機(jī)器人技術(shù)

第1章 緒論
1.1 機(jī)器人概述
1.1.1 機(jī)器人的產(chǎn)生與發(fā)展
1.1.2 機(jī)器人的定義
1.2 機(jī)器人的應(yīng)用
1.2.1 民用機(jī)器人
1.2.2 軍用機(jī)器人
1.3 機(jī)器人的分類
1.4 機(jī)器人的參考坐標(biāo)系
1.5 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)
1.6 機(jī)器人學(xué)技術(shù)
1.7 參考文獻(xiàn)
第2章 機(jī)器人系統(tǒng)及設(shè)計(jì)方法
2.1 機(jī)器人系統(tǒng)的組成
2.1.1 機(jī)器人機(jī)構(gòu)
2.1.2 機(jī)器人驅(qū)動器
2.1.3 機(jī)器人傳感器
2.1.4 機(jī)器人視覺
2.1.5 機(jī)器人控制
2.2 機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法
2.2.1 機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則
2.2.2 機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)的階段
2.2.3 機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)中問題的解決方法
2.3 參考文獻(xiàn)
第3章 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
3.1 機(jī)器人位姿描述
3.2 齊次變換及運(yùn)算
3.2.1 直角坐標(biāo)變換
3.2.2 齊次坐標(biāo)變換
3.3 串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程
3.3.1 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程及D-H表示法
3.3.2 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程的解
3.4 機(jī)器人微分運(yùn)動及速度
3.4.1 機(jī)器人的微分變換及微分運(yùn)動
3.4.2 機(jī)器人的雅可比矩陣
3.5 習(xí)題
3.6 參考文獻(xiàn)
第4章 機(jī)器人動力學(xué)
4.1 引言
4.2 牛頓-歐拉方程法
4.2.1 慣量張量
4.2.2 牛頓-歐拉方程
4.2.3 作用力和力矩
4.2.4 應(yīng)用牛頓-歐拉方程法建立機(jī)器人機(jī)構(gòu)動力學(xué)方程
4.3 拉格朗曰方程法
4.3.1 拉格朗曰方程
4.3.2 速度分析
4.3.3 動能
4.3.4 位能
4.3.5 動力學(xué)方程
4.3.6 應(yīng)用拉格朗曰方程法建立機(jī)器人機(jī)構(gòu)動力學(xué)方程
4.4 凱恩方程法
4.4.1 廣義速率、偏速度和偏角速度
4.4.2 凱恩方程
4.4.3 廣義主動力
4.4.4 廣義慣性力
4.4.5 應(yīng)用凱恩方法建立機(jī)器人機(jī)構(gòu)的動力學(xué)方程
4.5 習(xí)題
4.6 參考文獻(xiàn)
第5章 機(jī)器人的軌跡規(guī)劃
5.1 概述
5.1.1 軌跡規(guī)劃的任務(wù)
5.1.2 在兩類空間的軌跡規(guī)劃
5.2 在關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃
5.2.1 以三次多項(xiàng)式規(guī)劃
5.2.2 以五次多項(xiàng)式規(guī)劃
5.2.3 帶拋物線過渡的線性規(guī)劃
5.2.4 過中間點(diǎn)的軌跡規(guī)劃
5.3 在直角坐標(biāo)空間的軌跡規(guī)劃
5.4 習(xí)題
5.5 參考文獻(xiàn)
第6章 并聯(lián)機(jī)器人
6.1 并聯(lián)機(jī)器人發(fā)展歷史及特點(diǎn)
6.1.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)
6.1.2 并聯(lián)機(jī)器人
6.1.3 組成并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動副
6.1.4 機(jī)器人機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)類型
6.2 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)位置分析
6.2.1 位置反解
6.2.2 位置正解
6.2.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工程案例
6.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能分析
6.3.1 機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析
6.3.2 機(jī)構(gòu)受力分析
6.3.3 機(jī)構(gòu)的特殊形位分析
6.3.4 工作空間分析
6.4 參考文獻(xiàn)
第7章 輪式機(jī)器人
7.1 非完整系統(tǒng)
7.2 輪式移動機(jī)構(gòu)
7.2.1 輪式移動機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
7.2.2 輪式移動機(jī)構(gòu)的選擇標(biāo)準(zhǔn)
7.2.3 幾種移動機(jī)構(gòu)實(shí)例
7.3 輪式機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)
7.3.1 機(jī)器人的坐標(biāo)系
7.3.2 機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型
7.3.3 機(jī)器人的動力學(xué)模型
7.4 輪式機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃及其控制
7.5 參考文獻(xiàn)
第8章 多機(jī)器人系統(tǒng)
8.1 多機(jī)器人系統(tǒng)簡介
8.2 一些典型的多機(jī)器人系統(tǒng)
8.3 多機(jī)器人系統(tǒng)的特點(diǎn)及主要研究內(nèi)容
8.3.1 多機(jī)器人系統(tǒng)特點(diǎn)
8.3.2 多機(jī)器人系統(tǒng)主要研究內(nèi)容
8.4 網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人
8.4.1 研究意義
8.4.2 網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)及設(shè)計(jì)方法
8.4.3 網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人研究內(nèi)容和關(guān)鍵技術(shù)
8.4.4 網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人的應(yīng)用
8.4.5 網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人面臨的挑戰(zhàn)
8.5 參考文獻(xiàn)
術(shù)語英漢對照表
索引