全方位移動機器人導論

前言
上篇 全方位移動機器人
　第1章 全方位移動機器人介紹
　　1.1 引言
　　1.2 移動機器人
　　1.3 全方位移動機器人
　　1.4 移動機器人控制問題
　　1.4.1 傳統(tǒng)控制方法
　　1.4.2 智能控制方法
　　1.5 移動機器人路徑規(guī)劃問題
　　1.6 上篇介紹
　　參考文獻
　第2章 全方位移動機器人的結構
　　2.1 引言
　　2.2 機器人的定義與結構
　　2.2.1 廣義運動學
　　2.2.2 典型結構
　　2.2.3 OWNR
　　參考文獻
　第3章 全方位移動機器人的運動控制
　　3.1 引言
　　3.2 全方位移動機器人的輪系結構
　　3.3 運動學模型
　　3.3.1 模型建立
　　3.3.2 幾種特殊的運動方式
　　3.3.3 模型分析
　　3.3.4 完整與非完整約束
　　3.3.5 電機轉速的影響
　　3.4 基于運動學的跟蹤控制
　　3.4.1 控制器設計
　　3.4.2 仿真分析
　　3.5 機器人運動控制的實現(xiàn)
　　3.5.1 機器人速度控制器的實現(xiàn)
　　3.5.2 基本導航功能
　　3.6 本章小結
　　參考文獻
　第4章 全方位移動機器人的運動與擠壓力同時控制
　　4.1 引言
　　4.2 動力學模型
　　4.2.1 模型1——整體動力學模型
　　4.2.2 模型2——分體動力學模型
　　4.3 運動控制
　　4.3.1 基于模型1的運動控制
　　4.3.2 基于模型2的運動控制
　　4.4 擠壓力控制
　　4.5 機器人運動與擠壓力同時控制
　　4.5.1 機器人本體轉向情形
　　4.5.2 機器人本體不轉向情形
　　4.6 仿真分析
　　4.6.1 機器人本體轉向情形
　　4.6.2 機器人本體不轉向情形
　　4.7 本章小結
　　參考文獻
　第5章 基于概率路徑圖的機器人路徑規(guī)劃
　　5.1 引言
　　5.2 相關內容
　　5.2.1 PRM
　　5.2.2 模擬退火
　　5.3 優(yōu)化路徑規(guī)劃器
　　5.3.1 新路徑的產生
　　5.3.2 路徑評價函數
　　5.4 仿真分析
　　5.5 本章小結
　　參考文獻
　第6章 基于蟻群優(yōu)化的機器人路徑規(guī)劃
　　6.1 引言
　　6.2 ACO
　　6.2.1 螞蟻的捕食行為
　　6.2.2 基本ACO
　　6.2.3 仿真分析
　　6.3 基于改進ACO的機器人路徑規(guī)劃
　　6.3.1 離散域的機器人規(guī)劃問題
　　6.3.2 改進ACO算法
　　6.3.3 仿真分析
　　6.4 基于APF導向ACO的機器人路徑規(guī)劃
　　6.4.1 基于APF的機器人路徑規(guī)劃
　　6.4.2 APF導向ACO算法
　　6.4.3 仿真分析
　　6.5 本章小結
　　參考文獻
下篇 全方位移動機械手
　第7章 全方位移動機械手介紹
　　7.1 引言
　　7.2 全方位移動機械手的運動規(guī)劃
　　7.3 全方位移動機械手的運動控制
　　7.4 下篇介紹
　　參考文獻
　第8章 全方位移動機械手的運動學
　　8.1 引言
　　8.2 系統(tǒng)結構
　　8.3整體運動學
　　8.4 可操作度分析
　　8.4.1 廣義可操作度定義
　　8.4.2 奇異位姿
　　8.4.3 可操作度分析
　　8.4.4 方向可操作度分析
　　8.4.5 全方位移動平臺與差分驅動移動平臺的比較
　　8.5 本章小結
　　參考文獻
　第9章 全方位移動機械手的分級協(xié)調運動規(guī)劃
　　9.1 引言
　　9.2 遺傳算法簡介
　　9.3 基于遺傳算法的運動規(guī)劃
　　9.3.1 目標位姿的確定
　　9.3.2 全方位移動平臺位置的運動規(guī)劃
　　9.3.3 機械手的路徑規(guī)劃及與全方位移動平臺姿態(tài)的協(xié)調
　　9.4 仿真分析
　　9.5 本章小結
　　參考文獻
　第10章 末端任務給定的動態(tài)運動規(guī)劃
　　10.1 引言
　　10.2 靜態(tài)規(guī)劃
　　10.2.1 給定任務的離散化
　　10.2.2 隨機位姿的產生
　　10.2.3 路圖的構建及搜索
　　10.3 動態(tài)規(guī)劃
　　10.3.1 動態(tài)避障策略
　　10.3.2 局部規(guī)劃器
　　10.3.3 動態(tài)規(guī)劃算法
　　10.4 仿真分析
　　10.4.1 靜態(tài)規(guī)劃
　　10.4.2 動態(tài)規(guī)劃
　　10.5 本章小結
　　參考文獻
　第11章 全方位移動機械手的動力學
　　11.1 引言
　　11.2 分體運動學
　　11.3 動力學模型
　　11.3.1 整體動力學模型
　　11.3.2 分體動力學模型
　　11.4 全方位移動機械手的運動控制
　　11.4.1 基于整體動力學模型的跟蹤控制
　　11.4.2 基于分體動力學模型的鎮(zhèn)定控制
　　11.5 仿真分析
　　11.6 本章小結
　　參考文獻
　第12章 全方位移動機械手的滑模軌跡跟蹤控制
　　12.1 引言
　　12.2 滑?？刂频幕纠碚?
　　12.3 基于滑模方法的軌跡跟蹤控制
　　12.4 仿真分析
　　12.5 本章小結
　　參考文獻
　第13章 全方位移動機械手的自適應軌跡跟蹤控制
　　13.1 引言
　　13.2 自適應控制基本理論
　　13.3 基于自適應方法的軌跡跟蹤控制
　　13.4 仿真分析
　　13.5 本章小結
　　參考文獻
　第14章 全方位移動機械手的神經網絡軌跡跟蹤控制
　　14.1 引言
　　14.2 神經網絡控制基本理論
　　14.2.1 神經網絡的構成
　　14.2.2 神經網絡的函數逼近特性
　　14.3 基于神經網絡的自適應控制
　　14.3.1 自適應神經網絡控制
　　14.3.2 自適應神經網絡滑?？刂?
　　14.3.3 分離式神經網絡應用
　　14.4 仿真分析
　　14.4.1 自適應神經網絡控制器仿真分析
　　14.4.2 自適應神經網絡滑模控制器仿真分析
　　14.5 本章小結
　　參考文獻