歐姆龍NJ系列自動化控制器基礎(chǔ)知識及應(yīng)用

目　錄
第1章　緒論　1
1．1　可編程序控制器概念　1
1．1．1　PLC的定義　1
1．1．2　PLC的特點　2
1．1．3　PLC的組成　3
1．1．4　PLC的編輯語言　7
1．1．5　PLC的工作方式　8
1．1．6　PLC的主要性能指標(biāo)　10
1．1．7　PLC國際標(biāo)準(zhǔn)(IEC61131-3)　11
1．1．8　NJ系列自動化控制器與PLCopen　12
1．2　NJ機器自動化控制器系統(tǒng)　13
1．2．1　NJ機器自動化控制器整體結(jié)構(gòu)　13
1．2．2　電源　13
1．2．3　擴展單元　13
1．2．4　通信協(xié)議　14
1．2．5　編程軟件　16
1．2．6　集成的測試環(huán)境　16
第2章　NJ501自動化控制器系統(tǒng)編程　17
2．1　NJ系列自動化控制器501操作軟件Sysmac Studio　17
2．1．1　Sysmac Studio的概述　17
2．1．2　Sysmac Studio的啟動　17
2．1．3　CPU擴展機架設(shè)置　19
2．1．4　控制器的設(shè)置　20
2．1．5　EtherCAT的設(shè)定　21
2．1．6　I/O映射表的設(shè)定　22
2．2　數(shù)據(jù)類型　23
2．2．1　NJ系列自動化控制器能處理的數(shù)據(jù)類型　24
2．2．2　數(shù)組數(shù)據(jù)類型　24
2．2．3　衍生數(shù)據(jù)類型　24
2．3　變量　26
2．3．1　變量的定義　26
2．3．2　變量的類型　26
2．3．3　登錄的變量　28
2．3．4　數(shù)組變量的登錄　29
2．4　程序的組建與使用　29
2．4．1　程序模塊　29
2．4．2　程序的組成　29
2．4．3　程序的執(zhí)行順序　29
2．4．4　程序模塊的顯示和創(chuàng)建　30
2．4．5　程序的編輯　31
2．5　功能塊與功能的概述　31
2．5．1　功能塊FB　32
2．5．2　功能FUN　33
2．5．3　功能塊與功能的區(qū)別　35
2．6　任務(wù)概述與設(shè)定　35
2．6．1　任務(wù)功能的特點　35
2．6．2　任務(wù)執(zhí)行的優(yōu)先級　36
2．6．3　周期任務(wù)I/O刷新　38
2．6．4　系統(tǒng)服務(wù)　39
2．7　程序的檢測與模擬運行　40
2．7．1　程序的檢測　40
2．7．2　數(shù)據(jù)跟蹤的使用　42
2．7．3　監(jiān)視窗口　43
2．7．4　仿真功能　44
2．7．5　調(diào)試功能　45
2．7．6　動作時間的仿真　45
第3章　NJ系列自動化控制器邏輯指令　46
3．1　基本指令及編程　46
3．1．1　基本指令　46
3．1．2　塊與AND和塊或OR指令　48
3．2　邏輯編程　49
3．2．1　梯級基本指令的描述方法　49
3．2．2　基本編程方法　50
3．2．3　比較指令的應(yīng)用　50
3．2．4　邏輯運算指令　53
3．3　定時器指令　55
3．3．1　定時器簡介　55
3．3．2　定時器指令　55
3．4　計數(shù)器　56
3．4．1　計數(shù)器簡介　56
3．4．2　計數(shù)器指令　57
第4章　NJ系列自動化控制器功能指令　60
4．1　傳送指令　60
4．1．1　傳送指令介紹　60
4．1．2　傳送指令的運用　61
4．2　類型轉(zhuǎn)換指令　62
4．2．1　類型轉(zhuǎn)換指令介紹　62
4．2．2　類型轉(zhuǎn)換指令的運用　63
4．3　移位指令　63
4．3．1　移位指令介紹　63
4．3．2　移位指令的運用　64
4．4　運算指令　65
4．4．1　基礎(chǔ)運算指令　65
4．4．2　三角函數(shù)和反三角函數(shù)運算指令　66
4．4．3　數(shù)學(xué)高級運算指令　67
4．5　BCD轉(zhuǎn)換指令　70
4．5．1　BCD轉(zhuǎn)換指令介紹　70
4．5．2　BCD轉(zhuǎn)換指令的運用　71
4．6　選擇指令　71
4．6．1　選擇指令介紹　71
4．6．2　選擇指令的運用　73
4．7　文本字符串指令　73
4．7．1　文本字符串指令介紹　73
4．7．2　文本字符串指令的運用　74
4．8　時間與日期設(shè)定指令　75
4．8．1　時間與日期基礎(chǔ)指令介紹　75
4．8．2　時間數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換指令　76
4．8．3　時間獲取指令　77
4．9　仿真指令　79
4．9．1　仿真指令介紹　79
4．9．2　仿真指令的運用　80
4．10　順序指令　81
4．10．1　順序控制指令　81
4．10．2　順序輸入(邊沿脈沖指令)　83
4．10．3　順序輸出　85
第5章　數(shù)組　88
5．1　數(shù)組的簡介　88
5．2　數(shù)組指令　89
5．2．1　數(shù)組基礎(chǔ)指令　89
