移動(dòng)機(jī)器人控制技術(shù)及其應(yīng)用

定　價(jià)：￥29.00

作　者：	蔣志堅(jiān) 著
出版社：	機(jī)械工業(yè)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	計(jì)算機(jī)與互聯(lián)網(wǎng) 人工智能

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ISBN：	9787111408420	出版時(shí)間：	2013-03-01	包裝：	平裝
開(kāi)本：	16開(kāi)	頁(yè)數(shù)：	155	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　《移動(dòng)機(jī)器人控制技術(shù)及其應(yīng)用》的第一篇研究具有自主定位和導(dǎo)航功能的通用移動(dòng)機(jī)器人。移動(dòng)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主定位和導(dǎo)航的關(guān)鍵是能夠識(shí)別特定的路標(biāo)信息和路徑規(guī)劃，而同時(shí)定位與地圖構(gòu)建（SLAM）技術(shù)為機(jī)器人導(dǎo)航問(wèn)題的解決提供了一種新的思路?！兑苿?dòng)機(jī)器人控制技術(shù)及其應(yīng)用》以通用智能移動(dòng)機(jī)器人為研究平臺(tái)，利用新型人工路標(biāo)和自然路標(biāo)，構(gòu)建了一個(gè)視覺(jué)SLAM導(dǎo)航系統(tǒng)，有效地完成了移動(dòng)機(jī)器人的自主導(dǎo)航和視覺(jué)伺服功能?！兑苿?dòng)機(jī)器人控制技術(shù)及其應(yīng)用》的第二篇專注于特種移動(dòng)機(jī)器人——爬壁檢測(cè)機(jī)器人的研究。爬壁檢測(cè)機(jī)器人主要用于高層建筑的壁面檢測(cè)等極限作業(yè)。本書(shū)詳細(xì)推導(dǎo)了機(jī)器人驅(qū)動(dòng)數(shù)學(xué)模型，通過(guò)仿真確定了機(jī)器人的PID控制參數(shù)，設(shè)計(jì)了閉環(huán)控制系統(tǒng)，研制了爬壁檢測(cè)機(jī)器人的實(shí)驗(yàn)樣機(jī)。實(shí)驗(yàn)測(cè)試表明，該爬壁檢測(cè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)方案合理，移動(dòng)、吸附、控制性能可靠，達(dá)到了預(yù)期要求。《移動(dòng)機(jī)器人控制技術(shù)及其應(yīng)用》為移動(dòng)機(jī)器人控制技術(shù)的科學(xué)研究和工程應(yīng)用提供了比較詳盡的實(shí)例，可作為高等院校相關(guān)專業(yè)的輔助教材，供不同類型院校師生參考，或作為相關(guān)專業(yè)碩士、博士研究生的科研參考書(shū)。

作者簡(jiǎn)介

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圖書(shū)目錄

第1篇通用移動(dòng)機(jī)器人自主定位與導(dǎo)航研究
第1章緒論
1.1 引言
1.2 移動(dòng)機(jī)器人研究發(fā)展現(xiàn)狀
1.3 移動(dòng)機(jī)器人自主定位方法
1.4 基于路標(biāo)的視覺(jué)導(dǎo)航研究現(xiàn)狀
1.5 課題研究的背景及意義
第2章研究平臺(tái)
2.1 引言
2.2 機(jī)器人研究平臺(tái)AIM的硬件結(jié)構(gòu)
2.3 機(jī)器人研究平臺(tái)AIM的軟件結(jié)構(gòu)
2.4 小結(jié)
第3章自然路標(biāo)和新型人工路標(biāo)的識(shí)別算法
3.1 引言
3.2 自然路標(biāo)的識(shí)別
3.3 人工路標(biāo)分類
3.4 基于MR二維碼的新型人工路標(biāo)系統(tǒng)
3.5 MR二維碼的識(shí)別
3.6 小結(jié)
第4章基于自然路標(biāo)的追蹤
4.1 引言
4.2 目標(biāo)跟蹤算法
4.3 機(jī)器人控制策略
4.4 實(shí)驗(yàn)與分析
4.5 小結(jié)
第5章基于人工路標(biāo)的移動(dòng)機(jī)器人自主定位
5.1 引言
5.2 坐標(biāo)系的建立
5.3 位姿計(jì)算
5.4 實(shí)驗(yàn)與結(jié)果分析
5.5 小結(jié)
第6章基于混合路標(biāo)的移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)SLAM
6.1 引言
6.2 SLAM問(wèn)題概述
6.3 導(dǎo)航系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)
6.4 室內(nèi)環(huán)境下SLAM導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)
6.5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析
6.6 小結(jié)
結(jié)論與展望
參考文獻(xiàn)

第2篇特種爬壁檢測(cè)移動(dòng)機(jī)器人研究
第1章爬壁檢測(cè)機(jī)器人概述
1.1 研究的背景及其意義
1.2 爬壁機(jī)器人的分類
1.3 爬壁機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1.4 機(jī)器人控制技術(shù)的研究現(xiàn)狀
1.5 研究目的與內(nèi)容
第2章爬壁檢測(cè)機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)
2.1 引言
2.2 設(shè)計(jì)要求
2.3 機(jī)器人工作原理及結(jié)構(gòu)
2.4 機(jī)器人控制系統(tǒng)
第3章爬壁檢測(cè)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
3.1 DSP控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
3.2 下位機(jī)硬件電路設(shè)計(jì)
3.3 上位機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
3.4 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)小結(jié)
第4章爬壁檢測(cè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)
4.1 引言
4.2 DSP軟件開(kāi)發(fā)簡(jiǎn)介
4.3 控制系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)體系
4.4 上位機(jī)軟件監(jiān)控系統(tǒng)
4.5 下位機(jī)軟件控制系統(tǒng)
4.6 軟件抗干擾設(shè)計(jì)
第5章爬壁檢測(cè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型仿真
5.1 驅(qū)動(dòng)輪電機(jī)數(shù)學(xué)模型分析
5.2 控制算法分析
5.3 控制器模型仿真分析
5.4 機(jī)器人控制系統(tǒng)模型仿真
第6章爬壁檢測(cè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)與分析
6.1 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)組成
6.2 機(jī)器人吸附性能測(cè)試
6.3 機(jī)器人移動(dòng)性能測(cè)試
6.4 機(jī)器人負(fù)重性能測(cè)試
6.5 機(jī)器人控制及檢測(cè)性能測(cè)試
6.6 小結(jié)
結(jié)論與展望
參考文獻(xiàn)
附錄
附錄A AIM通用移動(dòng)機(jī)器人科研平臺(tái)
附錄B 爬壁檢測(cè)機(jī)器人科研平臺(tái)