5.2.3 Xavier
5.2.4 ISR/Berra
5.2.5 國內(nèi)移動機器人系統(tǒng)
5.3 移動機器人控制框架研究
5.3.1 TCA
5.3.2 OROCOS@KTH
5.3.3 Player
5.4 基于網(wǎng)絡(luò)的移動機器人控制
5.4.1 傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)機器人的控制
5.4.2 基于Player和Web服務(wù)器的網(wǎng)絡(luò)機器人控制和協(xié)作
5.4.3 基于嵌入式技術(shù)的小型網(wǎng)絡(luò)機器人控制
5.5 傳感器網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下移動機器人的控制框架
5.5.1 移動機器人的平臺框架
5.5.2 移動機器人的混合式控制體系結(jié)構(gòu)
5.6 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第6章 移動機器人的定位與導(dǎo)航
6.1 引言
6.2 移動機器人定位方式
6.2.1 相對定位
6.2.2 絕對定位
6.3 室內(nèi)移動機器人超聲波定位系統(tǒng)
6.3.1 系統(tǒng)原理及工作流程
6.3.2 節(jié)點上的程序系統(tǒng)
6.3.3 傳感器節(jié)點
6.3.4 仿真分析
6.4 同時定位與制圖算法
6.4.1 同時定位與制圖算法介紹
6.4.2 SLAM算法性質(zhì)
6.4.3 SLAM算法分類
6.4.4 一種基于線特征的SLAM算法
6.4.5 SLAM算法仿真
6.4.6 基于SLAM的導(dǎo)航算法
6.5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第7章 移動機器人運動控制策略
7.1 引言
7.2 單個移動機器人路徑規(guī)劃
7.2.1 基于模型的控制
7.2.2 基于規(guī)則的控制
7.3 多機器人系統(tǒng)編隊控制
7.3.1 集中式控制
7.3.2 分布式控制
7.4 多機器人系統(tǒng)的動態(tài)特性分析
7.5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第8章 機器人仿真系統(tǒng)
8.1 引言
8.2 幾種典型的機器人仿真系統(tǒng)
8.2.1 Microsoft Robotics Studio
8.2.2 MissionLab
8.2.3 MultiSim
8.2.4 Swarm
8.3 Player/Stage
8.3.1 概述
8.3.2 Player介紹
8.3.3 Stage
8.3.4 world文件和cfg文件
8.3.5 仿真實例
8.4 Visual RobotSoft
8.4.1 仿真軟件總體設(shè)計
8.4.2 仿真軟件功能設(shè)計
8.4.3 仿真實例
8.5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第9章 分布式傳感與控制系統(tǒng)的消息訂閱/發(fā)布/通知模型
9.1 引言
9.2 分布式系統(tǒng)的消息訂閱/發(fā)布/通知模型
9.3 固定結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的消息訂閱/發(fā)布/通知模型
9.3.1 模型的實現(xiàn)
9.3.2 在Player/Stage中的應(yīng)用實例
9.4 Nornadic系統(tǒng)中的消息訂閱/發(fā)布/通知模型
9.4.1 模型的需求及實現(xiàn)
9.4.2 單數(shù)據(jù)源的控制節(jié)點漫游
9.4.3 多數(shù)據(jù)源的控制節(jié)點漫游
9.5 基于AODV的移動Ad-hoc類型系統(tǒng)的消息訂閱/發(fā)布/通知模型
9.6 小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第10章 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)一機器人系統(tǒng)實驗平臺
10.1 引言
10.1.1 通用網(wǎng)絡(luò)仿真平臺的二次開發(fā)
10.1.2 專用無線傳感器網(wǎng)絡(luò)仿真平臺
10.1.3 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)工程實驗床
10.2 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)一機器人實驗平臺系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)
10.2.1 系統(tǒng)控制平臺
10.2.2 傳感信息采集
10.2.3 服務(wù)器
10.2.4 客戶端
10.3 GIS環(huán)境信息的注入與多Agent仿真
10.3.1 GIS環(huán)境信息的注入
10.3.2 典型多Agent仿真平臺——A-globe
10.4 系統(tǒng)硬件平臺
10.4.1 多功能Sink節(jié)點
10.4.2 無線傳感器節(jié)點MICAz
10.4.3 移動機器人
10.5 遠(yuǎn)程Web監(jiān)控
10.5.1 網(wǎng)絡(luò)服務(wù)程序
10.5.2 基于Web的平臺數(shù)據(jù)監(jiān)控
10.6 小結(jié)
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第11章 智能空間關(guān)鍵技術(shù)與應(yīng)用
11.1 引言
11.1.1 智能空間的主要特征
11.1.2 智能空間的關(guān)鍵技術(shù)
11.2 智能空間中的實體協(xié)同
11.2.1 資源描述和發(fā)現(xiàn)機制
11.2.2 基于代理的多網(wǎng)絡(luò)通信機制
11.3 支持智能空間的傳感器網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)格服務(wù)系統(tǒng)
11.3.1 概述
11.3.2 傳感器網(wǎng)絡(luò)和網(wǎng)格系統(tǒng)
11.3.3 系統(tǒng)框架和體系結(jié)構(gòu)
11.3.4 服務(wù)實現(xiàn)和應(yīng)用場景
11.4 智能空間中移動機器人的位置感知
11.5 智能空間中的移動智能終端
11.5.1 智能空間與游牧服務(wù)
11.5.2 融入智能空間的移動智能終端
11.5.3 基于MIT的應(yīng)用原型
11.6 小結(jié)
參考文獻(xiàn)