現(xiàn)代控制理論及應(yīng)用

第1章  緒論
1.1  控制理論的產(chǎn)生與發(fā)展
1.1.1  控制理論的萌芽階段
1.1.2  控制理論的起步階段
1.1.3  控制理論的形成階段——經(jīng)典控制理論
1.1.4  控制理論的發(fā)展階段——現(xiàn)代控制理論
1.2  現(xiàn)代控制理論的主要內(nèi)容
1.2.1  線性系統(tǒng)理論
1.2.2  非線性系統(tǒng)理論
1.2.3  最優(yōu)控制理論
1.2.4  隨機(jī)控制理論與最優(yōu)估計(jì)
1.2.5  系統(tǒng)辨識(shí)理論
1.2.6  智能控制
1.2.7  自適應(yīng)控制
1.2.8  魯棒控制
1.2.9  模糊控制
1.2.10  神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制
1.2.11  實(shí)時(shí)專(zhuān)家控制
1.2.12  定性控制
1.2.13  預(yù)測(cè)控制
1.2.14  分布式控制系統(tǒng)
第2章  基于狀態(tài)空間法的系統(tǒng)建模
2.1  狀態(tài)空間法概述
2.1.1  狀態(tài)空間的基本概念
2.1.2  狀態(tài)空間模型的組成
2.1.3  狀態(tài)空間模型的種類(lèi)
2.1.4  狀態(tài)空間模型的系統(tǒng)框圖
2.1.5  狀態(tài)空間模型的模擬結(jié)構(gòu)圖
2.2  狀態(tài)空間模型的建模方法
2.2.1  根據(jù)系統(tǒng)模擬結(jié)構(gòu)圖建立狀態(tài)空間模型
2.2.2  根據(jù)系統(tǒng)運(yùn)行機(jī)理建立狀態(tài)空間模型
2.2.3  根據(jù)系統(tǒng)的輸入輸出關(guān)系建立狀態(tài)空間模型
2.3  多輸入-多輸出系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)
2.4  離散時(shí)間系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式
2.5  時(shí)變系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)的狀態(tài)空問(wèn)表達(dá)式
2.5.1  線性時(shí)變系統(tǒng)
2.5.2  非線性系統(tǒng)
習(xí)題
第3章  狀態(tài)空間模型的線性變換
3.1  狀態(tài)空間的線性變換
3.2  系統(tǒng)特征值的不變性及系統(tǒng)的不變量
3.3  化狀態(tài)方程為對(duì)角線標(biāo)準(zhǔn)型
3.4  化狀態(tài)方程為約旦標(biāo)準(zhǔn)型
3.5  狀態(tài)空間表達(dá)式的可控標(biāo)準(zhǔn)型和可觀標(biāo)準(zhǔn)型
3.5.1  可控標(biāo)準(zhǔn)型
3.5.2  可觀標(biāo)準(zhǔn)型
習(xí)題
第4章  傳遞函數(shù)矩陣
4.1  傳遞函數(shù)矩陣的定義
4.2  由狀態(tài)空間表達(dá)式求傳遞函數(shù)矩陣
習(xí)題
第5章  基于狀態(tài)空間分析法的系統(tǒng)分析
5.1  系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性分析
5.1.1  線性定常系統(tǒng)狀態(tài)方程的解
5.1.2  線性時(shí)變系統(tǒng)狀態(tài)方程的解
5.1.3  線性離散系統(tǒng)狀態(tài)方程的解
5.1.4  連續(xù)時(shí)間狀態(tài)空間表達(dá)式的離散化
5.2  系統(tǒng)可控性與可觀性分析
5.2.1  線性定常連續(xù)系統(tǒng)的可控性
5.2.2  線性定常連續(xù)系統(tǒng)的可觀性
5.2.3  離散時(shí)間系統(tǒng)的可控性與可觀性
5.2.4  時(shí)變系統(tǒng)的可控性與可觀性
5.2.5  可控性與可觀性的對(duì)偶關(guān)系
5.3  系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
5.3.1  李雅普諾夫穩(wěn)定性的定義
5.3.2  李雅普諾夫穩(wěn)定性的基本定理
5.3.3  李雅普諾夫方法在線性系統(tǒng)中的應(yīng)用
5.3.4  李雅普諾夫方法在非線性系統(tǒng)中的應(yīng)用
習(xí)題
第6章  系統(tǒng)綜合與設(shè)計(jì)
6.1  反饋控制器設(shè)計(jì)
6.1.1  狀態(tài)反饋
6.1.2  輸出反饋
6.1.3  從輸出到狀態(tài)矢量導(dǎo)數(shù)的反饋
6.1.4  反饋控制閉環(huán)系統(tǒng)的可控性與可觀性
6.2  極點(diǎn)配置
6.2.1  采用狀態(tài)反饋進(jìn)行極點(diǎn)配置的條件
6.2.2  采用輸出反饋到主進(jìn)行極點(diǎn)配置的條件
6.2.3  采用輸出反饋進(jìn)行極點(diǎn)配置的條件
6.3  系統(tǒng)鎮(zhèn)定
6.4  系統(tǒng)解耦
6.4.1  補(bǔ)償器解耦
6.4.2  狀態(tài)反饋解耦
6.5  狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)
6.5.1  全維觀測(cè)器設(shè)計(jì)
6.5.2  設(shè)計(jì)觀測(cè)器的愛(ài)克曼（Ackermann）公式
習(xí)題
第7章  最優(yōu)控制理論與應(yīng)用
7.1  概述
7.2  靜態(tài)優(yōu)化問(wèn)題的求解
7.2.1  無(wú)約束普通函數(shù)的靜態(tài)優(yōu)化問(wèn)題
7.2.2  有等式約束普通函數(shù)的靜態(tài)優(yōu)化問(wèn)題
7.3  經(jīng)典變分法及其在最優(yōu)控制中的應(yīng)用
7.3.1  變分法基礎(chǔ)
7.3.2  歐拉方程與橫截條件
7.4  現(xiàn)代變分法及其在最優(yōu)控制中的應(yīng)用
7.4.1  極小值原理及其應(yīng)用
7.4.2  時(shí)間最優(yōu)控制
7.4.3  線性二次型最優(yōu)控制
7.4.4  動(dòng)態(tài)規(guī)劃
習(xí)題
第8章  現(xiàn)代控制理論在倒立擺系統(tǒng)中的應(yīng)用
8.1  倒立擺系統(tǒng)簡(jiǎn)介
8.1.1  倒立擺系統(tǒng)分類(lèi)
8.1.2  單級(jí)倒立擺系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)
8.2  單級(jí)倒立擺系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
8.3  倒立擺系統(tǒng)特性分析
8.4  倒立擺系統(tǒng)狀態(tài)反饋控制器設(shè)計(jì)與仿真
8.4.1  狀態(tài)反饋控制策略的實(shí)現(xiàn)
8.4.2  狀態(tài)反饋控制策略的仿真分析
8.5  倒立擺系統(tǒng)LQR設(shè)計(jì)與仿真
8.5.1  LQR最優(yōu)控制策略的實(shí)現(xiàn)
8.5.2  LQR最優(yōu)控制策略的仿真分析
8.6  極點(diǎn)配置法與LQR法對(duì)比分析
參考文獻(xiàn)