5．2．2　數(shù)組比較指令　90
5．2．3　數(shù)組移位指令　92
5．2．4　數(shù)組選擇指令　94
5．2．5　數(shù)組轉(zhuǎn)換指令　95
5．2．6　數(shù)組邏輯運算指令　96
第6章　NJ系列自動化控制器網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)及應(yīng)用　98
6．1　NJ系列自動化控制器501的工業(yè)以太網(wǎng)EtherNet/IP　98
6．1．1　EtherNet/IP概述　98
6．1．2　NJ系列自動化控制器501的IP配置　98
6．2　CPU的EtherNet/IP通信　99
6．2．1　內(nèi)置EtherNet/IP口　99
6．2．2　EtherNet/IP的內(nèi)部處理　99
6．3　標(biāo)簽數(shù)據(jù)連接　100
6．3．1　數(shù)據(jù)傳遞　100
6．3．2　標(biāo)簽與標(biāo)簽組　100
6．3．3　連接方式　101
6．3．4　注意事項　101
6．3．5　系統(tǒng)定義變量　103
6．4　CIP報文分組信息通信　104
6．4．1　CIP報文分組信息通信概述　104
6．4．2　傳輸路由途徑　104
6．4．3　CIP通信指令　105
6．4．4　信息錯誤與校正　106
6．4．5　與CJ系列CPU的EtherNet/IP通信　106
6．5　其他通信服務(wù)功能　107
6．5．1　Socket服務(wù)　107
6．5．2　FTP服務(wù)　107
6．5．3　NTP服務(wù)　108
6．5．4　SNMP服務(wù)　108
6．5．5　FINS服務(wù)　109
6．5．6　BOOTP客戶端　110
6．5．7　HOST(主機)名指定　111
6．6　NJ系列自動化控制器501的工業(yè)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)EtherCAT　111
6．6．1　EtherCAT機制　111
6．6．2　EtherCAT協(xié)議　112
6．6．3　通信類型　112
6．6．4　PDO映射　113
6．6．5　時鐘同步功能　115
6．6．6　EtherCAT通信的控制狀態(tài)　116
6．6．7　拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)　116
6．6．8　通信建立所需文件　118
6．7　NJ系列自動化控制器內(nèi)置EtherCAT通信　118
6．7．1　CPU單元(內(nèi)置EtherCAT)的顯示　118
6．7．2　通信周期與I/O刷新的關(guān)系　119
6．7．3　SDO通信動作周期　120
6．7．4　通過用戶程序訪問從站　121
6．7．5　登記網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成信息　122
6．7．6　從站的使能和禁用　123
6．7．7　監(jiān)視包(Packets)功能　123
6．7．8　與第三方設(shè)備從站連接　123
6．8　EtherCAT的單元設(shè)置　124
6．8．1　系統(tǒng)配置和配線　124
6．8．2　硬件設(shè)定　125
6．8．3　軟件(主從站)設(shè)定　125
6．9　報錯的應(yīng)對　128
6．9．1　報錯的種類　128
6．9．2　報錯發(fā)生時的應(yīng)對　129
6．9．3　清除報錯　130
第7章　NJ系列自動化控制器運動技術(shù)控制　131
7．1　運動控制基礎(chǔ)　131
7．1．1　運動控制概述　131
7．1．2　軸的概述　132
7．1．3　軸的建立　132
7．1．4　軸參數(shù)的設(shè)定　133
7．1．5　軸的試運行　133
7．2　運動控制程序的書寫與應(yīng)用　134
7．2．1　運動任務(wù)的設(shè)置　135
7．2．2　軸狀態(tài)　135
7．3　功能塊(FB)的類型　136
7．3．1　Execute型FB　136
7．3．2　Enable型FB　137
7．4　運動控制功能指令介紹　137
7．4．1　軸指令介紹　137
7．4．2　MC_Power指令　138
7．4．3　MC_Home指令　139
7．4．4　MC_Move指令　140
7．4．5　MC_Stop指令　142
7．5　運動控制模式介紹　143
7．5．1　中斷模式　143
7．5．2　待機模式　143
7．5．3　混合模式　144
第8章　NJ系列自動化控制器程序的簡單設(shè)計法及應(yīng)用舉例　145
8．1　NJ系列自動化控制器程序設(shè)計　145
8．1．1　NJ系列自動化控制器程序的簡單設(shè)計法　145
8．1．2　簡單邏輯控制設(shè)計　145
8．2　應(yīng)用舉例　146
附錄　152
實驗：數(shù)據(jù)標(biāo)簽鏈接通信　152
主要參考文獻　159