自動控制原理

目 錄
前言：
第1章緒論 1
1 .1引言 1 .1.1控制理論的發(fā)展歷程 1
1.1.2自動控制系統(tǒng)的組成及術語 2
1.2自動控制舉例 4
1.2.1 溫度控制 0
1.2.2 控制 5
1.2.3 控制 6
1.2.4動控制 6
1 .3自動控制的基本方式 8
1.3.1控制 8
1 .3.2閉環(huán)控制 8
1 .3.3復合控制 9
1 .0控制系統(tǒng)的分類 9
1 .0. 1按系統(tǒng)輸人信號的變化規(guī)律不同來分 9
1 .0.2按系統(tǒng)傳輸信號的性質來分 1 0
1 .0.3按描述系統(tǒng)的數學模型不同來分 1 0
1 .0.0其他分類方法 1 1
1 .5對控制系統(tǒng)的基本要求 1 1
1 .6例題精解 1 3
1 .7工程應用實例 1 5
本#小$ 1 6
gn 1 6
第2章控制系統(tǒng)的數學模型 1 9
2. 9
2. 1 . 1數學模型的特點 1 9
22 數學模型的類型 20
2. 1 .3建模途徑與原則 2 1
2 .2控制系統(tǒng)的微分方程 2 1
2.2. 1建立微分方程模型的一般步驟 2 1
2.2.2 模 例 22
2 .2.3非線性系統(tǒng)(數學模型）的線性化 25
2 .3控制系統(tǒng)的傳遞函數 28
2.3. 1傳遞函數的概念 28
2.3.2 型 其 數 30
2 .3.3控制系統(tǒng)的傳遞函數 34
2 .3.4傳遞函數的標準形式 37
2 .3.5傳遞函數的零點和極點對輸出的影響 38
2 .4控制系統(tǒng)的結構圖 38
2 .4.1結構圖的概念 38
2 .4.2系統(tǒng)結構圖的建立 39
2 .4.3結構圖的等效變換 41
2 .5信號流圖與梅森公式 46
2.5 .1信號流圖中的術語 46
2 .5.2信號流圖的繪制 47
2 .5.3梅森公式 48
2 .6應用MATLAB進行模型處理 50
2.6.1 與 50
2.6.2 數 51
2 .7例題精解 54
2 .8工程應用實例 59
；&#小M 59
59
第3章線性系統(tǒng)的時域分析 63
3.1 63
3.1.1 型信 64
3.1.2性能指標 65
3.2 —階系統(tǒng)的分析和計算 66
3.2.1 —階系統(tǒng)的數學模型 66
3.2.2 —階系統(tǒng)的單位階躍響應 67
3.2.3 響應 68
3.2.4 單位脈沖響應 69
3.3 二階系統(tǒng)的分析和計算 69
3.3.1 二階系統(tǒng)的數學模型 69
3.3.2 響應 70
3.3.3 二階系統(tǒng)性能指標分析 73
3.3.4 脈沖響應 75
3 .4改善二階系統(tǒng)性能的措施 76
3.4.1 二階系統(tǒng)的比例-微分控制 76
3.4.2 系統(tǒng)的 控制 78
3.4.3比例-微分控制與速度反饋控制的比較 79
3.4 .4控制系統(tǒng)的基本控制律——比例-積分-微分控制 79
3 .5高階系統(tǒng)的時間響應 81
3.5.1高階系統(tǒng)的階躍響應 81
3 .5.2高階系統(tǒng)性能估計 82
3 .6用MATLAB進行動態(tài)響應分析 80
3.6. 1 繪制響應曲線 80
3 .6.2階躍響應性能分析 85
3 .6.3 應用Simulink進行仿真 86
3 .7穩(wěn)定性分析 87
3.7. 1 穩(wěn)定性的概念和定義 87
3 .7.2線性系統(tǒng)穩(wěn)定的條件 88
3 . 7. 3勞斯-赫爾維茨判據 89
3 .8線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計算 92
3.8. 1 穩(wěn)態(tài)誤差的定義 92
3 .8.2參考輸人作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 90
3 .8.3擾動作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 96
3 . 8. 0動態(tài)誤差系數 98
