輪式自主移動機器人

第1章 緒論
1.1 什么是輪式移動機器人
1.2 輪式移動機器人的種類
1.3 輪式移動機器人的用途
1.4 輪式移動機器人的研究內(nèi)容
參考文獻
第2章 輪式移動機器人的構(gòu)造和特征
2.1 輪式移動機器人的構(gòu)成
2.1.1 構(gòu)成要素
2.1.2 基本構(gòu)型
2.2 典型的輪式移動機器人結(jié)構(gòu)
2.2.1 傳統(tǒng)輪
2.2.2 全方位輪
2.2.3 近期新概念輪
2.3 輪子設(shè)計實例研究
2.3.1 雙輪差速移動機器人
2.3.2 全方位輪式移動機器人
參考文獻
第3章 輪式移動機器人的運動控制
3.1 運動學(xué)建模
3.1.1 機器人坐標系
3.1.2 雙輪差速移動機器人運動學(xué)模型
3.1.3 全方位移動機器人運動學(xué)模型
3.2 動力學(xué)建模
3.2.1 雙輪差速移動機器人動力學(xué)模型
3.2.2 全方位移動機器人動力學(xué)模型
3.3 硬件驅(qū)動裝置
3.3.1 驅(qū)動電機
3.3.2 位置和速度傳感器
3.3.3 運動控制與驅(qū)動器
3.4 運動控制算法
3.4.1 傳統(tǒng)控制算法
3.4.2 現(xiàn)代控制算法
3.5 運動控制實例
3.5.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)介紹
3.5.2 全方位移動機器人的狀態(tài)方程
3.5.3 模糊滑模變結(jié)構(gòu)控制方法
3.5.4 實驗結(jié)果
參考文獻
第4章 機器人的感知與環(huán)境識別
4.1 輪式移動機器人內(nèi)傳感器
4.1.1 位置角度傳感器
4.1.2 速度和角速度傳感器
4.1.3 加速度和角加速度傳感器
4.1.4 姿態(tài)角的檢測
4.2 輪式移動機器人外傳感器
4.2.1 觸覺與接近感知傳感器
4.2.2 測距傳感器
4.2.3 視覺傳感器j
4.2.4 導(dǎo)航相關(guān)的傳感器
4.3 輪式移動機器人中的多傳感器信息融合
4.3.1 多傳感器信息融合的常用方法
4.3.2 多傳感器信息融合在移動機器人中的應(yīng)用
參考文獻
第5章 移動機器人的定位、導(dǎo)航與規(guī)劃
5.1 定位
5.1.1 環(huán)境地圖的表示方法
5.1.2 定位的常用方法
5.1.3 基于概率方法的定位
……
第6章 機器人的編程與仿真
第7章 輪式移動機器人應(yīng)用實例