微型飛行器建模與控制

前言
主要符號表
第1章 緒論
1.1 MAV的研究背景及現(xiàn)狀
1.1.1 國外MAV的研究現(xiàn)狀
1.1.2 國內(nèi)MAV的研究現(xiàn)狀
1.2 MAV撲翼飛行的仿生學探索
1.3 MAV研究的關(guān)鍵技術(shù)
1.3.1 撲翼飛行的非定?？諝鈩恿W機理
1.3.2 MAV柔性翼結(jié)構(gòu)設(shè)計
1.3.3 MAV控制策略及導航系統(tǒng)
1.3.4 MAV數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)
1.3.5 MAV機體結(jié)構(gòu)及機載設(shè)備微型化
1.3.6 MAV風洞試驗方法
1.4 MAV飛行運動控制
1.4.1 MAV位置導航控制
1.4.2 MAV飛行姿態(tài)控制
1.5 本書主要研究內(nèi)容
1.6 小結(jié)
參考文獻
第2章 昆蟲的振翅飛行機理
2.1 昆蟲的翅膀結(jié)構(gòu)及升力產(chǎn)生機制
2.1.1 昆蟲的翅膀結(jié)構(gòu)
2.1.2 昆蟲的升力產(chǎn)生機制
2.2 昆蟲飛行的運動學
2.3 昆蟲飛行的空氣動力學
2.3.1 Weis-Fogh機制
2.3.2 延遲脫落機制
2.3.3 翻轉(zhuǎn)效應機制
2.3.4 尾跡捕獲機制
2.4 振翅飛行氣動特性的研究方法
2.4.1 面元法
2.4.2 渦格法
2.4.3 數(shù)值模擬法
2.5 昆蟲振翅飛行的數(shù)理分析
2.5.1 昆蟲翅膀運動的數(shù)學描述
2.5.2 昆蟲振翅飛行時的周圍流場
2.5.3 昆蟲前向飛行的功耗問題
2.6 小結(jié)
參考文獻
第3章 MAV飛行的動力學模型
3.1 MAV動力學建模概述
3.2 坐標系的描述
3.2.1 坐標系的定義
3.2.2 坐標系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系
3.3 MAV機體動力學
3.3.1 機身動力
3.3.2 機翼氣動力
3.3.3 機身動力矩
3.3.4 機翼氣動力矩
3.4 MAV動力學方程
3.4.1 機體質(zhì)心運動的動力學方程
3.4.2 機體質(zhì)心運動的運動學方程
3.4.3 機體繞質(zhì)心轉(zhuǎn)動的動力學方程
3.4.4 機體繞質(zhì)心轉(zhuǎn)動的運動學方程
3.4.5 機翼運動方程
3.4.6 整機動力學模型
3.4.7 性能指標與設(shè)計參數(shù)
3.5 MAV姿態(tài)控制系統(tǒng)的數(shù)學描述
3.6 MAV飛行運動控制仿真
3.6.1 MAV縱向飛行控制仿真
3.6.2 MAV姿態(tài)控制仿真
3.7 小結(jié)
參考文獻
第4章 MAV飛行姿態(tài)的積分反饋補償控制
第5章 MAV飛行姿態(tài)的模型分解控制
第6章 MAV飛行姿態(tài)的滑模自適應控制
第7章 MAV飛行姿態(tài)的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制
第8章 總結(jié)與展望