機構(gòu)性能指標理論與仿真

定　價：￥60.00

作　者：	郭希娟著
出版社：	科學(xué)出版社
叢編項：
標　簽：	人工智能

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ISBN：	9787030292254	出版時間：	2010-10-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	328	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　如何衡量機構(gòu)的動力學(xué)性能，優(yōu)化機構(gòu)的設(shè)計，一直是機器人技術(shù)領(lǐng)域的一個熱點問題。《機構(gòu)性能指標理論與仿真》系統(tǒng)地闡述了一套同時基于一階Jacobian矩陣和二階Hessian矩陣的機構(gòu)動力學(xué)性能指標體系，并通過一系列實際串、并聯(lián)機構(gòu)的動力學(xué)性能分析，闡述了指標的具體應(yīng)用及其在衡量和優(yōu)化機構(gòu)動力學(xué)性能方面的可行性?！稒C構(gòu)性能指標理論與仿真》內(nèi)容系統(tǒng)全面，從最基礎(chǔ)的數(shù)學(xué)知識引出性能指標的推導(dǎo)過程，并結(jié)合大量的實例分析闡述了指標的應(yīng)用方法，對于從事機構(gòu)動力學(xué)研究的人員具有一定的參考價值。

作者簡介

　　郭希娟，女，博士，教授，燕山大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院博上生導(dǎo)師。1983年畢業(yè)于東北師范大學(xué)數(shù)學(xué)系，2002年獲得燕山大學(xué)機械電子工程博士學(xué)位。研究方向包括：計算機器人學(xué)、計算機圖形學(xué)、訃算機圖像處理等。在國內(nèi)外發(fā)表相關(guān)領(lǐng)域的論文100余篇，出版教材4部。