3 .9例題精解 99
3. 1 0工程應用實例 1 07
；&# 小 M 1 07
07
第4章線性系統(tǒng)的根軌跡法 1 1 2
0. 1根軌跡的基本概念 1 1 2
0. 1 . 1閉環(huán)零、極點與開環(huán)零、極點之間的關系 1 1 2
0. 1 .2根軌跡的基本概念 1 1 3
0.2根軌跡方程 1 1 0
0.3 根軌跡 制的基本 5
0.3. 1 1 80°根軌跡繪制的基本規(guī)則 1 1 6
0.3.2零度根軌跡的繪制規(guī)則 1 23
0.0典型反饋系統(tǒng)的根軌跡分析 1 25
0. 0. 1反饋系統(tǒng)的根軌跡分析舉例 1 25
0.0.2 型的根軌跡 28
0. 0.3非最小相位系統(tǒng)的根軌跡 1 29
0.0.0 參數根軌跡 30
0.5用MATLAB繪制系統(tǒng)的根軌跡 1 32
0.5. 1 命令介紹 1 32
0.5.2繪圖示例 1 33
0.6 例 精解 35
0.7 工程應用實例 00
本#小結 1 00
00
第+章線性系統(tǒng)的頻域分析法 1
5. 1頻率特性的基本概念 1
5 . 1 . 1 頻率特性的定義 1 00
5.1. 2頻率特性的幾何表示法 145
5.2典型環(huán)節(jié)的頻率特性 146
5.2.1 比例環(huán)節(jié) 146
5.2.2 積分環(huán)節(jié) 147
5.2.3 微分環(huán)節(jié) 148
5.2.4 慣性環(huán)節(jié) 149
5 .2. 5 —階微分環(huán)節(jié) 1 5 0
5 .2.6振蕩環(huán)節(jié) 1 5 0
.2.7 分 1 3
5 .2.8 延遲環(huán)節(jié) 1 5 3
5 .3控制系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性 1 5 3
5 . 3. 1 開環(huán) Nyquist 圖 1 5 4
5 . 3. 2 開環(huán) Bode 圖 1 5 5
5 .3.3最/J、相位系統(tǒng)與非最/J、相位系統(tǒng) 1 5 7
5 .4奈奎斯特穩(wěn)定判據 1 5 9
5 .4.1輔助函數F" 1 5 9
5 .4.2幅角原理 160
5 .4.3奈奎斯特穩(wěn)定判據 161
5 .4.4對數頻率特性穩(wěn)定判據 163
5 . 5控制系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度 16 5
5 . 6 閉環(huán)頻率特性 167
5 .7頻率特性分析 167
5 .7.1用開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能 168
5 .7.2開環(huán)頻域性能指標與時域指標的關系 169
5 .7.3開環(huán)頻域指標與閉環(huán)頻域指標的關系 171
.8 MATLAB 頻率特性分析 172
.8.1 Bode 172
5 . 8. 2 Nyquist 圖 174
5 . 8. 3 Nichols 圖 17 6
5 .9例題精解 177
5 .10工程應用實例 180
；&# 小結 180
181
第6章控制系統(tǒng)綜合與設計 184
6.1 184
6.1.1 性 標 184
6.1.2 控制系統(tǒng)校正的基本方法 184
6.2 校正方案 18 5
6 .2.1校正方式 18 5
6.2.2 校正裝置 18 5
6.2.3 校正方案 1 87
6.3 根軌跡法校正 1 87
6.3. 1基于根軌跡法的超前校正 1 87
6. 3. 2基于根軌跡法的滯后校正 1 89
6 .3.3基于根軌跡法的滯后-超前校正 1 90
6.0頻率響應法校正 191
6.0. 1應用伯德圖設計的思 路 191
6.0. 2 頻率響應超前校正 192
6.0. 3 頻率響應滯后校正 197
6.0. 0頻率響應滯后-超前校 正 200
6.5 校正 203
6.6 例題精解 201
6.7工程應用實例 209
209
210
第7章非線性控制系統(tǒng) 212
