雙足步行機器人DIY

第1章 腳擦地步行
1.1 人的步行分析
1.2 腳的結(jié)構(gòu)
1.2.1 切比雪夫聯(lián)桿結(jié)構(gòu)
1.2.2 傳遞動力的電機齒輪箱
1.3 基礎腳的制作
1.3.1 材料及加工方法
1.3.2 制作要點
1.4 腳擦地步行實驗
實驗·理解
形狀和強度
聯(lián)桿結(jié)構(gòu)
第2章 直線前進
2.1 從腳擦地步行中脫離
2.2 用簡單的方法移動重心
2.2.1 在雙腳上增加杠桿使重心移動
2.2.2 設法進行可靠的重心移動
2.3 制作增加的杠桿
2.4 直線前進的雙足步行實驗
實驗·理解
重心
第3章 直線前進、直線后退
3.1 前進、后退的遙控
3.1.1 用遙控控制電機的轉(zhuǎn)動方向
3.1.2 曲柄齒輪箱的減速比
3.1.3 后退時的重心移動
3.2 制作增加的曲柄齒輪箱
3.3 直線前進、直線后退的雙足步行實驗
實驗·理解
減速比和轉(zhuǎn)矩的實驗
第4章 直線前進、后退和轉(zhuǎn)彎
4.1 重心移動使轉(zhuǎn)彎變?yōu)榭赡?br /> 4.2 腳的加工
4.3 轉(zhuǎn)彎實驗
第5章 用微機自動控制
5.1 微機的作用
5.1.1 用微機控制
5.1.2 控制電機的轉(zhuǎn)動
5.1.3 用傳感器檢測電機的轉(zhuǎn)動位置
5.1.4 對腳部電機和重心傾斜電機的控制
5.2 微機的搭載
5.2.1 微機的選定
5.2.2 使用H8微機
5.3 電機末端前置放大器和旋轉(zhuǎn)傳感器的設計
5.3.1 電機末端前置放大器的設計
5.3.2 旋轉(zhuǎn)傳感器的設計
5.4 旋轉(zhuǎn)傳感器擴展線路板、電機末級前置放大器的制作
5.4.1 焊接方法
5.4.2 旋轉(zhuǎn)傳感器的制作
5.4.3 制作程序?qū)懭胗玫碾娎|線
5.4.4 擴展線路板的制作
5.4.5 制作電機末級前置放大器
5.4.6 把制作的線路板裝入機器人
5.5 程序
5.5.1 程序的編寫
5.5.2 程序的輸入
5.5.3 程序的執(zhí)行
5.6 用微機自動控制進行步行實驗
實驗·理解
點亮LED
第6章 制作接近于人的雙足步行機器人
6.1 聯(lián)桿結(jié)構(gòu)的界限
6.2 增加能自由活動的關(guān)節(jié)
6.2.1 關(guān)節(jié)數(shù)和電機的配置方法
6.2.2 各關(guān)節(jié)的動作方法
6.3 用陀螺儀傳感器控制姿勢
6.4 靜步行和動步行
實驗·理解
動步行的平衡實驗