工業(yè)機器人技術及應用

前言

第1章緒論1
1.1什么是工業(yè)機器人3
1.2為何發(fā)展工業(yè)機器人 3
1.3工業(yè)機器人發(fā)展概況 5
1.3.1工業(yè)機器人的誕生 5
1.3.2工業(yè)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀和
趨勢 5
1.4工業(yè)機器人的分類及應用 8
1.4.1工業(yè)機器人的分類 8
1.4.2工業(yè)機器人的應用 12
本章小結 14
思考練習 15
第2章工業(yè)機器人的機械結構和
運動控制 16
2.1工業(yè)機器人的系統(tǒng)組成 17
2.1.1操作機 18
2.1.2控制器 22
2.1.3示教器 24
2.2工業(yè)機器人的技術指標 25
2.3工業(yè)機器人的運動控制 28
2.3.1機器人運動學問題 28
2.3.2機器人的點位運動和連續(xù)路徑
運動 29
2.3.3機器人的位置控制 30
擴展與提高 31
本章小結 32
思考練習 33
第3章手動操縱工業(yè)機器人 34
3.1機器人運動軸與坐標系 36
3.1.1機器人運動軸的名稱 36
3.1.2機器人坐標系的種類 37
3.2認識和使用示教器 42
3.3機器人安全操作規(guī)程 43
3.3.1示教和手動機器人時 43
3.3.2再現(xiàn)和生產(chǎn)運行時 44
3.4手動移動機器人 44
3.4.1移動方式 44
3.4.2典型坐標系下的手動
操作 44
擴展與提高 47
本章小結 50
思考練習 50
第4章初識工業(yè)機器人的作業(yè)示教 52
4.1工業(yè)機器人示教的主要內(nèi)容 54
4.1.1運動軌跡 54
4.1.2作業(yè)條件 56
4.1.3作業(yè)順序 57
4.2工業(yè)機器人的簡單示教與
再現(xiàn) 57
4.2.1在線示教及其特點 58
4.2.2在線示教的基本步驟 59
4.3工業(yè)機器人的離線編程技術 62
4.3.1離線編程及其特點 63
4.3.2離線編程系統(tǒng)的軟件
架構 64
4.3.3離線編程的基本步驟 65
擴展與提高 69
本章小結 70
思考練習 71
第5章搬運機器人及其操作應用73
5.1搬運機器人的分類及特點 74
5.2搬運機器人的系統(tǒng)組成 77
5.3搬運機器人的作業(yè)示教 81
5.3.1冷加工搬運作業(yè) 81
5.3.2熱加工搬運作業(yè) 85
5.4搬運機器人的周邊設備與工位
布局 87
5.4.1周邊設備 87
5.4.2工位布局 88
擴展與提高 89
本章小結 93
思考練習 93
第6章碼垛機器人及其操作應用 96
6.1碼垛機器人的分類及特點 97
6.2碼垛機器人的系統(tǒng)組成 98
6.3碼垛機器人的作業(yè)示教 101
6.4碼垛機器人的周邊設備與工位
布局 105
6.4.1周邊設備 106
6.4.2工位布局 107
擴展與提高 109
本章小結 110
思考練習 111
第7章焊接機器人及其操作應用 113
7.1焊接機器人的分類及特點 115
7.2焊接機器人的系統(tǒng)組成 120
7.2.1點焊機器人 120
7.2.2弧焊機器人 124
7.2.3激光焊接機器人 126
7.3焊接機器人的作業(yè)示教 1287.3.1點焊作業(yè) 128
7.3.2熔焊作業(yè) 131
7.4焊接機器人的周邊設備與
布局140
7.4.1周邊設備 140
7.4.2工位布局 145
擴展與提高 148
本章小結 153
思考練習 154
第8章涂裝機器人及其操作應用 157
8.1涂裝機器人的分類及特點 159
8.2涂裝機器人的系統(tǒng)組成 161
8.3涂裝機器人的作業(yè)示教 164
8.4涂裝機器人的周邊設備與
布局 168
8.4.1周邊設備 168
8.4.2工位布局 170
擴展與提高 172
本章小結 174
思考練習 175
第9章裝配機器人及其操作應用178
9.1裝配機器人的分類及特點 179
9.2裝配機器人的系統(tǒng)組成 181
9.3裝配機器人的作業(yè)示教 185
9.3.1螺栓緊固作業(yè) 185
9.3.2鼠標裝配作業(yè) 188
9.4裝配機器人的周邊設備與工位
布局 190
9.4.1周邊設備 191
9.4.2工位布局 191
擴展與提高 192
本章小結 195
思考練習 195
參考文獻197