7.1 212
7.1.1 非線性控制系統(tǒng)的特點 212
7.1.2典型非線性特性 213
7.2 描述函數法 215
7 .2.1描述函數的含義 215
7.2.2 型非線性 的 述 數 216
7.2.3 典型非線性環(huán)節(jié)組合時的描述函數 221
7. 3非線性控制系統(tǒng)描述函數分析 223
7 .3.1非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 223
7.3.2 自持振蕩分析 220
7.0相平面法 227
7.0. 1相平面的基本概 念 227
7.0. 2相平面的特 點 228
7.0. 3 線性系統(tǒng)相軌跡 229
7.0. 0 相軌跡 制 232
7.5 非線性系統(tǒng)相 面分析 230
7.5.1 奇點與極限環(huán) 230
7.5.2 相 面法分析非線性系統(tǒng) 237
7.6 例 精解 201
7.7 工程應用實例 205
本#小$ 245
205
第8章離散控制系統(tǒng) 249
8. 1離散系統(tǒng)的基本概念 249
8.1.1采樣控制系統(tǒng) 249
8.1.2數字控制系統(tǒng) 25 1
8.1. 3離散控制系統(tǒng)的特點 2 52
8. 2信號的采樣與保持 2 53
8.2.1采樣過程 2 53
8.2.2采樣過程的數學描述 2 5 4
8.2.3采樣定理 2 56
8.2.4信號保持 2 57
8.3 260
8.3.1 Z變換的定義 260
8.3.2 Z變換的方法 260
8.3.3 Z變換的性質 263
8.3.4 Z 263
8.4離散系統(tǒng)的數學模型 264
8.4.1 差分方程 26 5
8.4.2 脈沖傳遞函數 266
8. 5離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性和穩(wěn)態(tài)誤差 272
8. 5 .1離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性 272
8. 5 .2離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 276
8. 6離散系統(tǒng)的動態(tài)性能分析 278
8.7離散系統(tǒng)的數字校正 280
8.8 MATLAB 離散控制系統(tǒng)分析 281
8.8.1 Z變換和Z反變換 281
8 .8.2連續(xù)系統(tǒng)的離散化 281
8.8.3 采樣系統(tǒng)的響應 282
8.9例題精解 283
8.10工程應用實例 286
286
287
習題參考答案 290
300
光盤與紙質教材關聯(lián)索引 301
目 錄
刖：
第1章緒論 1
1 .1弓唷 1
1 .1.1控制理論的發(fā)展歷程 1
1.1.2自動控制系統(tǒng)的組成及術語 2
1.2自動控制舉例 4
1.2.1 溫度控制 0
/.2.2 控制 5
/.2.3 控制 6
/.2.0 動控制 6
1 .3自動控制的基本方式 8
/.3./ 控制 8
1 .3.2閉環(huán)控制 8
1 .3.3復合控制 9
1 .0控制系統(tǒng)的分類 9
1 .0. 1按系統(tǒng)輸人信號的變化規(guī)律不同來分 9
1 .0.2按系統(tǒng)傳輸信號的性質來分 1 0
1 .0.3按描述系統(tǒng)的數學模型不同來分 1 0
1 .0.0其他分類方法 1 1
1 .5對控制系統(tǒng)的基本要求 1 1
1 .6例題精解 1 3
1 .7工程應用實例 1 5
本#小$ 1 6
gn 1 6
第2章控制系統(tǒng)的數學模型 1 9
2. 9
2. 1 . 1數學模型的特點 1 9
22 數學模型的類型 20
2. 1 .3建模途徑與原則 2 1
2 .2控制系統(tǒng)的微分方程 2 1
2.2. 1建立微分方程模型的一般步驟 2 1
2.2.2 模 例 22
2 .2.3非線性系統(tǒng)(數學模型）的線性化 25
2 .3控制系統(tǒng)的傳遞函數 28
