海洋潛器全方位推進(jìn)器控制系統(tǒng)

第1章  緒論
  1.1  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器發(fā)展概述
    1.1.1  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器國內(nèi)外研究概況
    1.1.2  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器的性能研究
  1.2  潛器位姿控制研究發(fā)展概況
  1.3  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器工作原理
  1.4  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器控制系統(tǒng)原理
  1.5  裝有螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器的潛器位姿控制系統(tǒng)原理
  1.6  全書結(jié)構(gòu)內(nèi)容安排
第2章  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器水動力建模
  2.1  引言
  2.2  螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器的水動力計(jì)算
  2.3  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器校正螺距狀態(tài)水動力模型建模
    2.3.1  校正螺距狀態(tài)水動力數(shù)學(xué)模型
    2.3.2  模型參數(shù)估計(jì)
    2.3.3  模型顯著性檢驗(yàn)
    2.3.4  螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器校正螺距狀態(tài)的水動力性能仿真
  2.4  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器周期螺距狀態(tài)水動力模型建模
    2.4.1  周期螺距狀態(tài)水動力數(shù)學(xué)模型
    2.4.2  模型參數(shù)估計(jì)
    2.4.3  模型顯著性檢驗(yàn)
    2.4.4  螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器周期螺距狀態(tài)的水動力性能仿真
  2.5  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器混合螺距狀態(tài)水動力模型建模
    2.5.1  升力、阻力模型系數(shù)計(jì)算
    2.5.2  混合周期螺距狀態(tài)水動力模型建模
    2.5.3  螺距狀態(tài)水動力性能仿真
  2.6  螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器推進(jìn)效率
  2.7  小結(jié)
第3章  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器控制系統(tǒng)建模
  3.1  引言
    3.1.1  空間機(jī)構(gòu)的定義和概念
    3.1.2  螺距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)
    3.1.3  螺距調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動方式
  3.2  三桿運(yùn)動斜盤的運(yùn)動學(xué)反解方程
    3.2.1  坐標(biāo)系的建立
    3.2.2  坐標(biāo)變換矩陣
    3.2.3  平臺位姿反解方程
  3.3  三桿運(yùn)動斜盤的運(yùn)動學(xué)正解方程
    3.3.1  正解方程推導(dǎo)
    3.3.2  正解、反解方程驗(yàn)證
  3.4  三桿運(yùn)動斜盤速度、加速度分析
    3.4.1  質(zhì)心與控制點(diǎn)的運(yùn)動規(guī)律
    3.4.2  運(yùn)動斜盤質(zhì)心速度、加速度和角速度、角加速度的計(jì)算
    3.4.3  連接點(diǎn)的速度、加速度計(jì)算
  3.5  運(yùn)動斜盤動力學(xué)分析
  3.6  斜盤運(yùn)動與螺距角的關(guān)系
  3.7  四桿運(yùn)動斜盤的運(yùn)動學(xué)反解方程
    3.7.1  四桿運(yùn)動斜盤坐標(biāo)系建立
    3.7.2  四桿運(yùn)動斜盤運(yùn)動學(xué)反解方程
  3.8  四桿運(yùn)動斜盤的運(yùn)動學(xué)正解方程
    3.8.1  四桿運(yùn)動斜盤運(yùn)動學(xué)正解方程
    3.8.2  四桿運(yùn)動斜盤運(yùn)動學(xué)正解方程智能解法
    3.8.3  實(shí)驗(yàn)結(jié)果與結(jié)論
  3.9  四桿運(yùn)動斜盤動力學(xué)及奇異位形分析
    3.9.1  四桿運(yùn)動斜盤Lagrange動力學(xué)模型推導(dǎo)
    3.9.2  四桿運(yùn)動斜盤凱恩動力學(xué)模型推導(dǎo)
    3.9.3  四桿運(yùn)動斜盤奇異位形分析
  3.10  螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器液壓伺服系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型
    3.10.1  電液伺服閥的數(shù)學(xué)模型
    3.10.2  液壓缸的數(shù)學(xué)模型
    3.10.3  液壓缸的參數(shù)計(jì)算及選擇
    3.10.4  液壓伺服系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型
  3.11  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器主軸控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)建模
    3.11.1  永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型
    3.11.2  主軸控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型
  3.12  小結(jié)
第4章  螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器螺距調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)
  4.1  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器單槳螺距調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)構(gòu)成原理
  4.2  螺距調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)液壓伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
    4.2.1  液壓控制回路的設(shè)計(jì)及工作原理
    4.2.2  能源裝置的選擇
    4.2.3  液壓系統(tǒng)參數(shù)及主要元件的選擇
    4.2.4  運(yùn)動斜盤控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
    4.2.5  靜態(tài)特性分析
    4.2.6  動態(tài)特性分析
  4.3  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器螺距調(diào)節(jié)伺服控制系統(tǒng)PID控制策略
  4.4  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器螺距調(diào)節(jié)伺服控制系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制策略
  4.5  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器螺距調(diào)節(jié)伺服控制系統(tǒng)模糊自適應(yīng)控制策略
  4.6  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器螺距調(diào)節(jié)伺服控制系統(tǒng)遺傳算法控制策略
  4.7  螺距調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)液壓伺服控制系統(tǒng)數(shù)字仿真
