雙足步行機(jī)器人DIY

第1章 腳擦地步行
1.1 人的步行分析
1.2 腳的結(jié)構(gòu)
1.2.1 切比雪夫聯(lián)桿結(jié)構(gòu)
1.2.2 傳遞動(dòng)力的電機(jī)齒輪箱
1.3 基礎(chǔ)腳的制作
1.3.1 材料及加工方法
1.3.2 制作要點(diǎn)
1.4 腳擦地步行實(shí)驗(yàn)
實(shí)驗(yàn)·理解
形狀和強(qiáng)度
聯(lián)桿結(jié)構(gòu)
第2章 直線前進(jìn)
2.1 從腳擦地步行中脫離
2.2 用簡單的方法移動(dòng)重心
2.2.1 在雙腳上增加杠桿使重心移動(dòng)
2.2.2 設(shè)法進(jìn)行可靠的重心移動(dòng)
2.3 制作增加的杠桿
2.4 直線前進(jìn)的雙足步行實(shí)驗(yàn)
實(shí)驗(yàn)·理解
重心
第3章 直線前進(jìn)、直線后退
3.1 前進(jìn)、后退的遙控
3.1.1 用遙控控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向
3.1.2 曲柄齒輪箱的減速比
3.1.3 后退時(shí)的重心移動(dòng)
3.2 制作增加的曲柄齒輪箱
3.3 直線前進(jìn)、直線后退的雙足步行實(shí)驗(yàn)
實(shí)驗(yàn)·理解
減速比和轉(zhuǎn)矩的實(shí)驗(yàn)
第4章 直線前進(jìn)、后退和轉(zhuǎn)彎
4.1 重心移動(dòng)使轉(zhuǎn)彎變?yōu)榭赡?br /> 4.2 腳的加工
4.3 轉(zhuǎn)彎實(shí)驗(yàn)
第5章 用微機(jī)自動(dòng)控制
5.1 微機(jī)的作用
5.1.1 用微機(jī)控制
5.1.2 控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)
5.1.3 用傳感器檢測電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)位置
5.1.4 對腳部電機(jī)和重心傾斜電機(jī)的控制
5.2 微機(jī)的搭載
5.2.1 微機(jī)的選定
5.2.2 使用H8微機(jī)
5.3 電機(jī)末端前置放大器和旋轉(zhuǎn)傳感器的設(shè)計(jì)
5.3.1 電機(jī)末端前置放大器的設(shè)計(jì)
5.3.2 旋轉(zhuǎn)傳感器的設(shè)計(jì)
5.4 旋轉(zhuǎn)傳感器擴(kuò)展線路板、電機(jī)末級(jí)前置放大器的制作
5.4.1 焊接方法
5.4.2 旋轉(zhuǎn)傳感器的制作
5.4.3 制作程序?qū)懭胗玫碾娎|線
5.4.4 擴(kuò)展線路板的制作
5.4.5 制作電機(jī)末級(jí)前置放大器
5.4.6 把制作的線路板裝入機(jī)器人
5.5 程序
5.5.1 程序的編寫
5.5.2 程序的輸入
5.5.3 程序的執(zhí)行
5.6 用微機(jī)自動(dòng)控制進(jìn)行步行實(shí)驗(yàn)
實(shí)驗(yàn)·理解
點(diǎn)亮LED
第6章 制作接近于人的雙足步行機(jī)器人
6.1 聯(lián)桿結(jié)構(gòu)的界限
6.2 增加能自由活動(dòng)的關(guān)節(jié)
6.2.1 關(guān)節(jié)數(shù)和電機(jī)的配置方法
6.2.2 各關(guān)節(jié)的動(dòng)作方法
6.3 用陀螺儀傳感器控制姿勢
6.4 靜步行和動(dòng)步行
實(shí)驗(yàn)·理解
動(dòng)步行的平衡實(shí)驗(yàn)