2.3. 1傳遞函數的概念 28
2.3.2 型 其 數 30
2 .3.3控制系統(tǒng)的傳遞函數 34
2 .3.4傳遞函數的標準形式 37
2 .3.5傳遞函數的零點和極點對輸出的影響 38
2 .4控制系統(tǒng)的結構圖 38
2 .4.1結構圖的概念 38
2 .4.2系統(tǒng)結構圖的建立 39
2 .4.3結構圖的等效變換 41
2 .5信號流圖與梅森公式 46
2.5 .1信號流圖中的術語 46
2 .5.2信號流圖的繪制 47
2 .5.3梅森公式 48
2 .6應用MATLAB進行模型處理 50
2.6.1 與 50
2.6.2 數 51
2 .7例題精解 54
2 .8工程應用實例 59
；&#小M 59
59
第3章線性系統(tǒng)的時域分析 63
3.1 63
3.1.1 型信 64
3.1.2性能指標 65
3.2 —階系統(tǒng)的分析和計算 66
3.2.1 —階系統(tǒng)的數學模型 66
3.2.2 —階系統(tǒng)的單位階躍響應 67
3.2.3 響應 68
3.2.4 單位脈沖響應 69
3.3 二階系統(tǒng)的分析和計算 69
3.3.1 二階系統(tǒng)的數學模型 69
3.3.2 響應 70
3.3.3 二階系統(tǒng)性能指標分析 73
3.3.4 脈沖響應 75
3 .4改善二階系統(tǒng)性能的措施 76
3.4.1 二階系統(tǒng)的比例-微分控制 76
3.4.2 系統(tǒng)的 控制 78
3.4.3比例-微分控制與速度反饋控制的比較 79
3.4 .4控制系統(tǒng)的基本控制律——比例-積分-微分控制 79
3 .5高階系統(tǒng)的時間響應 81
3.5.1高階系統(tǒng)的階躍響應 81
3 .5.2高階系統(tǒng)性能估計 82
3 .6用MATLAB進行動態(tài)響應分析 80
3.6. 1 繪制響應曲線 80
3 .6.2階躍響應性能分析 85
3 .6.3 應用Simulink進行仿真 86
3 .7穩(wěn)定性分析 87
3.7. 1 穩(wěn)定性的概念和定義 87
3 .7.2線性系統(tǒng)穩(wěn)定的條件 88
3 . 7. 3勞斯-赫爾維茨判據 89
3 .8線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計算 92
3.8. 1 穩(wěn)態(tài)誤差的定義 92
3 .8.2參考輸人作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 90
3 .8.3擾動作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 96
3 . 8. 0動態(tài)誤差系數 98
3 .9例題精解 99
3. 1 0工程應用實例 1 07
；&# 小 M 1 07
07
第4章線性系統(tǒng)的根軌跡法 1 1 2
0. 1根軌跡的基本概念 1 1 2
0. 1 . 1閉環(huán)零、極點與開環(huán)零、極點之間的關系 1 1 2
0. 1 .2根軌跡的基本概念 1 1 3
0.2根軌跡方程 1 1 0
0.3 根軌跡 制的基本 5
0.3. 1 1 80°根軌跡繪制的基本規(guī)則 1 1 6
0.3.2零度根軌跡的繪制規(guī)則 1 23
0.0典型反饋系統(tǒng)的根軌跡分析 1 25
0. 0. 1反饋系統(tǒng)的根軌跡分析舉例 1 25
0.0.2 型的根軌跡 28
0. 0.3非最小相位系統(tǒng)的根軌跡 1 29
0.0.0 參數根軌跡 30
0.5用MATLAB繪制系統(tǒng)的根軌跡 1 32
0.5. 1 命令介紹 1 32
0.5.2繪圖示例 1 33
0.6 例 精解 35
0.7 工程應用實例 00
本#小結 1 00
00
第+章線性系統(tǒng)的頻域分析法 1
5. 1頻率特性的基本概念 1
5 . 1 . 1 頻率特性的定義 1 00
5.1. 2頻率特性的幾何表示法 145
5.2典型環(huán)節(jié)的頻率特性 146
5.2.1 比例環(huán)節(jié) 146