    4.7.1  螺距調(diào)節(jié)液壓伺服系控制系統(tǒng)PID控制算法仿真結(jié)果
    4.7.2  螺距調(diào)節(jié)液壓伺服系控制系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制算法仿真結(jié)果
    4.7.3  螺距調(diào)節(jié)液壓伺服系控制系統(tǒng)模糊自適應(yīng)控制算法仿真結(jié)果
    4.7.4  螺距調(diào)節(jié)液壓伺服系控制系統(tǒng)遺傳算法控制方法仿真結(jié)果
  4.8  小結(jié)
第5章  螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器主軸轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)
  5.1  引言
  5.2  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器主軸控制系統(tǒng)構(gòu)成原理
  5.3  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器主軸PI控制策略
    5.3.1  電流環(huán)控制器設(shè)計(jì)
    5.3.2  速度環(huán)控制器設(shè)計(jì)
  5.4  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器主軸自適應(yīng)反推控制
    5.4.1  穩(wěn)定性理論與自適應(yīng)反推設(shè)計(jì)方法
    5.4.2  主軸控制系統(tǒng)自適應(yīng)反推控制器設(shè)計(jì)
    5.4.3  系統(tǒng)穩(wěn)定性證明
  5.5  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器主軸魯棒控制
    5.5.1  永磁同步電機(jī)反饋線性化
    5.5.2  主軸轉(zhuǎn)矩?cái)_動估計(jì)
    5.5.3  螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器主軸控制系統(tǒng)魯棒性能分析
    5.5.4  螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器主軸控制系統(tǒng)魯棒控制器設(shè)計(jì)
  5.6  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器主軸控制系統(tǒng)仿真
    5.6.1  螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器負(fù)載仿真模型
    5.6.2  螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器主軸PI控制系統(tǒng)仿真及結(jié)果分析
    5.6.3  螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器主軸自適應(yīng)反推控制系統(tǒng)仿真及結(jié)果分析
    5.6.4  螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器主軸魯棒控制系統(tǒng)仿真及結(jié)果分析
    5.6.5  螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器主軸控制系統(tǒng)3種仿真結(jié)果比較分析
  5.7  小結(jié)
第6章  裝有螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器的潛器位姿控制系統(tǒng)
  6.1  引言
  6.2  裝有螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器的潛器位姿控制系統(tǒng)構(gòu)成原理
  6.3  潛器運(yùn)動方程
    6.3.1  參考坐標(biāo)系
    6.3.2  潛器空間運(yùn)動方程
    6.3.3  水平面運(yùn)動方程
    6.3.4  垂直面運(yùn)動方程
    6.3.5  潛器運(yùn)動狀態(tài)方程
  6.4  海流干擾建模
  6.5  潛器首尾螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器的協(xié)調(diào)運(yùn)動控制
    6.5.1  潛器使用首尾兩個(gè)螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器的原因
    6.5.2  首尾螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器協(xié)調(diào)控制原理
  6.6  首尾螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器推力分配
    6.6.1  螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器推力分配單元構(gòu)成
    6.6.2  螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器推力分配算法
    6.6.3  螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器推力分配算法仿真
  6.7  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器特征參數(shù)的求解算法
    6.7.1  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器特征參數(shù)求解模型
    6.7.2  潛器螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器特征參數(shù)求解
    6.7.3  潛器全方位推進(jìn)特征參數(shù)最小二乘支持矢量機(jī)算法實(shí)現(xiàn)
  6.8  潛器垂直面運(yùn)動控制策略
    6.8.1  潛器垂直面運(yùn)動方程簡化
    6.8.2  潛器垂直面運(yùn)動控制策略
  6.9  潛器水平面運(yùn)動控制策略
    6.9.1  潛器水平面運(yùn)動方程簡化
    6.9.2  潛器水平面運(yùn)動控制策略
  6.10  潛器三維空間運(yùn)動控制策略
    6.10.1  潛器三維空間運(yùn)動控制系統(tǒng)構(gòu)成
    6.10.2  潛器三維空間運(yùn)動控制策略
    6.11  小結(jié)
第7章  裝有首尾螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器的潛器位姿控制系統(tǒng)仿真
  7.1  裝有首尾螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器的潛器垂直面運(yùn)動控制系統(tǒng)數(shù)字仿真
    7.1.1  裝有首尾螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器的潛器垂直面運(yùn)動控制系統(tǒng)仿真
    7.1.2  裝有首尾螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器的潛器垂直面運(yùn)動控制系統(tǒng)仿真結(jié)果分析
  7.2  裝有首尾螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器的潛器水平面運(yùn)動控制系統(tǒng)數(shù)字仿真
    7.2.1  裝有首尾螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器的潛器
    水平面運(yùn)動控制系統(tǒng)仿真
    7.2.2  裝有首尾螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器的潛器水平面運(yùn)動控制系統(tǒng)仿真結(jié)果分析
  7.3  裝有首尾螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器的潛器空間運(yùn)動控制系統(tǒng)數(shù)字仿真
    7.3.1  裝有首尾螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器的潛器空間運(yùn)動控制系統(tǒng)仿真
    7.3.2  裝有首尾螺距調(diào)節(jié)式全方位推進(jìn)器的潛器空間運(yùn)動控制系統(tǒng)仿真結(jié)果分析
  7.4  小結(jié)
參考文獻(xiàn)