微小型無人飛行器協(xié)同控制技術(shù)

第1章 微小型無人飛行器概述
1.1 無人飛行器的發(fā)展歷史
1.1.1 從歷史角度看無人飛行器的發(fā)展
1.1.2 近代無人飛行器的發(fā)展
1.2 無人飛行器的分類
1.2.1 按特性分類
1.2.2 按航行能力分類
1.3 無人飛行器系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)
1.4 無人飛行器的未來發(fā)展趨勢
第2章 微小型無人飛行器協(xié)同控制技術(shù)的發(fā)展
2.1 協(xié)同控制簡介
2.2 協(xié)同控制技術(shù)發(fā)展
2.2.1 協(xié)同控制技術(shù)的歷史與現(xiàn)狀
2.2.2 協(xié)同控制技術(shù)的發(fā)展趨勢
第3章 微小型無人飛行器協(xié)同優(yōu)化方法
3.1 多目標(biāo)優(yōu)化問題的求解方法概述
3.1.1 多智能體系統(tǒng)控制架構(gòu)
3.1.2 集中式任務(wù)分配方法
3.1.3 分布式任務(wù)分配方法
3.1.4 微小型無人飛行器協(xié)同控制優(yōu)化方法簡介
3.2 動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法
3.2.1 動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法簡介
3.2.2 動(dòng)態(tài)規(guī)劃方法原理
3.3 Dijkastra算法
3.3.1 Dijkstra算法簡介
3.3.2 Dijkstra算法原理
3.4 蟻群算法
3.4.1 蟻群算法簡介
3.4.2 蟻群算法原理
3.4.3 蟻群算法的發(fā)展與改進(jìn)
3.5 遺傳算法
3.5.1 遺傳算法簡介
3.5.2 遺傳算法原理
3.5.3 遺傳算法的發(fā)展與改進(jìn)
3.6 粒子群算法
3.6.1 粒子群算法簡介
3.6.2 粒子群算法原理
3.6.3 粒子群算法的發(fā)展與改進(jìn)
3.7 模擬退火算法
3.7.1 模擬退火算法簡介
3.7.2 模擬退火算法原理
3.7.3 模擬退火算法的發(fā)展與改進(jìn)
3.8 A*算法
3.8.1 A*算法簡介
3.8.2 A*算法原理
3.9 D*算法
3.9.1 D*算法簡介
3.9.2 D*算法的基本原理
3.10 合同網(wǎng)協(xié)議方法
3.10.1 合同網(wǎng)協(xié)議方法簡介
3.10.2 合同網(wǎng)協(xié)議方法原理
3.10.3 合同網(wǎng)協(xié)議方法的發(fā)展與改進(jìn)
3.11 黑板模型
3.11.1 黑板模型簡介
3.11.2 黑板模型原理
第4章 微小型無人飛行器協(xié)同任務(wù)分配模型
4.1 協(xié)同控制基本知識(shí)簡介——平面Dubins路徑
4.1.1 基本知識(shí)
4.1.2 Dubins路徑的基本概念
4.1.3 微分幾何法計(jì)算Dubins路徑長度
4.1.4 兩點(diǎn)間Dubins路徑生成
4.1.5 平面內(nèi)兩點(diǎn)間Dubins路徑仿真
4.2 協(xié)同任務(wù)分配問題描述
4.2.1 任務(wù)描述
4.2.2 對(duì)于單個(gè)目標(biāo)的任務(wù)定義
4.3 系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模及任務(wù)分配的數(shù)學(xué)模型
4.4 協(xié)同任務(wù)分配動(dòng)態(tài)決策樹模型
4.4.1 基本概念：圖和樹
4.4.2 動(dòng)態(tài)決策樹模型
4.4.3 優(yōu)化目標(biāo)及約束條件
4.5 搜索算法研究
4.5.1 分支定界樹搜索算法
4.5.2 算法時(shí)間復(fù)雜度分析
4.6 實(shí)例仿真
4.6.1 預(yù)定搜索方式下的多任務(wù)分配仿真
4.6.2 隨機(jī)條件下多任務(wù)分配仿真
4.6.3 與典型CTAP動(dòng)態(tài)算法的比較
4.7 小結(jié)
第5章 微小型無人飛行器協(xié)同航跡規(guī)劃
5.1 微小型無人飛行器航跡規(guī)劃
5.1.1 微小型無人飛行器戰(zhàn)場介入階段航跡生成
5.1.2 微小型無人飛行器障礙環(huán)境下靜態(tài)航跡生成方法
5.1.3 微小型無人飛行器實(shí)時(shí)避障動(dòng)態(tài)航跡生成方法
5.2 微小型無人飛行器協(xié)同航跡規(guī)劃
5.2.1 Dubins路徑及其曲率變化
5.2.2 MAV群同時(shí)到達(dá)目標(biāo)的路徑規(guī)劃方法
5.2.3 算法及仿真
5.3 小結(jié)
第6章 微小型無人飛行器集群作戰(zhàn)研究
6.1 微小型無人飛行器集群作戰(zhàn)原理
6.2 微小型無人飛行器集群協(xié)同作戰(zhàn)的關(guān)鍵技術(shù)及方式
6.2.1 微小型無人飛行器集群協(xié)同作戰(zhàn)的關(guān)鍵技術(shù)
6.2.2 微小型無人飛行器集群協(xié)同作戰(zhàn)方式
6.3 微小型無人飛行器集群協(xié)同作戰(zhàn)系統(tǒng)模型研究
6.3.1 群體狀態(tài)轉(zhuǎn)移模型
6.3.2 群體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型
6.4 無人飛行器集群作戰(zhàn)研究
6.4.1 基本假設(shè)與符號(hào)描述
6.4.2 作戰(zhàn)場景的分析及作戰(zhàn)研究
6.5 小結(jié)
第7章 微小型無人飛行器協(xié)同任務(wù)和航跡評(píng)價(jià)方法
7.1 評(píng)價(jià)的必要性
7.2 基于毀傷效能最優(yōu)的評(píng)價(jià)方法
7.2.1 炸點(diǎn)的確定
7.2.2 目標(biāo)描述
7.2.3 目標(biāo)坐標(biāo)殺傷規(guī)律
7.2.4 隨機(jī)數(shù)的產(chǎn)生
7.2.5 樣本容量的確定
7.3 基于飛行性能最優(yōu)的評(píng)價(jià)方法
7.3.1 影響航跡規(guī)劃評(píng)價(jià)的因素
7.3.2 基于Simulink的飛行器六自由度彈道模型
7.4 評(píng)價(jià)計(jì)算
7.4.1 仿真初始條件
7.4.2 仿真結(jié)果分析
7.5 小結(jié)
參考文獻(xiàn)