自主水下航行器建模、控制設(shè)計與仿真

第1章 緒論
1.1 綜述
1.2 水下航行器結(jié)構(gòu)示例
1.2.1 螺旋槳原理
1.2.1.1 機翼
1.2.1.2 螺旋槳
1.2.2 商用水下航行器
1.3 航行器的運動學(xué)原理.
1.3.1 載體運動坐標系的弗萊納公式
1.3.2 平面上剛體運動的數(shù)學(xué)背景
1.3.2.1 轉(zhuǎn)動矢量
1.3.2.2 轉(zhuǎn)動坐標系下的向量表示
1.3.2.3 旋轉(zhuǎn)坐標系的表示
1.3.2.4 群表示
1.3.2.5 齊次表示法
1.4 李群和李代數(shù)
1.4.1 矩陣群
1.4.2 李群
第2章 問題的數(shù)學(xué)描述和實例
2.1 非完整系統(tǒng)的運動規(guī)劃.
2.2 非完整約束
2.3 問題的描述
2.4 控制模型建模
2.5 可控性問題
2.6 穩(wěn)定性.
2.6.1 點的可控性和穩(wěn)定性
2.6.2 關(guān)于軌跡的可控性與穩(wěn)定性
2.6.3 近似線性化
2.6.4 精確反饋線性化
2.6.5 靜態(tài)反饋線性化
2.6.6 動態(tài)反饋線性化
2.7 非完整系統(tǒng)的例子
第3章 數(shù)學(xué)模型和可控性分析
3.1 數(shù)學(xué)模型
3.1.1 運動學(xué)模型和非完整約束
3.1.2 相對全局坐標系的運動學(xué)模型
3.2 可控性分析
3.2.1 點的可控性分析
3.2.2 關(guān)于軌跡的可控性
3.3 鏈式模型
第4章 基于運動學(xué)模型的控制設(shè)計
4.1 軌跡跟蹤和鏈式控制器設(shè)計
4.2 參考軌跡的生成
4.3 近似線性化控制
4.3.1 控制器仿真
4.3.2 近似線性化的MATLAB程序代碼
4.4 基于狀態(tài)和輸人間轉(zhuǎn)換的精確反饋線性化控制
4.4.1 基于靜態(tài)反饋的精確反饋線性化控制
4.4.2 基于動態(tài)反饋的精確反饋線性化控制
4.4.3 控制器仿真
4.4.4 動態(tài)擴展MATLAB程序代碼
4.5 點對點鎮(zhèn)定
4.5.1 光滑時變反饋控制
4.5.2 冪形式
4.5.3 光滑時變反饋控制設(shè)計
4.5.4 控制器仿真
4.5.5 點鎮(zhèn)定的MATLAB程序代碼
……
第5章 基于動力學(xué)模型的控制設(shè)計
第6章 魯棒反饋控制設(shè)計