自適應控制

第1章　引論　
　1.1　什么是自適應控制　
　1.2　兩種主要的自適應控制技術　
　1.3　自適應控制研究的主要問題　
　1.4　自適應控制系統(tǒng)的歷史　
第2章　線性控制系統(tǒng)　
　2.1　數(shù)學描述　
　　2.1.1　線性控制系統(tǒng)的輸入輸出描述　
　　2.1.2　線性控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述　
　2.2　能控性和能觀性　
　　2.2.1　線性控制系統(tǒng)的能控性　
　　2.2.2　線性控制系統(tǒng)的能觀性　
　　2.2.3　線性控制系統(tǒng)的對偶性　
　?2.2.4　線性控制系統(tǒng)的kalman分解　
　2.3　極點配置和觀測器設計　
　　2.3.1　線性控制系統(tǒng)的標準型　
　　2.3.2　線性控制系統(tǒng)的極點配置　
　　2.3.3　線性控制系統(tǒng)的漸近狀態(tài)觀測器　
　　2.3.4　線性控制系統(tǒng)的分離設計　
　2.4　實現(xiàn)理論　
　　2.4.1　線性控制系統(tǒng)實現(xiàn)理論　
　　2.4.2　線性控制系統(tǒng)實現(xiàn)算法　
　練習　
第3章　控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性　
　3.1　穩(wěn)定性的定義　
　　3.1.1　lyapunov穩(wěn)定性定義　
　　3.1.2　輸入輸出穩(wěn)定性定義　
　3.2　穩(wěn)定性判據(jù)　
　　3.2.1　lyapunov定理　
　　3.2.2　線性連續(xù)系統(tǒng)的lyapunov穩(wěn)定性　
　　3.2.3　線性離散系統(tǒng)工程的lyapunov穩(wěn)定性　
　　3.2.4　barbalat引理　
　3.3　超穩(wěn)定性理論　
　　3.3.1　控制系統(tǒng)的超穩(wěn)定性　
　　3.3.2　正實函數(shù)和正實函數(shù)性質(zhì)　
　　3.3.3　正實矩陣和正實性引理　
　　3.3.4　超穩(wěn)定性判據(jù)　
　　3.3.5　離散系統(tǒng)的正實性　
　練習　
第4章　系統(tǒng)參數(shù)辨識　
　4.1　最小二乘估計　
　　4.1.1　最小二乘估計問題的提法　
　　4.1.2　遞推最小二乘估計　
　　4.1.3　指數(shù)加權遞推最小二乘估計　
　4.2　最小二乘估計的統(tǒng)計特征　
　　4.2.1　最小二乘估計的統(tǒng)計性質(zhì)　
　　4.2.2　殘差的統(tǒng)計性質(zhì)　
　　4.2.3　計算順序　
　4.3　廣義最小二乘法　
　　4.3.1　問題的提出　
　　4.3.2　廣義最小二乘法的計算　
　練習　
第5章　模型參考自適應控制　
　5.1　基于頻域模型的模型參考自適應控制　
　　5.1.1　問題的描述　
　　5.1.2　對象模型已知的模型參考控制器?計　
　　5.1.3　mit方案　
　5.2　基于狀態(tài)空間模型的模型參考自適應控制　
　　5.2.1　應用狀態(tài)空間的模型參考自適應控制器的設計　
　　5.2.2　應用增廣誤差的模型參考自適應控制器的設計　
　5.3　基于誤差模型的模型參考自適應控制　
　　5.3.1　誤差模型和標稱系統(tǒng)　
　　5.3.2　應用誤差模型的自適應律　
　　5.3.3　n—m≥2時的修正　
　5.4　離散系統(tǒng)的模型參考自適應控制　
　　5.4.1　應用誤差模型的離散系統(tǒng)模型參考自適應控制　
　　5.4.2　基于超穩(wěn)定性的?散系統(tǒng)模型參考自適應控制　
　練習　
第6章　自校正調(diào)節(jié)器　
　6.1　最小方差預報和最小方差控制　
　　6.1.1　最小方差預報　
　　6.1.2　最小方差控制　
　　6.1.3　最小方差控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性　
　6.2　自校正調(diào)節(jié)器　
　　6.2.1　自校正調(diào)節(jié)器算法　
　　6.2.2　自校正調(diào)節(jié)器的漸近性質(zhì)　
　6.3　廣義最小方差的自校正控制器　
　　6.3.1　問題的描述　
　　6.3.2　廣義最小方差預報　
　　6.3.3　廣義最小方差控制　
　　6.3.4　關于閉環(huán)穩(wěn)定性的討論　
　　6.3.5　自校正控制器的遞推算法　
　6.4　多變量自校正系統(tǒng)　
　　6.4.1　多變量最小方差控制器　
　　6.4.2　閉環(huán)的穩(wěn)定性　
　　6.4.3　多變量自校正調(diào)節(jié)器　
　練習　
第7章　自適應觀測器　
　7.1　參數(shù)模型和持續(xù)激勵　
　　7.1.1　參數(shù)化模型　
　　7.1.2　持續(xù)激勵信號　
　7.2　指數(shù)型狀態(tài)觀測器　
　　7.2.1　指數(shù)收斂狀態(tài)觀測器的構造　
　　7.2.2　收斂性的證明　
　7.3　非線性系統(tǒng)自適應狀態(tài)觀測器　
　　7.3.1　問題的?述　
　　7.3.2　濾波器和反饋正實性　
　　7.3.3　自適應狀態(tài)觀測器　
　練習　
第8章　非線性系統(tǒng)自適應跟蹤控制　
　8.1　狀態(tài)反饋的自適應跟蹤控制　
　　8.1.1　問題的描述　
　　8.1.2　控制器設計　
　　8.1.3　穩(wěn)定性討論　
　8.2　輸出反饋的自適應跟蹤控制　
　　8.2.1　問題的描述　
　　8.2.2　動態(tài)輸出補償　
　　8.2.3　相對階為1的情形　
　　8.2.4　相對階為ρ的情形　
　　8.2.5　相對階為ρ時的穩(wěn)定性討論　
　8.3　參數(shù)不確?系統(tǒng)的自適應控制　
　　8.3.1　問題的描述　
　　8.3.2　控制器構造　
　　8.3.3　穩(wěn)定性證明　
　練習　
第9章　魯棒自適應控制　
　9.1　一個例子　
　9.2　模型參考魯棒自適應控制　
　　9.2.1　不確定性的分類　
　　9.2.2　魯棒性問題的描述　
　　9.2.3　誤差模型　
　　9.2.4　魯棒自適應律　
　9.3　魯棒自適應控制的穩(wěn)定性分析　
　　9.3.1　w(s)嚴格正實時的穩(wěn)定性分析　
　　9.3.2　w(s)非嚴格正實時的穩(wěn)定性分析　
　9.4　基于人工神經(jīng)網(wǎng)絡的自適應控制　
　　9.4.1　問題的描述　
　　9.4.2　預備知識　
　　9.4.3　時變信號跟蹤　
　　9.4.4　應用反步法的設計　
　練習　
附錄a　概率論和隨機過程基礎　
　a.1　概率和隨機變量　
　a.2　隨機過程　
　a.3　隨機序列的收斂性　
　a.4　線性離散時間系統(tǒng)分析　
　a.5　各態(tài)歷經(jīng)性　
參考文獻　
索引