汽車車身裝焊卡具設計技術

前言
第1章 緒論
1．1 引言
1．2 汽車薄板件裝配概述
1．3 薄板接頭型式與裝配方式
1．3．1 接頭型式
1．3．2 裝配方式
1．4 薄板裝配定位及夾緊原理
1．5 薄板件裝配過程及其引入偏差
1．5．1 薄板焊接步驟
1．5．2 薄板偏差與關鍵特性
1．5．3 薄板裝配偏差源分析
1．6 汽車薄板件裝焊夾具設計研究現(xiàn)狀
1．6．1 柔性夾具及其設計方法研究現(xiàn)狀
1．6．2 柔性薄板件夾具設計理論研究現(xiàn)狀
1．7 本章小結
參考文獻
第2章 汽車薄板件裝配偏差建模與分析
2．1 引言
2．2 焊接偏差與點焊連接建模
2．2．1 焊接偏差及回彈方程的建立
2．2．2 點焊連接有限元模型
2．3 定位偏差建模
2．3．1 定位約束的數(shù)學描述
2．3．2 定位偏差的螺旋模型
2．4 夾緊偏差建模
2．4．1 完全夾緊的數(shù)學模型
2．4．2 夾緊偏差模型
2．5 基于主成分分析的金屬薄板變形分析
2．5．1 誤差源協(xié)方差矩陣的主成分分析
2．5．2 基于PCA的金屬薄板件裝配變形分析
2．5．3 穩(wěn)健主成分分析
2．5．4 實例分析
2．6 基于小波的偏差源分析方法
2．6．1 小波分析概述
2．6．2 基于小波分析的薄板變形分解
2．6．3 薄板焊接裝配變形的仿真流程
2．6．4 實例分析
2．7 本章小結
參考文獻
第3章 汽車薄板裝配夾具布局穩(wěn)健優(yōu)化設計
3．1 引言
3．2 穩(wěn)健設計概述
3．3 基于遺傳算法的薄板裝配夾具布局穩(wěn)健設計
3．3．1 基于泰勒級數(shù)展開的優(yōu)化設計模型
3．3．2 基于遺傳算法的穩(wěn)健優(yōu)化設計
3．4 基于影響系數(shù)法的薄板裝配穩(wěn)健設計
3．4．1 基于拉格朗日極值法的穩(wěn)健指標
3．4．2 薄板裝配實例分析
3．5 本章小結
參考文獻
第4章 基于響應面法的夾具布局與裝配公差優(yōu)化
4．1 引言
4．2 響應面法及其近似建模
4．3 基于穩(wěn)健設計空間尋優(yōu)的二階段響應面法
4．3．1 二階段響應面法基木思想
4．3．2 基于穩(wěn)健設計空間搜索的改進響應面法優(yōu)化流程圖
4．4 基于Kriging插值的改進響應面法
4．4．1 Krlging估計量和關鍵參數(shù)
4．4．2 基于Kriging插值的改進響應面法優(yōu)化流程
4．5 基于神經網絡的改進響應面法
4．5．1 BP神經網絡模型
4．5．2 基于神經網絡的改進響應面法優(yōu)化流程
4．6 設計實例
4．6．1 基于Kriging改進響應模型的薄板裝配公差分配優(yōu)化設計
4．6．2 基于神經網絡改進響應面法的夾具布局優(yōu)化設計
4．7 本章小結
參考文獻
第5章 并聯(lián)柔性夾具機構構型綜合及可重構設計
5．1 引言
5．2 并聯(lián)機器人機構研究現(xiàn)狀
5．2．1 并聯(lián)機器人機構研究概述
5．2．2 并聯(lián)機構學理論研究的進展
5．3 并聯(lián)夾具系統(tǒng)總體設計方案及機構綜合基礎
5．3．1 并聯(lián)夾具系統(tǒng)的總體設計方案
5．3．2 并聯(lián)夾具機構綜合理論基礎
5．4 一類三支路6-DOF并聯(lián)機構構型綜合
5．4．1 機構綜合流程
5．4．2 機構支路構型枚舉
5．4．3 機構構型的構建
5．5 并聯(lián)機構構型的衍生機構設計
5．5．1 位移流形等效法
5．5．2 螺旋重構法
5．6 并聯(lián)夾具機構可重構設計
5．6．1 并聯(lián)夾具主體機構模塊化設計
5．6．2 并聯(lián)夾具定位及夾緊單元模塊設計
5．7 新型并聯(lián)柔性夾具系統(tǒng)集成
5．8 本章小結
參考文獻
第6章 并聯(lián)柔性夾具機構運動學及設計空間建模
6．1 引言
6．2 并聯(lián)夾具機構螺旋分析
6．2．1 機構螺旋分析
6．2．2 機構自由度確認
6．2．3 驅動副有效性驗證
6．3 并聯(lián)夾具機構位置逆解分析
6．3．1 3-RUPR／UPS機構位置逆解
6．3．2 3-UPU／UPS機構位置逆解
6．3．3 3-UPU／UPU機構位置逆解
6．4 并聯(lián)夾具機構雅可比矩陣求解
6．4．1 3-RUPR／UPS機構雅可比矩陣求解
6．4．2 3-UPU／UPS機構雅可比矩陣求解
6．4．3 3-UPU／UPU機構雅可比矩陣求解
6．5 并聯(lián)夾具機構參數(shù)設計空間建模
6．5．1 3-RUPR／UPS并聯(lián)夾具機構設計空間建模
6．5．2 3-UPU／UPS及3-UPU／UPU并聯(lián)夾具機構設計空間建模
6．6 本章小結
參考文獻
第7章 基于全域評價指標的并聯(lián)柔性夾具機構性能分析
7．1 引言
7．2 并聯(lián)夾具機構工作空間分析
7．2．1 工作空間求解方法
7．2．2 3-RUPR／UPS機構工作空間分析
7．2．3 3-UPU／UPS機構及3-UPU／UPU機構工作空間分析
7．3 并聯(lián)夾具機構奇異性分析
7．3．1 3-RUPR／UPS并聯(lián)夾具機構的奇異性分析
7．3．2 3-UPU／UPS及3-UPU／UPU并聯(lián)夾具機構的奇異性分析
7．3．3 并聯(lián)夾具機構奇異性全域評價指標及奇異性分析
7．4 并聯(lián)夾具機構剛度性能分析
7．4．1 機構全局剛度矩陣的建立
7．4．2 支鏈變形分析及剛度建模
7．4．3 并聯(lián)夾具機構的剛度建模
7．4．4 并聯(lián)夾具機構剛度全域評價指標及剛度分析
7．5 本章小結
參考文獻
第8章 并聯(lián)柔性夾具系統(tǒng)平臺及實驗研究
8．1 引言
8．2 并聯(lián)夾具機構尺寸優(yōu)化及樣機設計
8．2．1 并聯(lián)夾具機構尺寸參數(shù)優(yōu)化
8．2．2 并聯(lián)柔性裝配夾具系統(tǒng)樣機設計
8．3 并聯(lián)柔性裝配夾具系統(tǒng)控制系統(tǒng)設計
8．3．1 硬件系統(tǒng)
8．3．2 軟件系統(tǒng)
8．4 并聯(lián)柔性夾具機構實驗研究
8．5 本章小結
參考文獻
附錄