工業(yè)機(jī)器人操作與應(yīng)用實踐教程

第1部分 基礎(chǔ)理論
　　第1章 緒論
　　1.1 工業(yè)機(jī)器人概述
　　1.2 工業(yè)機(jī)器人的基本組成及技術(shù)參數(shù)
　　1.3 工業(yè)機(jī)器人的分類及應(yīng)用
　　
　　第2章 機(jī)構(gòu)形式及運(yùn)動學(xué)分析
　　2.1 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)形式
　　2.2 位姿描述和齊次變換
　　2.3 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
　　2.4 工作空間和操作靈活性
　　2.5 坐標(biāo)系的規(guī)定
　　
　　第3章 機(jī)器人控制和運(yùn)動規(guī)劃
　　3.1 機(jī)器人位置控制
　　3.2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)
　　3.3 運(yùn)動規(guī)劃
　　
　　第2部分 實踐操作
　　第4章 ABB工業(yè)機(jī)器人的基本操作
　　4.1 實際操作中的安全措施
　　4.2 系統(tǒng)基本組成及其功能
　　4.3 機(jī)器人的啟動和關(guān)閉
　　4.4 手動操縱機(jī)器人
　　4.5 自動生產(chǎn)
　　4.6 I／O信號
　　4.7 系統(tǒng)備份、恢復(fù)與重啟
　　
　　第5章 ABB工業(yè)機(jī)器人編程
　　5.1 程序儲存器(Programmemory)的組成
　　5.2 編程窗口介紹
　　5.3 編程指令
　　5.4 例行程序(Rotltine)
　　5.5 程序測試
　　
　　第6章 MOTOMAN工業(yè)機(jī)器人基本操作和遠(yuǎn)程控制
　　6.1 簡介
　　6.2 電源的開啟和關(guān)閉
　　6.3 示教及再現(xiàn)
　　6.4 MOTOMAN機(jī)器人遠(yuǎn)程控制
　　
　　第7章 MOTOMAN工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真軟件
　　7.1 ROTSY軟件簡介
　　7.2 使用方法例程
　　
　　第8章 教學(xué)機(jī)器人基本操作和控制軟件
　　8.1 教學(xué)機(jī)器人控制系統(tǒng)
　　8.2 教學(xué)機(jī)器人基本操作
　　8.3 控制軟件使用說明
　　8.4 指令系統(tǒng)
　　8.5 示教編程實例
　　
　　第9章 實踐練習(xí)
　　9.1 工業(yè)機(jī)器人總體組成實驗
　　9.2 機(jī)器人運(yùn)動精度測量
　　9.3 運(yùn)動學(xué)基礎(chǔ)實驗
　　9.4 工業(yè)機(jī)器人工作空間繪制
　　9.5 示教編程實驗
　　9.6 點(diǎn)位和連續(xù)路徑控制實驗
　　9.7 ABB機(jī)器人繪制漫畫頭像
　　
　　第3部分 高級應(yīng)用
　　第10章 工業(yè)機(jī)器人傳感器
　　10.1 工業(yè)機(jī)器人傳感器的分類
　　10.2 內(nèi)部信息傳感器
　　10.3 外部信息傳感器
　　10.4 工業(yè)機(jī)器人傳感器應(yīng)用舉例
　　
　　第11章 工業(yè)機(jī)器人的工作站及生產(chǎn)線
　　11.1 工業(yè)機(jī)器人工作站的構(gòu)成及設(shè)計原則
　　11.2 工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線的構(gòu)成及設(shè)計原則
　　11.3 機(jī)器人應(yīng)用中的輔助裝置
　　參考文獻(xiàn)