機構性能指標理論與仿真

定　價：￥60.00

作　者：	郭希娟著
出版社：	科學出版社
叢編項：
標　簽：	人工智能

購買這本書可以去

ISBN：	9787030292254	出版時間：	2010-10-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	328	字數(shù)：

內容簡介

　　如何衡量機構的動力學性能，優(yōu)化機構的設計，一直是機器人技術領域的一個熱點問題?！稒C構性能指標理論與仿真》系統(tǒng)地闡述了一套同時基于一階Jacobian矩陣和二階Hessian矩陣的機構動力學性能指標體系，并通過一系列實際串、并聯(lián)機構的動力學性能分析，闡述了指標的具體應用及其在衡量和優(yōu)化機構動力學性能方面的可行性?！稒C構性能指標理論與仿真》內容系統(tǒng)全面，從最基礎的數(shù)學知識引出性能指標的推導過程，并結合大量的實例分析闡述了指標的應用方法，對于從事機構動力學研究的人員具有一定的參考價值。

作者簡介

　　郭希娟，女，博士，教授，燕山大學信息科學與工程學院博上生導師。1983年畢業(yè)于東北師范大學數(shù)學系，2002年獲得燕山大學機械電子工程博士學位。研究方向包括：計算機器人學、計算機圖形學、訃算機圖像處理等。在國內外發(fā)表相關領域的論文100余篇，出版教材4部。