5.2.2 積分環(huán)節(jié) 147
5.2.3 微分環(huán)節(jié) 148
5.2.4 慣性環(huán)節(jié) 149
5 .2. 5 —階微分環(huán)節(jié) 1 5 0
5 .2.6振蕩環(huán)節(jié) 1 5 0
.2.7 分 1 3
5 .2.8 延遲環(huán)節(jié) 1 5 3
5 .3控制系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性 1 5 3
5 . 3. 1 開環(huán) Nyquist 圖 1 5 4
5 . 3. 2 開環(huán) Bode 圖 1 5 5
5 .3.3最/J、相位系統(tǒng)與非最/J、相位系統(tǒng) 1 5 7
5 .4奈奎斯特穩(wěn)定判據 1 5 9
5 .4.1輔助函數F" 1 5 9
5 .4.2幅角原理 160
5 .4.3奈奎斯特穩(wěn)定判據 161
5 .4.4對數頻率特性穩(wěn)定判據 163
5 . 5控制系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度 16 5
5 . 6 閉環(huán)頻率特性 167
5 .7頻率特性分析 167
5 .7.1用開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能 168
5 .7.2開環(huán)頻域性能指標與時域指標的關系 169
5 .7.3開環(huán)頻域指標與閉環(huán)頻域指標的關系 171
.8 MATLAB 頻率特性分析 172
.8.1 Bode 172
5 . 8. 2 Nyquist 圖 174
5 . 8. 3 Nichols 圖 17 6
5 .9例題精解 177
5 .10工程應用實例 180
；&# 小結 180
181
第6章控制系統(tǒng)綜合與設計 184
6.1 184
6.1.1 性 標 184
6.1.2 控制系統(tǒng)校正的基本方法 184
6.2 校正方案 18 5
6 .2.1校正方式 18 5
6.2.2 校正裝置 18 5
6.2.3 校正方案 1 87
6.3 根軌跡法校正 1 87
6.3. 1基于根軌跡法的超前校正 1 87
6. 3. 2基于根軌跡法的滯后校正 1 89
6 .3.3基于根軌跡法的滯后-超前校正 1 90
6.0頻率響應法校正 191
6.0. 1應用伯德圖設計的思 路 191
6.0. 2 頻率響應超前校正 192
6.0. 3 頻率響應滯后校正 197
6.0. 0頻率響應滯后-超前校 正 200
6.5 校正 203
6.6 例題精解 201
6.7工程應用實例 209
209
210
第7章非線性控制系統(tǒng) 212
7.1 212
7.1.1 非線性控制系統(tǒng)的特點 212
7.1.2典型非線性特性 213
7.2 描述函數法 215
7 .2.1描述函數的含義 215
7.2.2 型非線性 的 述 數 216
7.2.3 典型非線性環(huán)節(jié)組合時的描述函數 221
7. 3非線性控制系統(tǒng)描述函數分析 223
7 .3.1非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 223
7.3.2 自持振蕩分析 220
7.0相平面法 227
7.0. 1相平面的基本概 念 227
7.0. 2相平面的特 點 228
7.0. 3 線性系統(tǒng)相軌跡 229
7.0. 0 相軌跡 制 232
7.5 非線性系統(tǒng)相 面分析 230
7.5.1 奇點與極限環(huán) 230
7.5.2 相 面法分析非線性系統(tǒng) 237
7.6 例 精解 201
7.7 工程應用實例 205
本#小$ 245
205
第8章離散控制系統(tǒng) 249
8. 1離散系統(tǒng)的基本概念 249
8.1.1采樣控制系統(tǒng) 249
8.1.2數字控制系統(tǒng) 25 1
8.1. 3離散控制系統(tǒng)的特點 2 52
8. 2信號的采樣與保持 2 53
