非完整機(jī)器人的原理與控制

前言
第1章 緒論
1.1 非完整約束與非完整系統(tǒng)
1.2 非完整機(jī)器人
1.3 非完整機(jī)器人的基礎(chǔ)問題
1.3.1 機(jī)器人的“非完整性”判別
1.3.2 非完整機(jī)器人的可控性
1.3.3 非完整機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃
1.4 非完整機(jī)器人的研究綜述
1.4.1 非完整機(jī)器人特性的研究綜述
1.4.2 非完整運(yùn)動規(guī)劃與控制的研究綜述
1.4.3 新型非完整機(jī)器人的研究綜述
1.5 本書內(nèi)容概述
參考文獻(xiàn)
第2章 非完整系統(tǒng)的基本特性
2.1 非完整系統(tǒng)的約束特性
2.2 約束的非完整性判別
2.3 非完整系統(tǒng)的可控性
2.4 非完整系統(tǒng)的控制與鏈?zhǔn)阶儞Q
2.4.1 非完整系統(tǒng)的控制
2.4.2 鏈?zhǔn)阶儞Q
2.4.3 鏈?zhǔn)阶儞Q的特性
2.5 非完整系統(tǒng)的動力學(xué)方程
2.5.1 非完整系統(tǒng)的哈密頓原理
2.5.2 非完整系統(tǒng)的典型動力學(xué)方程
2.6 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第3章 非完整約束機(jī)構(gòu)的原理
3.1 非完整約束機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)模型
3.2 非完整約束機(jī)構(gòu)的運(yùn)動模型及其特性
3.2.1 非完整約束機(jī)構(gòu)的運(yùn)動模型
3.2.2 非完整運(yùn)動傳遞機(jī)構(gòu)的主要特性
3.3 非完整約束機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)分析
3.3.1 圓盤轉(zhuǎn)動為機(jī)構(gòu)運(yùn)動的輸入
3.3.2 轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動為機(jī)構(gòu)運(yùn)動的輸入
3.4 非完整約束機(jī)構(gòu)的動力學(xué)特性
3.5 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第4章 面向控制的非完整機(jī)器人機(jī)構(gòu)的理論設(shè)計
4.1 可控非完整機(jī)器人機(jī)構(gòu)的設(shè)計思想
4.2 開鏈?zhǔn)椒峭暾麢C(jī)器人機(jī)構(gòu)的理論設(shè)計
4.2.1 機(jī)器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)與運(yùn)動傳遞關(guān)系
4.2.2 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)
4.3 開鏈?zhǔn)椒峭暾麢C(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型
4.4 開鏈?zhǔn)蕉嚓P(guān)節(jié)機(jī)器人的可控性和非完整性
4.5 并鏈?zhǔn)娇煽胤峭暾麢C(jī)器人機(jī)構(gòu)的理論設(shè)計
4.5.1 能量主傳遞鏈的設(shè)計
4.5.2 并鏈?zhǔn)椒峭暾麢C(jī)器人機(jī)構(gòu)的理論設(shè)計
4.5.3 并鏈?zhǔn)椒峭暾麢C(jī)器人的可控性和非完整性
4.6 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第5章 多關(guān)節(jié)非完整機(jī)器人的基本特性與鏈?zhǔn)阶儞Q
5.1 四關(guān)節(jié)非完整機(jī)器人機(jī)構(gòu)的基本特性
5.1.1 開鏈?zhǔn)剿年P(guān)節(jié)非完整機(jī)器人機(jī)構(gòu)的基本特性
5.1.2 并鏈?zhǔn)剿年P(guān)節(jié)非完整機(jī)器人機(jī)構(gòu)的基本特性
5.2 四關(guān)節(jié)非完整機(jī)器人系統(tǒng)的鏈?zhǔn)阶儞Q
5.2.1 多關(guān)節(jié)非完整機(jī)器人系統(tǒng)的鏈?zhǔn)阶儞Q方法
5.2.2 開鏈?zhǔn)剿年P(guān)節(jié)非完整機(jī)器人的鏈?zhǔn)阶儞Q
5.2.3 并鏈?zhǔn)剿年P(guān)節(jié)非完整機(jī)器人的鏈?zhǔn)阶儞Q
5.3 多關(guān)節(jié)非完整機(jī)器人的動力學(xué)模型
5.4 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第6章 多關(guān)節(jié)非完整機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃
6.1 鏈?zhǔn)较到y(tǒng)的控制
6.1.1 鏈?zhǔn)较到y(tǒng)的時間多項式輸入控制
6.1.2 鏈?zhǔn)较到y(tǒng)的三角函數(shù)輸入控制
6.1.3 鏈?zhǔn)较到y(tǒng)的最優(yōu)控制
6.2 非完整機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃方法
6.3 基于時間多項式輸人的非完整機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃
6.3.1 開鏈?zhǔn)蕉嚓P(guān)節(jié)非完整機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃
6.3.2 并鏈?zhǔn)蕉嚓P(guān)節(jié)非完整機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃
6.4 基于三角函數(shù)輸入的非完整機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃
6.4.1 開鏈?zhǔn)蕉嚓P(guān)節(jié)非完整機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃
6.4.2 并鏈?zhǔn)蕉嚓P(guān)節(jié)非完整機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃
6.5 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第7章 多關(guān)節(jié)非完整機(jī)器人的設(shè)計與實驗研究
7.1 開鏈?zhǔn)饺P(guān)節(jié)非完整機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計
7.1.1 設(shè)計中的主要問題
7.1.2 關(guān)節(jié)傳動機(jī)構(gòu)的設(shè)計
7.1.3 多關(guān)節(jié)非完整機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計
7.2 運(yùn)動控制實驗平臺
7.2.1 實驗平臺系統(tǒng)的建立
7.2.2 硬件結(jié)構(gòu)體系
7.2.3 軟件結(jié)構(gòu)體系
7.3 三關(guān)節(jié)非完整機(jī)器人的控制實驗研究
7.3.1 時間多項式輸入控制
7.3.2 時間多項式控制的三關(guān)節(jié)非完整機(jī)器人的實驗分析
7.4 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第8章 多掛車輪式移動機(jī)器人的操舵控制
8.1 多掛車輪式移動機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)模型及特性
8.2 多掛車輪式移動機(jī)器人的操舵與模型
8.3 多掛車輪式移動機(jī)器人系統(tǒng)的鏈?zhǔn)阶儞Q
8.4 多掛車輪式移動機(jī)器人的操舵方法
8.5 多掛車輪式移動機(jī)器人的軌跡跟蹤性能
8.6 本章小結(jié)
參考文獻(xiàn)
第9章 非完整機(jī)器人的研究展望
9.1 非完整系統(tǒng)的控制研究
9.2 非完整機(jī)器人機(jī)構(gòu)的研究
9.3 非完整機(jī)器人的應(yīng)用
參考文獻(xiàn)