圖書目錄

前言
第一篇基礎理論
第l章數(shù)學基礎理論
1.1 不等式的概念及性質
1.2 矩陣的概念及性質
1.3 李代數(shù)的基本概念
1.4 集合的基本概念及性質
1.5 變分法的基本概念及性質
參考文獻
第2章運動影響系數(shù)的理論及機構運動分析
2.1 運動影響系數(shù)的概念
2.2 串聯(lián)開鏈機構的運動影響系數(shù)及運動分析
2.3 并聯(lián)機構影響系數(shù)以及運動分析
2.4 建立機構運動分析的其他方法
2.5 少自由度并聯(lián)機構的影響系數(shù)的直接法
2.6 具有冗余自由度的并聯(lián)機構分析
2.7 具有螺旋副的機構運動分析
2.8 機構連桿參數(shù)及連桿坐標系的建立
2.9 本章小結
參考文獻
第二篇機構的性能指標理論體系
第3章串聯(lián)開鏈機構性能指標體系
3.1 引言
3.2 串聯(lián)機構速度性能指標
3.3 串聯(lián)機構線速度和角速度性能指標
3.4 串聯(lián)機構加速度性能指標
3.5 串聯(lián)機構線加速度和角加速度性能指標
3.6 串聯(lián)機構全域性能指標
3.7 串聯(lián)機構全域性能波動指標
3.8 串聯(lián)機構綜合性能指標
3.9 本章小結
參考文獻
第4章6 自由度并聯(lián)機構性能指標理論
4.1 引言
4.2 6自由度并聯(lián)機構加速度的相對偏差
4.3 6自由度并聯(lián)機構線加速度和角加速度相對偏差
4.4 6自由度并聯(lián)機構加速度的全域性能指標
4.5 6自由度并聯(lián)機構線加速度和角加速度全域性能指標
4.6 并聯(lián)機構慣性力的全域性能指標
4.7 本章小結
參考文獻
第5章虛設機構法的論證
5.1 引言
5.2 少自由度并聯(lián)機構建立影響系數(shù)矩陣的虛設機構法
5.3 少自由度并聯(lián)機構速度求解的虛擬影響系數(shù)法
5.4 少自由度并聯(lián)機構加速度分析虛擬影響系數(shù)法的論證
5.5 本章小結
參考文獻
第6章少自由度并聯(lián)機構性能指標理論
6.1 引言
6.2 少自由度并聯(lián)機構運動分析
6.3 少自由度并聯(lián)機構運動的全域性能指標
6.4 少自由度并聯(lián)機構力與力矩的指標分析
6.5 本章小結
參考文獻
第7章平面機構性能指標體系
7.1 單閉環(huán)平面機構性能指標
7.2 平面3自由度并聯(lián)機構性能指標
7.3 平面3RRR并聯(lián)機構仿真
參考文獻
第三篇串聯(lián)機構動力學性能實例分析與仿真
第8章 Stanford機構性能指標分析與仿真
8.1 引言
8.2 空間位置分析
8.3 影響系數(shù)矩陣
8.4 影響系數(shù)矩陣正確性驗證
8.5 機構性能指標分析
8.6 Stanford機構性能仿真分析
8.7 仿真程序流程
8.8 本章小結
參考文獻
第9章 Motoman機器人性能指標分析與仿真
9.1 引言
9.2 空間位置分析
9.3 影響系數(shù)矩陣
9.4 影響系數(shù)矩陣正確性驗證
9.5 機構性能指標分析
9.6 機構仿真分析
9.7 本章小結
參考文獻
第10章 PUMA260串聯(lián)機構的性能分析
10.1 引言
10.2 機構連桿坐標系建立及連桿參數(shù)分析
10.3 影響系數(shù)法正確性驗證
10.4 機構性能分析
10.5 本章小結
參考文獻
第11章 LR-Mate機器人性能指標分析與仿真
11.1 引言
11.2 機構位形分析
11.3 影響系數(shù)矩陣
11.4 影響系數(shù)矩陣正確性驗證
11.5 機構性能指標分析
11.6 機構仿真分析
11.7 LR-Mate機器人一種同構構形的性能與仿真分析
11.8 本章小結
參考文獻
第12章 FANUC M420iA機器人性能分析
12.1 引言
12.2 空間位置分析
12.3 運動學正問題
12.4 運動學逆問題
12.5 機構的影響系數(shù)
12.6 機構的運動學性能分析
12.7 FANUC M420iA機器人仿真系統(tǒng)
12.8 本章小結
參考文獻
第四篇并聯(lián)機構動力學性能分析與仿真
第13章空間雙回路RSSR-SC機構
13.1 引言
13.2 機構位形分析
13.3 影響系數(shù)矩陣
13.4 運動學性能分析
13.5 空間雙回路RSSR-SC機構的動力學仿真
13.6 機構的速度、加速度性能分析
13.7 本章小結
參考文獻
第14章 3-PRC并聯(lián)機器人仿真分析
14.1 引言
14.2 3-PRC并聯(lián)機器人機構模型
14.3 3-PRC并聯(lián)機器人基礎分析
14.4 3-PRC并聯(lián)機器人運動學性能分析
14.5 3-PRC并聯(lián)機器人運動學仿真
14.6 3-PRC并聯(lián)機器人實體仿真
14.7 本章小結
參考文獻
第15章 3-RR（RR）R并聯(lián)機器人仿真分析
15.1 引言
15.2 3-RR（RR）R并聯(lián)機器人分析
15.3 3-RR（RR）R并聯(lián)機器人運動學性能分析
15.4 3-RR（RR）R并聯(lián)機器人運動學仿真
15.5 3-RR（RR）R并聯(lián)機器人實體仿真
15.6 本章小結
參考文獻
第16章 2-RUUS機構動力學性能分析與仿真
16.1 引言
16.2 機構位形分析
16.3 機構的影響系數(shù)矩陣分析
16.4 機構慣性張量分析
16.5 機構動力學性能指標分析
16.6 2-RUUS機構OpenGL仿真
16.7 本章小結
參考文獻
第17章 4-RR（RR）R并聯(lián)機構的性能指標分析
17.1 引言
17.2 空間位置分析
17.3 一階影響系數(shù)矩陣的建立
17.4 二階影響系數(shù)矩陣的建立
17.5 機構的運動學性能指標分析
17.6 機構的慣性力性能指標分析
17.7 4-RR（RR）R機構的動力學仿真
17.8 本章小結
參考文獻