8.2.1采樣過程 2 53
8.2.2采樣過程的數學描述 2 5 4
8.2.3采樣定理 2 56
8.2.4信號保持 2 57
8.3 260
8.3.1 Z變換的定義 260
8.3.2 Z變換的方法 260
8.3.3 Z變換的性質 263
8.3.4 Z 263
8.4離散系統(tǒng)的數學模型 264
8.4.1 差分方程 26 5
8.4.2 脈沖傳遞函數 266
8. 5離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性和穩(wěn)態(tài)誤差 272
8. 5 .1離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性 272
8. 5 .2離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 276
8. 6離散系統(tǒng)的動態(tài)性能分析 278
8.7離散系統(tǒng)的數字校正 280
8.8 MATLAB 離散控制系統(tǒng)分析 281
8.8.1 Z變換和Z反變換 281
8 .8.2連續(xù)系統(tǒng)的離散化 281
8.8.3 采樣系統(tǒng)的響應 282
8.9例題精解 283
8.10工程應用實例 286
286
287
習題參考答案 290
300
光盤與紙質教材關聯(lián)索引 301
目 錄
刖：
第1章緒論 1
1 .1弓唷 1
1 .1.1控制理論的發(fā)展歷程 1
1.1.2自動控制系統(tǒng)的組成及術語 2
1.2自動控制舉例 4
1.2.1 溫度控制 0
/.2.2 控制 5
/.2.3 控制 6
/.2.0 動控制 6
1 .3自動控制的基本方式 8
/.3./ 控制 8
1 .3.2閉環(huán)控制 8
1 .3.3復合控制 9
1 .0控制系統(tǒng)的分類 9
1 .0. 1按系統(tǒng)輸人信號的變化規(guī)律不同來分 9
1 .0.2按系統(tǒng)傳輸信號的性質來分 1 0
1 .0.3按描述系統(tǒng)的數學模型不同來分 1 0
1 .0.0其他分類方法 1 1
1 .5對控制系統(tǒng)的基本要求 1 1
1 .6例題精解 1 3
1 .7工程應用實例 1 5
本#小$ 1 6
gn 1 6
第2章控制系統(tǒng)的數學模型 1 9
2. 9
2. 1 . 1數學模型的特點 1 9
22 數學模型的類型 20
2. 1 .3建模途徑與原則 2 1
2 .2控制系統(tǒng)的微分方程 2 1
2.2. 1建立微分方程模型的一般步驟 2 1
2.2.2 模 例 22
2 .2.3非線性系統(tǒng)(數學模型）的線性化 25
2 .3控制系統(tǒng)的傳遞函數 28
2.3. 1傳遞函數的概念 28
2.3.2 型 其 數 30
2 .3.3控制系統(tǒng)的傳遞函數 34
2 .3.4傳遞函數的標準形式 37
2 .3.5傳遞函數的零點和極點對輸出的影響 38
2 .4控制系統(tǒng)的結構圖 38
2 .4.1結構圖的概念 38
2 .4.2系統(tǒng)結構圖的建立 39
2 .4.3結構圖的等效變換 41
2 .5信號流圖與梅森公式 46
2.5 .1信號流圖中的術語 46
2 .5.2信號流圖的繪制 47
2 .5.3梅森公式 48
2 .6應用MATLAB進行模型處理 50
2.6.1 與 50
2.6.2 數 51
2 .7例題精解 54
2 .8工程應用實例 59
；&#小M 59
59
第3章線性系統(tǒng)的時域分析 63
3.1 63
3.1.1 型信 64
3.1.2性能指標 65
3.2 —階系統(tǒng)的分析和計算 66
3.2.1 —階系統(tǒng)的數學模型 66
3.2.2 —階系統(tǒng)的單位階躍響應 67
3.2.3 響應 68
3.2.4 單位脈沖響應 69
3.3 二階系統(tǒng)的分析和計算 69
3.3.1 二階系統(tǒng)的數學模型 69
3.3.2 響應 70
3.3.3 二階系統(tǒng)性能指標分析 73
3.3.4 脈沖響應 75
