空間機器人及其遙操作

第1章 緒論
1.1 空間機器人的定義和分類
1.2 空間機器人的發(fā)展概況
1.2.1 艙內／艙外服務機器人
1.2.2 自由飛行機器人
1.2.3 星球表面探測機器人
1.2.4 空間機器人的發(fā)展趨勢
1.3 空間機器人基礎理論的研究
1.3.1 運動學和動力學建模的研究
1.3.2 運動規(guī)劃的研究
1.3.3 控制方法的研究
第2章 空間機械臂的機構設計
2.1 機械臂的構型設計
2.2 模塊化關節(jié)的結構設計
2.3 手爪的結構設計
2.4 鎖緊釋放機構的設計
2.4.1 鎖緊位置確定
2.4.2 鎖緊釋放機構的設計
2.5 空間機械臂關節(jié)的軸承預緊
2.5.1 軸承基本理論和空間關節(jié)軸承參數(shù)計算
2.5.2 空間關節(jié)軸承的有限元分析
2.5.3 空間關節(jié)軸承剛度測試與分析
2.5.4 空間環(huán)境下的關節(jié)軸承預緊
第3章 傳感技術
3.1 外部傳感技術
3.1.1 視覺傳感器
3.1.2 測距傳感器
3.1.3 接近覺傳感器
3.1.4 觸覺傳感器
3.1.5 力／力矩傳感器
3.2 內部傳感技術
3.2.1 規(guī)定位置的檢測
3.2.2 位置的檢測
3.2.3 速度和角速度的檢測
3.2.4 加速度的檢測
3.3 空間機器人傳感系統(tǒng)的設計
3.3.1 電機位置傳感器
3.3.2 關節(jié)位置傳感器
3.3.3 基于多傳感器信息的關節(jié)位置計算方法
3.3.4 關節(jié)力矩傳感器
3.3.5 電機電流傳感器
3.3.6 限位傳感器
3.3.7 溫度傳感器
3.4 空間機器人視覺
3.4.1 機器人視覺與計算機視覺的關系
3.4.2 計算機視覺的理論框架
3.4.3 機器人視覺控制
3.4.4 空間機器人視覺的特點
3.4.5 手眼視覺技術
第4章 驅動技術
4.1 電機
4.1.1 電機概述
4.1.2 空間機器人系統(tǒng)中的直流無刷電機
4.1.3 直流無刷電機的位置檢測
4.2 電機控制器
4.3 關節(jié)制動器的設計
4.3.1 制動器概述
4.3.2 空間機械臂制動器概述
4.3.3 空間機械臂制動器的設計指標分析
4.3.4 空間機械臂制動器的結構設計
4.3.5 空間機械臂制動器的電磁線圈設計
4.4 永磁同步電機的數(shù)學模型
4.4.1 靜止坐標系下的PMSM模型
4.4.2 旋轉坐標系下的PMSM模型
4.5 永磁同步電機的矢量控制
4.5.1 PMSM的矢量控制原理
4.5.2 基于矢量控制的PMSM電流控制方法
……
第5章 控制系統(tǒng)
第6章 空間環(huán)境適應性
第7章 空間機器人的運動學和動力學
第8章 空間機器人的運動規(guī)劃
第9章 空間機器人地面測試與試驗
第10章 空間機器人的遙操作技術
參考文獻
術語索引