移動(dòng)機(jī)器人自主定位技術(shù)

前言
第1章  緒論
  1.1  無線網(wǎng)絡(luò)定位技術(shù)現(xiàn)狀
  1.2  射頻識別定位技術(shù)現(xiàn)狀
  1.3  視覺定位技術(shù)研究現(xiàn)狀
  1.4  信息融合技術(shù)研究現(xiàn)狀
第2章  移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
  2.1  移動(dòng)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)
    2.1.1  機(jī)械系統(tǒng)
    2.1.2  控制系統(tǒng)
  2.2  移動(dòng)機(jī)器人定位系統(tǒng)
第3章  機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
  3.1  基于功能構(gòu)件的機(jī)器人模塊化體系結(jié)構(gòu)
    3.1.1  體系結(jié)構(gòu)簡介
    3.1.2  功能構(gòu)件的特點(diǎn)
    3.1.3  控制器功能構(gòu)件的特點(diǎn)
  3.2  系統(tǒng)需求分析
  3.3  方案設(shè)計(jì)
    3.3.1  平臺的選擇
    3.3.2  結(jié)構(gòu)框架
    3.3.3  板級硬件設(shè)計(jì)原則
    3.3.4  板級功能劃分
    3.3.5  具體技術(shù)路線
  3.4  系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
    3.4.1  CPU板的設(shè)計(jì)
    3.4.2  接插件板的設(shè)計(jì)
    3.4.3  協(xié)處理器板的設(shè)計(jì)
    3.4.4  按鍵板的設(shè)計(jì)
  3.5  各部分電路的調(diào)試
    3.5.1  總體調(diào)試流程
    3.5.2  CPU板調(diào)試步驟
    3.5.3  單片機(jī)系統(tǒng)調(diào)試步驟
    3.5.4  CPLD系統(tǒng)調(diào)試步驟
  3.6  協(xié)處理器功能實(shí)現(xiàn)
    3.6.1  CPLD及其開發(fā)流程
    3.6.2  CPLD系統(tǒng)各功能實(shí)現(xiàn)
    3.6.3  單片機(jī)及其開發(fā)流程
    3.6.4  單片機(jī)系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)
  3.7  基于嵌入式Linux的軟件設(shè)計(jì)
    3.7.1  嵌入式Linux操作系統(tǒng)及其開發(fā)流程
    3.7.2  設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序設(shè)計(jì)
    3.7.3  應(yīng)用程序設(shè)計(jì)
第4章  無線網(wǎng)絡(luò)定位技術(shù)
  4.1  無線網(wǎng)絡(luò)定位技術(shù)概述
  4.2  無線信號強(qiáng)度
    4.2.1  無線信道探測
    4.2.2  網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動(dòng)程序NDIS
  4.3  室內(nèi)環(huán)境定位因素
  4.4  無線信號
    4.4.1  無線信號RSSI值的獲取
    4.4.2  無線信號強(qiáng)度的分布
  4.5  無線定位算法
    4.5.1  信號傳播模型公式
    4.5.2  三邊定位法
    4.5.3  概率法
  4.6  無線網(wǎng)絡(luò)定位實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)
    4.6.1  實(shí)驗(yàn)平臺構(gòu)建
    4.6.2  實(shí)驗(yàn)環(huán)境
    4.6.3  定位實(shí)驗(yàn)
第5章  射頻識別室內(nèi)定位技術(shù)
  5.1  射頻識別技術(shù)概況
    5.1.1  射頻識別的基本組成
    5.1.2  射頻識別的基本工作原理
    5.1.3  射頻識別的分類及應(yīng)用
  5.2  基于射頻識別的室內(nèi)機(jī)器人定位系統(tǒng)
    5.2.1  射頻識別系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)
    5.2.2  射頻識別硬件資源平臺
