仿人欠驅(qū)動(dòng)作業(yè)手及其動(dòng)態(tài)控制技術(shù)

第1章　引言　
　1.1　引言　
　1.2　人手骨骼結(jié)構(gòu)和欠驅(qū)動(dòng)原理分析　
　　1.2.1　人手骨骼結(jié)構(gòu)和抓握方式的研究　
　　1.2.2　欠驅(qū)動(dòng)和耦合原理分析　
　1.3　仿人型欠驅(qū)動(dòng)手發(fā)展綜述　
　　1.3.1　單自由度商業(yè)用手　
　　1.3.2　鍵驅(qū)動(dòng)的多自由度欠驅(qū)動(dòng)手　
　　1.3.3　連桿驅(qū)動(dòng)的多自由度欠驅(qū)動(dòng)手　
　1.4　如何閱讀本書　
　1.5　小結(jié)和補(bǔ)充讀物　
　參考文獻(xiàn)　
第2章　仿人欠驅(qū)動(dòng)手的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)　
　2.1　引言　
　2.2　仿人機(jī)電一體化欠驅(qū)動(dòng)手的設(shè)計(jì)方法和基本流程　
　2.3　仿人欠驅(qū)動(dòng)手的總體結(jié)構(gòu)　
　2.4　欠驅(qū)動(dòng)手的手指設(shè)計(jì)　
　　2.4.1　設(shè)計(jì)實(shí)例一：食指、中指、無名指、小拇指的設(shè)計(jì)　
　　2.4.2　設(shè)計(jì)實(shí)例二：拇指結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)　
　2.5　欠驅(qū)動(dòng)三指聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)　
　2.6　小結(jié)和補(bǔ)充讀物　
　參考文獻(xiàn)　
第3章　仿人欠驅(qū)動(dòng)手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)　
　3.1　引言　
　3.2　欠驅(qū)動(dòng)手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法　
　3.3　欠驅(qū)動(dòng)手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)例　
　　3.3.1　控制器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)　
　　3.3.2　硬件實(shí)現(xiàn)與微處理器　
　　3.3.3　電源系統(tǒng)　
　3.4　欠驅(qū)動(dòng)手的驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)　
　　3.4.1　步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)及其控制策略　
　　3.4.2　直流電機(jī)系統(tǒng)及其控制策略　
　　3.4.3　兩類驅(qū)動(dòng)器的性能比較　
　3.5　傳感器系統(tǒng)的設(shè)計(jì)　
　　3.5.1　基關(guān)節(jié)力矩傳感器　
　　3.5.2　基關(guān)節(jié)位置傳感器　
　　3.5.3　壓力傳感器　
　3.6　欠驅(qū)動(dòng)手的集成和優(yōu)化設(shè)計(jì)　
　3.7　小結(jié)和補(bǔ)充讀物　
　參考文獻(xiàn)　
第4章　欠驅(qū)動(dòng)手指的運(yùn)動(dòng)學(xué)、靜力學(xué)分析　
　4.1　引言　
　4.2　欠驅(qū)動(dòng)手指運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基本方法　
　4.3　欠驅(qū)動(dòng)手指機(jī)構(gòu)的實(shí)例分析　
　　4.3.1　食指欠驅(qū)動(dòng)連桿的分析　
　　4.3.2　食指耦合連桿的分析　
　　4.3.3　adsms仿真驗(yàn)證　
　　4.3.4　拇指近指節(jié)空間連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和仿真　
　4.4　欠驅(qū)動(dòng)手指的靜力學(xué)分析　
　4.5　欠驅(qū)動(dòng)手指的動(dòng)力學(xué)分析方法　
　4.6　欠驅(qū)動(dòng)手指的動(dòng)力學(xué)建模實(shí)例與仿真驗(yàn)證　
　　4.6.1　手指的動(dòng)力學(xué)建模實(shí)例　
　　4.6.2　欠驅(qū)動(dòng)手手指的動(dòng)力學(xué)仿真與分析　
　4.7　小結(jié)和補(bǔ)充讀物　
　參考文獻(xiàn)　
第5章　欠驅(qū)動(dòng)作業(yè)手的實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)　
　5.1　引言　
　5.2　欠驅(qū)動(dòng)作業(yè)手的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)　
　5.3　欠驅(qū)動(dòng)作業(yè)手的實(shí)例實(shí)驗(yàn)與分析　
　　5.3.1　負(fù)載實(shí)驗(yàn)　
　　5.3.2　適應(yīng)性抓取實(shí)驗(yàn)　
　5.4　欠驅(qū)動(dòng)手指靜力學(xué)模型的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證方法　
　　5.4.1　欠驅(qū)動(dòng)手的基關(guān)節(jié)純力控制　
　　5.4.2　手指靜力學(xué)模型驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)　
　5.5　動(dòng)力學(xué)模型的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證　
　5.6　小結(jié)和補(bǔ)充讀物　
　參考文獻(xiàn)　
第6章　欠驅(qū)動(dòng)手的動(dòng)態(tài)軌跡跟蹤與柔順控制　
　6.1　引言　
　6.2　欠驅(qū)動(dòng)手的計(jì)算力矩控制　
　　6.2.1　欠驅(qū)動(dòng)手的計(jì)算力矩控制方法　
　　6.2.2　實(shí)例與實(shí)驗(yàn)分析　
　6.3　基于速度觀測器欠驅(qū)動(dòng)手動(dòng)態(tài)控制　
　　6.3.1　基于模型的速度觀測器設(shè)計(jì)方法　
　　6.3.2　基于速度觀測器的計(jì)算力矩控制器實(shí)例　
　　6.3.3　基于速度觀測器的自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)實(shí)例　
　6.4　欠驅(qū)動(dòng)手的基關(guān)節(jié)阻抗力跟蹤　
　　6.4.1　基于位置的手指基關(guān)節(jié)阻抗控制　
　　6.4.2　基于力矩的手指基關(guān)節(jié)阻抗力跟蹤　
　　6.4.3　阻抗力跟蹤的實(shí)例　
　6.5　小結(jié)和補(bǔ)充讀物　
　參考文獻(xiàn)　
第7章　欠驅(qū)動(dòng)手的應(yīng)用實(shí)例與分析　
　7.1　引言　
　7.2　服務(wù)機(jī)器人操作手　
　7.3　水下欠驅(qū)動(dòng)作業(yè)手　
　7.4　仿生殘疾人假手　
　　7.4.1　假手的外觀美化設(shè)計(jì)　
　　7.4.2　肌電信號(hào)控制　
　　7.4.3　抓取力感覺反饋　
　　7.4.4　電池管理系統(tǒng)和藍(lán)牙語音控制　
　7.5　加拿大的太空機(jī)械手　
　7.6　小結(jié)和補(bǔ)充讀物　
　參考文獻(xiàn)　
附錄　欠驅(qū)動(dòng)手手指動(dòng)力學(xué)表達(dá)式各參數(shù)