數(shù)字控制系統(tǒng)：設(shè)計、辨識和實現(xiàn)

第1章 連續(xù)控制系統(tǒng)——回顧1．1 連續(xù)時間模型1．1．1 時域1．1．2 頻域1．1．3 穩(wěn)定性1．1．4 時間響應(yīng)1．1．5 頻率響應(yīng)1．1．6 二階系統(tǒng)1．1．7 時延系統(tǒng)1．1．8 非最小相位系統(tǒng)1．2 閉環(huán)系統(tǒng)1．2．1 級聯(lián)系統(tǒng)1．2．2 閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)1．2．3 穩(wěn)態(tài)誤差1．2．4 擾動抑制1．2．5 閉環(huán)系統(tǒng)的頻域分析——奈奎斯特圖和穩(wěn)定性判據(jù)1．3 PI控制器和PID控制器1．3．1 PI控制器1．3．2 PID控制器1．4 本章小結(jié)參考文獻(xiàn)
第2章 計算機控制系統(tǒng)2．1 計算機控制簡介2．2 離散化和采樣系統(tǒng)概述2．2．1 離散化和采樣頻率的選擇2．2．2 控制系統(tǒng)采樣頻率的選擇2．3 離散時間模型2．3．1 時域模型2．3．2 頻域模型2．3．3 線性離散時間模型的一般形式2．3．4 離散時間系統(tǒng)的穩(wěn)定性2．3．5 穩(wěn)態(tài)增益2．3．6 帶有保持器的采樣系統(tǒng)模型2．3．7 一階時延系統(tǒng)分析2．3．8 二階系統(tǒng)分析2．4 閉環(huán)離散時間系統(tǒng)2．4．1 閉環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)2．4．2 穩(wěn)態(tài)誤差2．4．3 擾動抑制2．5 數(shù)字控制器設(shè)計的基本原則2．5．1 數(shù)字控制器的結(jié)構(gòu)2．5．2 數(shù)字控制器的規(guī)范結(jié)構(gòu)2．5．3 使用PI數(shù)字控制器的控制系統(tǒng)2．6 閉環(huán)采樣系統(tǒng)的頻域分析2．6．1 閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性2．6．2 閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒性2．7 本章小結(jié)參考文獻(xiàn)
第3章 魯棒數(shù)字控制器設(shè)計方法3．1 引言3．2 PID數(shù)字控制器3．2．1 第1型數(shù)字PID控制器結(jié)構(gòu)3．2．2 第1型數(shù)字PID控制器的設(shè)計3．2．3 第1型數(shù)字P1D控制器示例3．2．4 第2型數(shù)字PID控制器3．2．5 輔助極點的作用3．2．6 數(shù)字PID控制器——結(jié)論3．3 極點配置3．3．1 結(jié)構(gòu)3．3．2 選擇閉環(huán)極點P……第4章 隨機擾動下數(shù)字控制器的設(shè)計第5章 系統(tǒng)辨識——基礎(chǔ)第6章 系統(tǒng)辨識方法第7章 系統(tǒng)辨識的實踐問題第8章 數(shù)字控制的實踐問題第9章 閉環(huán)辨識第10章 降低控制器的復(fù)雜度附錄A附錄B附錄C附錄D附錄E附錄F附錄G附錄H