工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用案例精析

前言
第1章  開始學(xué)習(xí)前的準(zhǔn)備工作 1
1.1  工業(yè)機(jī)器人項(xiàng)目式教學(xué) 2
1.2  工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用工作站介紹 3
1.3  RobotStudio知識(shí)準(zhǔn)備 5
1.3.1  工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用工作站的共享操作 5
1.3.2  為工作站中的機(jī)器人加載RAPID程序模塊 5
1.3.3  加載系統(tǒng)參數(shù) 7
1.3.4  仿真I/O信號(hào) 9
1.3.5  RobotStudio版本界面區(qū)別 10
1.4  工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用相關(guān)資源 13
1.5  本書學(xué)習(xí)注意事項(xiàng) 13
第2章  工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用—— 搬運(yùn) 15
2.1  任務(wù)目標(biāo) 16
2.2  任務(wù)描述 16
2.3  知識(shí)儲(chǔ)備 17
2.3.1  標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置 17
2.3.2  數(shù)字I/O配置 17
2.3.3  系統(tǒng)I/O配置 17
2.3.4  常用運(yùn)動(dòng)指令 18
2.3.5  常用I/O控制指令 19
2.3.6  常用邏輯控制指令 20
2.3.7  注釋行“！” 21
2.3.8  Offs偏移功能 21
2.3.9  CRobT功能 21
2.3.10  常用寫屏指令 22
2.3.11  功能程序FUNC 22
2.4  任務(wù)實(shí)施 23
2.4.1  工作站解包 23
2.4.2  創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動(dòng) 25
2.4.3  配置I/O單元 27
2.4.4  配置I/O信號(hào) 27
2.4.5  配置系統(tǒng)輸入/輸出 28
2.4.6  創(chuàng)建工具數(shù)據(jù) 29
2.4.7  創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù) 29
2.4.8  創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù) 30
2.4.9  導(dǎo)入程序模板 31
2.4.10  程序注解 33
2.4.11  程序修改 40
2.4.12  示教目標(biāo)點(diǎn) 41
2.5  知識(shí)拓展 43
2.5.1  LoadIdentify：載荷測(cè)定服務(wù)例行程序 43
2.5.2  數(shù)字I/O信號(hào)設(shè)置參數(shù)介紹 44
2.5.3  系統(tǒng)輸入/輸出 45
2.5.4  限制關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)范圍 46
2.5.5  奇異點(diǎn)管理 48
2.6  思考與練習(xí) 48
第3章  工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用—— 碼垛 49
3.1  任務(wù)目標(biāo) 50
3.2  任務(wù)描述 50
3.3  知識(shí)儲(chǔ)備 51
3.3.1  軸配置監(jiān)控指令 51
3.3.2  計(jì)時(shí)指令 52
3.3.3  動(dòng)作觸發(fā)指令 53
3.3.4  數(shù)組的應(yīng)用 54
3.3.5  什么是中斷程序 54
3.3.6  復(fù)雜程序數(shù)據(jù)賦值 55
3.4  任務(wù)實(shí)施 56
3.4.1  工作站解包 56
3.4.2  創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動(dòng) 57
3.4.3  配置I/O單元 57
3.4.4  配置I/O信號(hào) 58
3.4.5  配置系統(tǒng)輸入/輸出 59
3.4.6  創(chuàng)建工具數(shù)據(jù) 60
3.4.7  創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù) 60
3.4.8  創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù) 61
3.4.9  導(dǎo)入程序模板 62
3.4.10  程序注解 64
3.4.11  示教目標(biāo)點(diǎn) 82
3.5  知識(shí)拓展 86
3.5.1  I/O信號(hào)別名操作 86
3.5.2  利用數(shù)組存儲(chǔ)碼垛位置 87
3.5.3  帶參數(shù)例行程序 88
3.5.4  碼垛節(jié)拍優(yōu)化技巧 89
3.6  思考與練習(xí) 94
第4章  工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用—— 弧焊 95
4.1  任務(wù)目標(biāo) 96
4.2  任務(wù)描述 96
4.3  知識(shí)儲(chǔ)備 97
4.3.1  標(biāo)準(zhǔn)I/O板配置 97
4.3.2  數(shù)字常用I/O配置 97
4.3.3  系統(tǒng)I/O配置 98
4.3.4  虛擬I/O板及I/O配置 98
4.3.5  Cross Connection配置 98
4.3.6  I/O信號(hào)和ABB弧焊軟件的關(guān)聯(lián) 99
4.3.7  弧焊常用程序數(shù)據(jù) 100
4.3.8  弧焊常用指令 101
4.3.9  中斷程序使用說(shuō)明 103
4.4  任務(wù)實(shí)施 104
4.4.1  工作站解包 104
4.4.2  創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動(dòng) 106
4.4.3  配置I/O單元 107
4.4.4  配置I/O信號(hào) 108
4.4.5  配置I/O信號(hào)與焊接軟件的關(guān)聯(lián) 109
4.4.6  配置系統(tǒng)輸入/輸出 110
4.4.7  CrossConnection說(shuō)明 110
4.4.8  創(chuàng)建工具數(shù)據(jù) 112
4.4.9  創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù) 113
4.4.10  Torch Services清槍系統(tǒng) 114
4.4.11  導(dǎo)入程序模板 115
4.4.12  程序注解 117
4.4.13  手動(dòng)操縱轉(zhuǎn)盤 127
4.4.14  示教目標(biāo)點(diǎn) 129
4.4.15  程序運(yùn)行說(shuō)明 131
4.5  知識(shí)拓展 133
4.6  思考與練習(xí) 134
第5章  工業(yè)機(jī)器人典型應(yīng)用—— 壓鑄 135
5.1  任務(wù)目標(biāo) 136
5.2  任務(wù)描述 136
5.3  知識(shí)儲(chǔ)備 137
5.3.1  機(jī)器人Profibus-DP適配器I/O配置 137
5.3.2  常用I/O配置 137
5.3.3  系統(tǒng)I/O配置 138
5.3.4  區(qū)域檢測(cè)（World Zones）的I/O信號(hào)設(shè)定 138
5.3.5  與World Zones有關(guān)的程序數(shù)據(jù) 139
5.3.6  壓鑄取件應(yīng)用常用程序指令 139
5.3.7  Event Routine介紹 141
5.4  任務(wù)實(shí)施 144
5.4.1  工作站解包 144
5.4.2  創(chuàng)建備份并執(zhí)行I啟動(dòng) 145
5.4.3  配置I/O單元 147
5.4.4  配置I/O信號(hào) 147
5.4.5  配置系統(tǒng)輸入/輸出 148
5.4.6  區(qū)域檢測(cè)設(shè)置 149
5.4.7  創(chuàng)建工具數(shù)據(jù) 150
5.4.8  創(chuàng)建工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù) 151
5.4.9  創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù) 152
5.4.10  導(dǎo)入程序模板 152
5.4.11  程序注解 155
5.4.12  示教目標(biāo)點(diǎn) 168
5.4.13  工作站程序運(yùn)行說(shuō)明 169
5.5  知識(shí)拓展 170
5.5.1  WZCylDef：圓柱體區(qū)域檢測(cè)設(shè)定指令 170
5.5.2  WZEnable：激活臨時(shí)區(qū)域檢測(cè)指令 171
5.5.3  WZDisable：激活臨時(shí)區(qū)域檢測(cè)指令 172
5.6  思考與練習(xí) 172