工業(yè)機器人

定　價：￥28.00

作　者：	蔣剛等編著
出版社：	西南交通大學(xué)出版社
叢編項：
標(biāo)　簽：	人工智能

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ISBN：	9787564309084	出版時間：	2011-01-01	包裝：	平裝
開本：	16	頁數(shù)：	225	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　隨著機械、電子、控制理論與技術(shù)的快速發(fā)展，機器人的發(fā)展曰新月異，其應(yīng)用越來越多。在可以預(yù)見的不久的未來，機器人不但可以在礦山、深海等惡劣環(huán)境代替自然人進行工作，還可以進入人們的日常生活提供服務(wù)，甚至成為人們的朋友。在工業(yè)機器人領(lǐng)域，機器人的定義已悄悄地發(fā)生了變化，不再局限于固定式的雙自由度機械手或三自由度機械手，而是更多地融入了機器視覺、機器聽覺、機器觸覺、移動機器人的自主定位等新技術(shù)和新方法；也不再局限于一些理論層次上的分析，而更多的是以實際應(yīng)用？主，在實際工作中扮演生產(chǎn)者的角色，在生活中發(fā)揮生活助手的作用。根據(jù)工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢，本書在編寫內(nèi)容上略有偏重。對工業(yè)機器人的運動學(xué)、動力學(xué)、基本控制系統(tǒng)等傳統(tǒng)內(nèi)容的介紹比較簡潔；對機器視覺、機器聽覺和移動機器人的自主定位等新技術(shù)介紹較多，并以可重現(xiàn)的若干實例對相應(yīng)技術(shù)和方法進行了驗證，相關(guān)程序代碼附在書中，重點關(guān)鍵代碼用注釋進行了標(biāo)注，方便讀者閱讀和重現(xiàn)實例。本書編寫分工如下：西南科技大學(xué)蔣剛編寫第1、5章，第9章9．1節(jié)、9．2節(jié)，并負(fù)責(zé)全書的統(tǒng)稿工作；成都理工大學(xué)龔迪琛編寫第2？4章及第9章9．3節(jié)；西南科技大學(xué)蔡勇編寫第6、7章；成都理工大學(xué)劉念聰編寫第3章；成都理工大學(xué)張靜編寫第8章。由西華大學(xué)黎亞元教授擔(dān)任本書主審。感謝西南科技大學(xué)李軍、張磊、陳曉東三位研究生在實驗仿真等環(huán)節(jié)所做的頗有開創(chuàng)性的工作。

作者簡介

暫缺《工業(yè)機器人》作者簡介

圖書目錄

第1章　概論
　1．1　初識工業(yè)機器人
　1．2　工業(yè)機器人的國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r
　1．3　工業(yè)機器人的組成與分類
　1．4　工業(yè)機器人的主要技術(shù)參數(shù)
　1．5　工業(yè)機器人的關(guān)鍵技術(shù)
第2章　工業(yè)機器人的運動學(xué)基礎(chǔ)
　2．1　齊次坐標(biāo)變換基礎(chǔ)
　2．2　機械手位姿分析
　2．3　機械手速度分析
　2．4　小結(jié)
第3章　工業(yè)機器人的動力學(xué)基礎(chǔ)
　3．1　牛頓．歐拉方程
　3．2　拉格朗日方程
　3．3　小結(jié)
第4章　工業(yè)機器人的基本結(jié)構(gòu)
　4．1　工業(yè)機器人的主體結(jié)構(gòu)
　4．2　工業(yè)機器人的臂部結(jié)構(gòu)
　4．3　工業(yè)機器人的腕部和手部結(jié)構(gòu)
　4．4　移動式機器人
　4．5　小結(jié)
第5章　工業(yè)機器人的定位技術(shù)
　5．1　工業(yè)機器人的定位精度控制
　5．2　工業(yè)機器人的定位方法
　5．3　定位傳感器技術(shù)
　5．4　運動規(guī)劃
第6章　工業(yè)機器人的視覺系統(tǒng)
　6．1　人類視覺原理
　6．2　模仿人類視覺的機器視覺系統(tǒng)
　6．3　工業(yè)機器人視覺系統(tǒng)的組成
　6．4　圖像處理技術(shù)
　6．5　應(yīng)用實例：基于OpenCV的答題卡閱卷系統(tǒng)的運行
第7章　工業(yè)機器人的聽覺系統(tǒng)
　7．1　語音消噪
　7．2　機器語音的預(yù)處理
　7．3　機器語音的特征提取
　7．4　機器語音識別算法
　7．5　機器聽覺定位
　7．6　工業(yè)機器人語音故障診斷實例
第8章　工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)
　8．1　工業(yè)機器?控制系統(tǒng)概述
　8．2　工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的組成及分類
　8．3　工業(yè)機器人的控制方法和策略
　8．4　工業(yè)機器人的位置控制
　8．5　工業(yè)機器人的力控制
　8．6　工業(yè)機器人的速度控制
　8．7　工業(yè)機器人力．位置混合控制
第9章　工業(yè)機器人的應(yīng)用
　9．1　基于自主導(dǎo)航方式的輪式AGV的設(shè)計與實現(xiàn)
　9．2　機器人語音控制
　9．3　工業(yè)機器人虛擬設(shè)計與組裝
參考文獻