3 .4改善二階系統(tǒng)性能的措施 76
3.4.1 二階系統(tǒng)的比例-微分控制 76
3.4.2 系統(tǒng)的 控制 78
3.4.3比例-微分控制與速度反饋控制的比較 79
3.4 .4控制系統(tǒng)的基本控制律——比例-積分-微分控制 79
3 .5高階系統(tǒng)的時間響應 81
3.5.1高階系統(tǒng)的階躍響應 81
3 .5.2高階系統(tǒng)性能估計 82
3 .6用MATLAB進行動態(tài)響應分析 80
3.6. 1 繪制響應曲線 80
3 .6.2階躍響應性能分析 85
3 .6.3 應用Simulink進行仿真 86
3 .7穩(wěn)定性分析 87
3.7. 1 穩(wěn)定性的概念和定義 87
3 .7.2線性系統(tǒng)穩(wěn)定的條件 88
3 . 7. 3勞斯-赫爾維茨判據 89
3 .8線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計算 92
3.8. 1 穩(wěn)態(tài)誤差的定義 92
3 .8.2參考輸人作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 90
3 .8.3擾動作用下的穩(wěn)態(tài)誤差 96
3 . 8. 0動態(tài)誤差系數 98
3 .9例題精解 99
3. 1 0工程應用實例 1 07
；&# 小 M 1 07
07
第4章線性系統(tǒng)的根軌跡法 1 1 2
0. 1根軌跡的基本概念 1 1 2
0. 1 . 1閉環(huán)零、極點與開環(huán)零、極點之間的關系 1 1 2
0. 1 .2根軌跡的基本概念 1 1 3
0.2根軌跡方程 1 1 0
0.3 根軌跡 制的基本 5
0.3. 1 1 80°根軌跡繪制的基本規(guī)則 1 1 6
0.3.2零度根軌跡的繪制規(guī)則 1 23
0.0典型反饋系統(tǒng)的根軌跡分析 1 25
0. 0. 1反饋系統(tǒng)的根軌跡分析舉例 1 25
0.0.2 型的根軌跡 28
0. 0.3非最小相位系統(tǒng)的根軌跡 1 29
0.0.0 參數根軌跡 30
0.5用MATLAB繪制系統(tǒng)的根軌跡 1 32
0.5. 1 命令介紹 1 32
0.5.2繪圖示例 1 33
0.6 例 精解 35
0.7 工程應用實例 00
本#小結 1 00
00
第+章線性系統(tǒng)的頻域分析法 1
5. 1頻率特性的基本概念 1
5 . 1 . 1 頻率特性的定義 1 00
5.1. 2頻率特性的幾何表示法 145
5.2典型環(huán)節(jié)的頻率特性 146
5.2.1 比例環(huán)節(jié) 146
5.2.2 積分環(huán)節(jié) 147
5.2.3 微分環(huán)節(jié) 148
5.2.4 慣性環(huán)節(jié) 149
5 .2. 5 —階微分環(huán)節(jié) 1 5 0
5 .2.6振蕩環(huán)節(jié) 1 5 0
.2.7 分 1 3
5 .2.8 延遲環(huán)節(jié) 1 5 3
5 .3控制系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性 1 5 3
5 . 3. 1 開環(huán) Nyquist 圖 1 5 4
5 . 3. 2 開環(huán) Bode 圖 1 5 5
5 .3.3最/J、相位系統(tǒng)與非最/J、相位系統(tǒng) 1 5 7
5 .4奈奎斯特穩(wěn)定判據 1 5 9
5 .4.1輔助函數F" 1 5 9
5 .4.2幅角原理 160
5 .4.3奈奎斯特穩(wěn)定判據 161
5 .4.4對數頻率特性穩(wěn)定判據 163
5 . 5控制系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度 16 5
5 . 6 閉環(huán)頻率特性 167
5 .7頻率特性分析 167
5 .7.1用開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能 168
