機器人技術(shù)基礎(chǔ)（第2版）

主要符號表
第1章 緒論
1.1 概述
1.1.1 機器人發(fā)展簡史
1.1.2 機器人的定義
1.1.3 機器人技術(shù)的研究領(lǐng)域與相關(guān)學(xué)科
1.2 機器人的分類
1.2.1 按機器人的開發(fā)內(nèi)容與應(yīng)用分類
1.2.2 按機器人的發(fā)展程度分類
1.2.3 按機器人的性能指標分類
1.2.4 按機器人的結(jié)構(gòu)形式分類
1.2.5 按坐標形式分類
1.2.6 按控制方式分類
1.2.7 按驅(qū)動方式分類
1.2.8 按機器人工作時的機座可動性分類
1.3 機器人的組成
1.4 機器人的技術(shù)參數(shù)
1.4.1 機器人的主要技術(shù)參數(shù)
1.4.2 MOTOMANUP6型通用工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)
1.4.3 MOTOMANEA1400型弧焊機器人的技術(shù)參數(shù)
習(xí)題
第2章 機器人本體結(jié)構(gòu)
2.1 概述
2.1.1 機器人本體的基本結(jié)構(gòu)形式
2.1.2 機器人本體材料的選擇
2.2 機身及臂部結(jié)構(gòu)
2.2.1 機身結(jié)構(gòu)的基本形式和特點
2.2.2 臂部結(jié)構(gòu)的基本形式和特點
2.2.3 機器人的平穩(wěn)性和臂桿平衡方法
2.3 腕部及手部結(jié)構(gòu)
2.3.1 腕部結(jié)構(gòu)的基本形式和特點
2.3.2 手部結(jié)構(gòu)的基本形式和特點
2.4 傳動及行走機構(gòu)
2.4.1 傳動機構(gòu)的基本形式和特點
2.4.2 行走機構(gòu)的基本形式和特點
習(xí)題
第3章 機器人運動學(xué)
3.1 齊次坐標與位姿表示
3.1.1 齊次坐標
3.1.2 位姿表示
3.2 齊次變換
3.2.1 旋轉(zhuǎn)的齊次變換
3.2.2 平移的齊次變換
3.2.3 復(fù)合變換
3.3 機器人的位姿分析
3.3.1 桿件坐標系的建立
3.3.2 連桿坐標系間的變換矩陣
3.4 機器人正向運動學(xué)
3.4.1 斯坦福機器人運動方程
3.4.2 PUMA560型機器人運動學(xué)方程
3.5 機器人逆向運動學(xué)
3.5.1 逆向運動學(xué)的解
3.5.2 逆向運動學(xué)求解實例
3.6 蘋果采摘機械手運動學(xué)分析實例
習(xí)題
第4章 機器人動力學(xué)
4.1 機器人雅可比
4.1.1 機器人雅可比的定義
4.1.2 機器人速度分析
4.1.3 機器人雅可比討論
4.2 機器人靜力分析
4.2.1 操作臂的力和力矩平衡
4.2.2 機器人力雅可比
4.2.3 機器人靜力計算
4.3 機器人動力學(xué)方程
……
第5章 機器人軌跡規(guī)劃
第6章 機器人控制系統(tǒng)
第7章 機器人語言與編程
第8章 工業(yè)機器人
第9章 操縱型機器人
第10章 智能機器人
附錄 機器人課程實驗示例
參考文獻