  5.3  射頻識別閱讀器與上位機(jī)的串口通信
  5.4  信號強(qiáng)度與幾何距離的映射關(guān)系
    5.4.1  無線信號強(qiáng)度測距原理
    5.4.2  信號傳播損耗模型參數(shù)的確定
    5.4.3  測距精度分析
  5.5  定位估計(jì)理論
    5.5.1  極大似然估計(jì)法
    5.5.2  定位中的極大似然估計(jì)法(Maximum Likelihood Estimation)
    5.5.3  最小二乘估計(jì)法
  5.6  定位算法
    5.6.1  讀取四個(gè)標(biāo)簽定位
    5.6.2  讀取三個(gè)標(biāo)簽定位
    5.6.3  讀取三個(gè)以下標(biāo)簽定位
    5.6.4  定位實(shí)驗(yàn)
    5.6.5  定位精度分析
    5.6.6  實(shí)時(shí)定位誤差
  5.7  基于射頻識別的機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)分析
    5.7.1  基于射頻識別的機(jī)器人參數(shù)標(biāo)定系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    5.7.2  基于射頻識別的機(jī)器人定位識別系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    5.7.3  機(jī)器人定位系統(tǒng)定位實(shí)驗(yàn)分析
第6章  視覺定位技術(shù)
  6.1  SIFT算法概述
    6.1.1  經(jīng)典SIFT算法簡介
    6.1.2  改進(jìn)的SIFT算法
  6.2  特征點(diǎn)匹配
    6.2.1  匹配算法
    6.2.2  kd-tree和BBF算法
  6.3  改進(jìn)SIFT算法實(shí)驗(yàn)
    6.3.1  特征點(diǎn)維數(shù)對圖像匹配效率影響的實(shí)驗(yàn)
    6.3.2  維數(shù)對圖像匹配效率影響的實(shí)驗(yàn)
  6.4  匹配圖像像素大小對圖像匹配效率影響的實(shí)驗(yàn)
    6.4.1  僅背景圖變化的影響
    6.4.2  僅目標(biāo)圖變化的影響
  6.5  SIFT特征匹配實(shí)驗(yàn)
    6.5.1  實(shí)驗(yàn)平臺構(gòu)建
    6.5.2  SIFT特征匹配
第7章  機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)遙操作
  7.1  基于互聯(lián)網(wǎng)的機(jī)器人遙操作技術(shù)簡介
  7.2  機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)遙操作體系結(jié)構(gòu)
    7.2.1  遙操作系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
    7.2.2  遙操作應(yīng)用模式
    7.2.3  Helix軟件流媒體視頻服務(wù)直播介紹
  7.3  機(jī)器人遙操作的實(shí)施
    7.3.1  遙操作網(wǎng)絡(luò)通信
    7.3.2  遙操作本地控制程序的建立
    7.3.3  建立遠(yuǎn)端控制程序
    7.3.4  機(jī)器人導(dǎo)航網(wǎng)頁設(shè)計(jì)
  7.4  機(jī)器人遙操作實(shí)驗(yàn)分析
第8章  機(jī)器人路徑規(guī)劃
  8.1  路徑規(guī)劃簡介
  8.2  A*算法
    8.2.1  A*算法原理簡介
    8.2.2  A*算法的實(shí)現(xiàn)步驟
  8.3  基于A*算法的改進(jìn)算法及實(shí)驗(yàn)
    8.3.1  基于A*算法的改進(jìn)算法
    8.3.2  基于A*算法的改進(jìn)算法實(shí)驗(yàn)
第9章  系統(tǒng)定位實(shí)驗(yàn)
  9.1  多信息融合定位系統(tǒng)
  9.2  定位信息的卡爾曼濾波
    9.2.1  卡爾曼濾波簡介
    9.2.2  卡爾曼濾波算法
    9.2.3  中值濾波與卡爾曼濾波的比較
  9.3  系統(tǒng)定位實(shí)驗(yàn)
    9.3.1  實(shí)驗(yàn)平臺構(gòu)建
    9.3.2  機(jī)器人定位環(huán)境
    9.3.3  機(jī)器人定位實(shí)驗(yàn)
    9.3.4  定位誤差分析及誤差補(bǔ)償
參考文獻(xiàn)