5 .7.2開環(huán)頻域性能指標與時域指標的關系 169
5 .7.3開環(huán)頻域指標與閉環(huán)頻域指標的關系 171
.8 MATLAB 頻率特性分析 172
.8.1 Bode 172
5 . 8. 2 Nyquist 圖 174
5 . 8. 3 Nichols 圖 17 6
5 .9例題精解 177
5 .10工程應用實例 180
；&# 小結 180
181
第6章控制系統(tǒng)綜合與設計 184
6.1 184
6.1.1 性 標 184
6.1.2 控制系統(tǒng)校正的基本方法 184
6.2 校正方案 18 5
6 .2.1校正方式 18 5
6.2.2 校正裝置 18 5
6.2.3 校正方案 1 87
6.3 根軌跡法校正 1 87
6.3. 1基于根軌跡法的超前校正 1 87
6. 3. 2基于根軌跡法的滯后校正 1 89
6 .3.3基于根軌跡法的滯后-超前校正 1 90
6.0頻率響應法校正 191
6.0. 1應用伯德圖設計的思 路 191
6.0. 2 頻率響應超前校正 192
6.0. 3 頻率響應滯后校正 197
6.0. 0頻率響應滯后-超前校 正 200
6.5 校正 203
6.6 例題精解 201
6.7工程應用實例 209
209
210
第7章非線性控制系統(tǒng) 212
7.1 212
7.1.1 非線性控制系統(tǒng)的特點 212
7.1.2典型非線性特性 213
7.2 描述函數法 215
7 .2.1描述函數的含義 215
7.2.2 型非線性 的 述 數 216
7.2.3 典型非線性環(huán)節(jié)組合時的描述函數 221
7. 3非線性控制系統(tǒng)描述函數分析 223
7 .3.1非線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性 223
7.3.2 自持振蕩分析 220
7.0相平面法 227
7.0. 1相平面的基本概 念 227
7.0. 2相平面的特 點 228
7.0. 3 線性系統(tǒng)相軌跡 229
7.0. 0 相軌跡 制 232
7.5 非線性系統(tǒng)相 面分析 230
7.5.1 奇點與極限環(huán) 230
7.5.2 相 面法分析非線性系統(tǒng) 237
7.6 例 精解 201
7.7 工程應用實例 205
本#小$ 245
205
第8章離散控制系統(tǒng) 249
8. 1離散系統(tǒng)的基本概念 249
8.1.1采樣控制系統(tǒng) 249
8.1.2數字控制系統(tǒng) 25 1
8.1. 3離散控制系統(tǒng)的特點 2 52
8. 2信號的采樣與保持 2 53
8.2.1采樣過程 2 53
8.2.2采樣過程的數學描述 2 5 4
8.2.3采樣定理 2 56
8.2.4信號保持 2 57
8.3 260
8.3.1 Z變換的定義 260
8.3.2 Z變換的方法 260
8.3.3 Z變換的性質 263
8.3.4 Z 263
8.4離散系統(tǒng)的數學模型 264
8.4.1 差分方程 26 5
8.4.2 脈沖傳遞函數 266
8. 5離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性和穩(wěn)態(tài)誤差 272
8. 5 .1離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性 272
8. 5 .2離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 276
8. 6離散系統(tǒng)的動態(tài)性能分析 278
8.7離散系統(tǒng)的數字校正 280
8.8 MATLAB 離散控制系統(tǒng)分析 281
8.8.1 Z變換和Z反變換 281
8 .8.2連續(xù)系統(tǒng)的離散化 281
8.8.3 采樣系統(tǒng)的響應 282
8.9例題精解 283
8.10工程應用實例 286
286
287
習題參考答案 290
300
光盤與紙質教材關聯(lián)索引 301