圖書目錄

前言
第一篇基礎(chǔ)理論
第l章數(shù)學(xué)基礎(chǔ)理論
1.1 不等式的概念及性質(zhì)
1.2 矩陣的概念及性質(zhì)
1.3 李代數(shù)的基本概念
1.4 集合的基本概念及性質(zhì)
1.5 變分法的基本概念及性質(zhì)
參考文獻
第2章運動影響系數(shù)的理論及機構(gòu)運動分析
2.1 運動影響系數(shù)的概念
2.2 串聯(lián)開鏈機構(gòu)的運動影響系數(shù)及運動分析
2.3 并聯(lián)機構(gòu)影響系數(shù)以及運動分析
2.4 建立機構(gòu)運動分析的其他方法
2.5 少自由度并聯(lián)機構(gòu)的影響系數(shù)的直接法
2.6 具有冗余自由度的并聯(lián)機構(gòu)分析
2.7 具有螺旋副的機構(gòu)運動分析
2.8 機構(gòu)連桿參數(shù)及連桿坐標系的建立
2.9 本章小結(jié)
參考文獻
第二篇機構(gòu)的性能指標理論體系
第3章串聯(lián)開鏈機構(gòu)性能指標體系
3.1 引言
3.2 串聯(lián)機構(gòu)速度性能指標
3.3 串聯(lián)機構(gòu)線速度和角速度性能指標
3.4 串聯(lián)機構(gòu)加速度性能指標
3.5 串聯(lián)機構(gòu)線加速度和角加速度性能指標
3.6 串聯(lián)機構(gòu)全域性能指標
3.7 串聯(lián)機構(gòu)全域性能波動指標
3.8 串聯(lián)機構(gòu)綜合性能指標
3.9 本章小結(jié)
參考文獻
第4章6 自由度并聯(lián)機構(gòu)性能指標理論
4.1 引言
4.2 6自由度并聯(lián)機構(gòu)加速度的相對偏差
4.3 6自由度并聯(lián)機構(gòu)線加速度和角加速度相對偏差
4.4 6自由度并聯(lián)機構(gòu)加速度的全域性能指標
4.5 6自由度并聯(lián)機構(gòu)線加速度和角加速度全域性能指標
4.6 并聯(lián)機構(gòu)慣性力的全域性能指標
4.7 本章小結(jié)
參考文獻
第5章虛設(shè)機構(gòu)法的論證
5.1 引言
5.2 少自由度并聯(lián)機構(gòu)建立影響系數(shù)矩陣的虛設(shè)機構(gòu)法
5.3 少自由度并聯(lián)機構(gòu)速度求解的虛擬影響系數(shù)法
5.4 少自由度并聯(lián)機構(gòu)加速度分析虛擬影響系數(shù)法的論證
5.5 本章小結(jié)
參考文獻
第6章少自由度并聯(lián)機構(gòu)性能指標理論
6.1 引言
6.2 少自由度并聯(lián)機構(gòu)運動分析
6.3 少自由度并聯(lián)機構(gòu)運動的全域性能指標
6.4 少自由度并聯(lián)機構(gòu)力與力矩的指標分析
6.5 本章小結(jié)
參考文獻
第7章平面機構(gòu)性能指標體系
7.1 單閉環(huán)平面機構(gòu)性能指標
7.2 平面3自由度并聯(lián)機構(gòu)性能指標
7.3 平面3RRR并聯(lián)機構(gòu)仿真
參考文獻
第三篇串聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)性能實例分析與仿真
第8章 Stanford機構(gòu)性能指標分析與仿真
8.1 引言
8.2 空間位置分析
8.3 影響系數(shù)矩陣
8.4 影響系數(shù)矩陣正確性驗證
8.5 機構(gòu)性能指標分析
8.6 Stanford機構(gòu)性能仿真分析
8.7 仿真程序流程
8.8 本章小結(jié)
參考文獻
第9章 Motoman機器人性能指標分析與仿真
9.1 引言
9.2 空間位置分析
9.3 影響系數(shù)矩陣
9.4 影響系數(shù)矩陣正確性驗證
9.5 機構(gòu)性能指標分析
9.6 機構(gòu)仿真分析
9.7 本章小結(jié)
參考文獻
第10章 PUMA260串聯(lián)機構(gòu)的性能分析
10.1 引言
10.2 機構(gòu)連桿坐標系建立及連桿參數(shù)分析
10.3 影響系數(shù)法正確性驗證
10.4 機構(gòu)性能分析
10.5 本章小結(jié)
參考文獻
第11章 LR-Mate機器人性能指標分析與仿真
11.1 引言
11.2 機構(gòu)位形分析
11.3 影響系數(shù)矩陣
11.4 影響系數(shù)矩陣正確性驗證
11.5 機構(gòu)性能指標分析
11.6 機構(gòu)仿真分析
11.7 LR-Mate機器人一種同構(gòu)構(gòu)形的性能與仿真分析
11.8 本章小結(jié)
參考文獻
第12章 FANUC M420iA機器人性能分析
12.1 引言
12.2 空間位置分析
12.3 運動學(xué)正問題
12.4 運動學(xué)逆問題
12.5 機構(gòu)的影響系數(shù)
12.6 機構(gòu)的運動學(xué)性能分析
12.7 FANUC M420iA機器人仿真系統(tǒng)
12.8 本章小結(jié)
參考文獻
第四篇并聯(lián)機構(gòu)動力學(xué)性能分析與仿真
第13章空間雙回路RSSR-SC機構(gòu)
13.1 引言
13.2 機構(gòu)位形分析
13.3 影響系數(shù)矩陣
13.4 運動學(xué)性能分析
13.5 空間雙回路RSSR-SC機構(gòu)的動力學(xué)仿真
13.6 機構(gòu)的速度、加速度性能分析
13.7 本章小結(jié)
參考文獻
第14章 3-PRC并聯(lián)機器人仿真分析
14.1 引言
14.2 3-PRC并聯(lián)機器人機構(gòu)模型
14.3 3-PRC并聯(lián)機器人基礎(chǔ)分析
14.4 3-PRC并聯(lián)機器人運動學(xué)性能分析
14.5 3-PRC并聯(lián)機器人運動學(xué)仿真
14.6 3-PRC并聯(lián)機器人實體仿真
14.7 本章小結(jié)
參考文獻
第15章 3-RR（RR）R并聯(lián)機器人仿真分析
15.1 引言
15.2 3-RR（RR）R并聯(lián)機器人分析
15.3 3-RR（RR）R并聯(lián)機器人運動學(xué)性能分析
15.4 3-RR（RR）R并聯(lián)機器人運動學(xué)仿真
15.5 3-RR（RR）R并聯(lián)機器人實體仿真
15.6 本章小結(jié)
參考文獻
第16章 2-RUUS機構(gòu)動力學(xué)性能分析與仿真
16.1 引言
16.2 機構(gòu)位形分析
16.3 機構(gòu)的影響系數(shù)矩陣分析
16.4 機構(gòu)慣性張量分析
16.5 機構(gòu)動力學(xué)性能指標分析
16.6 2-RUUS機構(gòu)OpenGL仿真
16.7 本章小結(jié)
參考文獻
第17章 4-RR（RR）R并聯(lián)機構(gòu)的性能指標分析
17.1 引言
17.2 空間位置分析
17.3 一階影響系數(shù)矩陣的建立
17.4 二階影響系數(shù)矩陣的建立
17.5 機構(gòu)的運動學(xué)性能指標分析
17.6 機構(gòu)的慣性力性能指標分析
17.7 4-RR（RR）R機構(gòu)的動力學(xué)仿真
17.8 本章小結(jié)
參考文獻