醫(yī)療外科機器人

1．1  機器人的基本概念
1．2  醫(yī)療機器人的分類及特點
1．3  醫(yī)療外科機器人的概念及特點
1．4  醫(yī)療外科機器人系統(tǒng)的歷史變革
1．4．1  機器人輔助手術技術
1．4．2  遙外科手術技術
1．4．3  外科導航手術技術
1．5  醫(yī)療外科機器人系統(tǒng)的分類
1．5．1  機器人輔助定位系統(tǒng)
1．5．2  機器人輔助操作系統(tǒng)
1．6  醫(yī)療外科機器人的發(fā)展趨勢
參考文獻
第2章  醫(yī)療外科機器人的系統(tǒng)結構
2．1  醫(yī)療外科機器人系統(tǒng)的功能原理
2．1．1  圖像采集與處理單元
2．1．2  定位信息獲取單元
2．1．3  配準與空間變換單元
2．1．4  人機交互與顯示單元
2．1．5  機器人定位與手術操作單元
2．2  醫(yī)療外科機器人的組成結構
2．2．1  醫(yī)療外科機器人子系統(tǒng)
2．2．2  機器人軟硬件結構
2．2．3  手術器械末端
2．3  醫(yī)療外科機器人的關鍵技術模塊
2．3．1  機器人系統(tǒng)
2．3．2  輔助診斷及規(guī)劃導引
2．3．3  配準與空間映射
2．3．4  手術器械的位姿跟蹤
2．3．5  虛擬臨場操作
2．3．6  安全保證及人機交互
2．4  醫(yī)療外科機器人的特殊性
參考文獻
第3章  醫(yī)療外科機器人的機構分析
3．1  醫(yī)療外科機器人的機構類型綜合與優(yōu)化
3．1．1  醫(yī)療外科機器人的任務分析
3．1．2  醫(yī)療外科機器人的機構類型綜合
3．1．3  醫(yī)療外科機器人的運動學分析
3．1．4  醫(yī)療外科機器人的機構優(yōu)化
3．2  醫(yī)療外科機器人工作空間和靈活性分析
3．2．1 基本概念
3．2．2  2自由度手腕的靈活性分析
3．2．3  醫(yī)療外科機器人靈活工作空間確定
3．2．4  醫(yī)療外科機器人靈活工作空間綜合
3．2．5  CRAS-BH4機器人靈活空間綜合
3．2．6  混聯機器人工作空間分析
3．2．7  混聯機器人靈活性研究
參考文獻
第4章  醫(yī)療外科機器人的控制方法
4．1  醫(yī)療外科機器人控制的設計要求
4．1．1  控制系統(tǒng)的技術特點
4．1．2  控制系統(tǒng)的設計要求
4．1．3  控制系統(tǒng)的結構分析
4．2  控制模型分析
4．2．1  系統(tǒng)控制結構
4．2．2  系統(tǒng)控制方式
4．2．3  機器人單關節(jié)控制建模
參考文獻
……
第5章  醫(yī)療外科機器人的圖像引導技術
第6章  機器人遙外科技術
第7章  醫(yī)療外科機器人的人機交互技術
第8章  醫(yī)療外科機器人的臨床應用
第9章  未來的技術和產業(yè)化發(fā)展思考