多關節(jié)機器人原理和維修

定　價：￥58.00

作　者：	孫漢卿，吳海波著
出版社：	國防工業(yè)出版社
叢編項：
標　簽：	計算機與互聯(lián)網(wǎng) 人工智能

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ISBN：	9787118086089	出版時間：	2013-01-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數(shù)：	257	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

　　《多關節(jié)機器人原理和維修》從應用角度，系統(tǒng)地介紹了工業(yè)機器人的重要概念，剖析了多關節(jié)工業(yè)機器人的機械結構及RV減速器的結構和原理，結合多關節(jié)機器人，著重對機器人的交流伺服系統(tǒng)和控制器進行了分析，從運動學和動力學角度解析了機器人軟件的編制原理，最后結合作者多年從事機器人應用方面的經(jīng)驗，闡明了工業(yè)機器人重要部件維修的基本方法和原理。在總體設計和內(nèi)容編排上，既突出了理論分析又從工廠實際應用角度剖析了工業(yè)機器人的本質(zhì)。《多關節(jié)機器人原理和維修》內(nèi)容全面、實用性強，可作為工科院校機器人（機電一體化）專業(yè)高年級本科生、研究生的教學用書，也可供有關從事工廠自動化、設備維修等高級工程技術人員參考。

作者簡介

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圖書目錄

第1章工業(yè)機器人概述
1.1 簡介
1.2 機器人的基本原理
1.3 機器人中幾個重要的概念

第2章多關節(jié)機器人的結構
2.1 概述
2.2 腕部的結構
2.3 手腕部的關節(jié)結構
2.4 手臂的結構
2.5 旋轉(zhuǎn)軸S的結構
2.6 底座

第3章諧波減速器與RV減速器
3.1 概述
3.2 漸開線圓柱齒輪行星輪系
3.3 諧波減速器
3.4 擺線針輪行星傳動
3.5 RV減速器

第4章交流伺服系統(tǒng)
4.1 概述
4.2 三環(huán)系統(tǒng)
4.3 三相交流永磁電動機
4.4 交流永磁伺服電動機數(shù)學模型
4.5 交流永磁伺服電動機的矢量控制
4.6 交流永磁電動機數(shù)學模型及矢量控制的總結
4.7 交流永磁電動機的驅(qū)動系統(tǒng)
4.8 交流永磁電動機在工業(yè)機器人上的應用

第5章工業(yè)機器人中控制器及軟件剖析
5.1 概述
5.2 控制器的硬件結構
5.3 控制器的信號系統(tǒng)及電源
5.4 控制器中的控制軟件
5.5 本章總結

第6章機器人的運動學與動力學
6.1 概述
6.2 位置與姿態(tài)描述和空間變換
6.3 機器人運動學
6.4 機器人的雅可比矩陣
6.5 機器人動力學

第7章工業(yè)機器人的維修
7.1 概述
7.2 交流永磁電動機的維修
7.3 伺服驅(qū)動器的維修
7.4 控制器的維修
7.5 機器人的本體及電纜的維修
7.6 減速機的維修方法
7.7 本章總結
參考文獻
后記