多機器魚協作仿真系統

第1章 緒論
1.1 引言
1.2 多機器人協作仿真系統
1.3 水中仿生機器人協作仿真系統
思考與練習題
第2章 仿真系統設計
2.1 引言
2.2 系統開發(fā)選型
2.3 功能規(guī)劃
2.4 架構設計
2.5 系統比賽控制模塊設計
思考與練習題
第3章 仿真系統實現
3.1 引言
3.2 以仿真任務為中心的對象模型
3.3 以仿真循環(huán)為主線的運行流程
3.4 基于實驗數據的簡化動力學和運動學模型
思考與練習題
第4章 碰撞檢測和響應
4.1 引言
4.2 碰撞建模
4.3 碰撞檢測
4.4 碰撞響應
4.5 碰撞模擬的實現與結果
思考與練習題
第5章 仿真機器魚的偽3D繪制
5.1 問題描述
5.2 偽3D魚體繪制方案
5.3 魚體建模
5.4 動態(tài)坐標點計算
5.5 CPG運動學模型
5.6 繪制技術解析
5.7 繪制結果對比
思考與練習題
第6章 仿真障礙物的設計與實現
6.1 仿真障礙物分類
6.2 靜態(tài)障礙物
6.3 動態(tài)障礙物
思考與練習題
第7章 仿真系統應用
7.1 仿真任務開發(fā)
7.2 仿真策略開發(fā)
思考與練習題
第8章 總結與展望
附錄名詞解釋
參考文獻
后記