機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)

出版說(shuō)明
前言
第1章 機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)概述
1.1 機(jī)器人的基本概念
1.1.1 機(jī)器人的定義與特性
1.1.2 機(jī)器人的歷史與發(fā)展
1.2 機(jī)器人的組成原理
1.2.1 機(jī)器人的組成
1.2.2 工業(yè)機(jī)器人的工作原理
1.3 機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)
1.3.1 機(jī)器人應(yīng)用與外部的關(guān)系
1.3.2 機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)的現(xiàn)狀
作業(yè)與思考題
第2章 機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)
2.1 機(jī)器人的分類
2.1.1 按機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域分類
2.1.2 按機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方式分類
2.1.3 按機(jī)器人的智能方式分類
2.1.4 按機(jī)器人的控制方式分類
2.1.5 按機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng)分類
2.2 機(jī)器人的基本術(shù)語(yǔ)與圖形符號(hào)
2.2.1 機(jī)器人的基本術(shù)語(yǔ)
2.2.2 機(jī)器人的圖形符號(hào)體系
2.2.3 機(jī)器人的圖形符號(hào)表示
2.3 機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)
2.3.1 機(jī)器人的主要參數(shù)
2.3.2 實(shí)用機(jī)器人的舉例分析
2.4 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)
2.4.1 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題
2.4.2 機(jī)器人的位置與變量之間的關(guān)系
2.4.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的一般表示
2.5 機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)
2.5.1 機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題
2.5.2 機(jī)器人的靜力學(xué)
2.5.3 機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)
作業(yè)與思考題
第3章 機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)
3.1 機(jī)器人的機(jī)身機(jī)構(gòu)
3.2 機(jī)器人的臂部機(jī)構(gòu)
3.2.1 機(jī)器人臂部的組成
3.2.2 機(jī)器人臂部的配置
3.2.3 機(jī)器人的三種臂部機(jī)構(gòu)
3.3 機(jī)器人的腕部機(jī)構(gòu)
3.3.1 機(jī)器人腕部的轉(zhuǎn)動(dòng)方式
3.3.2 機(jī)器人腕部的自由度
3.3.3 機(jī)器人腕部的驅(qū)動(dòng)方式
3.3.4 機(jī)器人的柔順腕部
3.4 機(jī)器人的手部機(jī)構(gòu)
3.4.1 機(jī)器人手部的特點(diǎn)
3.4.2 機(jī)器人手部的分類
3.4.3 機(jī)器人的夾持類手部
3.4.4 機(jī)器人的吸附式手部
3.4.5 仿人手機(jī)器人手部
3.5 機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)
3.5.1 機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)
3.5.2 車輪式行走機(jī)構(gòu)
3.5.3 履帶式行走機(jī)構(gòu)
3.5.4 足式行走機(jī)構(gòu)
作業(yè)與思考題
第4章 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
4.1 機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)概述
4.1.1 驅(qū)動(dòng)方式
4.1.2 驅(qū)動(dòng)元件
4.1.3 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
4.1.4 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)
4.1.5 制動(dòng)器
4.2 電動(dòng)機(jī)及其特性
4.2.1 伺服系統(tǒng)與伺服電動(dòng)機(jī)
4.2.2 直流伺服電動(dòng)機(jī)
4.2.3 交流伺服電動(dòng)機(jī)
4.2.4 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)
4.3 液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其特性
4.3.1 液壓系統(tǒng)概述
4.3.2 液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要設(shè)備
4.4 氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其特性
4.4.1 氣源裝置
4.4.2 氣動(dòng)控制元件
4.4.3 氣動(dòng)執(zhí)行元件
作業(yè)與思考題
第5章 機(jī)器人的控制系統(tǒng)
5.1 機(jī)器人的控制系統(tǒng)概述
5.1.1 機(jī)器人控制系統(tǒng)及控制方式
5.1.2 機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本單元
5.2 伺服控制系統(tǒng)及其參數(shù)
5.2.1 自動(dòng)控制系統(tǒng)
5.2.2 PID控制
5.2.3 伺服控制系統(tǒng)
5.2.4 伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)參數(shù)
5.3 交流伺服電動(dòng)機(jī)的調(diào)速
5.3.1 交流伺服電動(dòng)機(jī)的調(diào)速原理
5.3.2 交流伺服電動(dòng)機(jī)的調(diào)速方法
5.4 機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
5.4.1 機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本組成
5.4.2 機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)
5.4.3 機(jī)器人控制系統(tǒng)的分層結(jié)構(gòu)
5.5 機(jī)器人控制的示教再現(xiàn)
5.5.1 機(jī)器人的示教方式
5.5.2 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的伺服指令生成
5.5.3 控制軟件與機(jī)器人示教實(shí)例
5.6 機(jī)器人控制系統(tǒng)舉例
5.6.1 MOTOMAN UP6概述
5.6.2 MOTOMAN UP6 的XRC的功能
5.6.3 XRC的外部軸控制
作業(yè)與思考題
第6章 機(jī)器人的感覺(jué)系統(tǒng)
6.1 機(jī)器人的傳感技術(shù)
6.1.1 機(jī)器人與傳感器
6.1.2 機(jī)器人傳感器的分類
6.2 機(jī)器人的內(nèi)部傳感器
6.2.1 機(jī)器人的位置傳感器
6.2.2 機(jī)器人的角度傳感器
6.2.3 機(jī)器人的速度傳感器
6.2.4 機(jī)器人的姿態(tài)傳感器
6.3 機(jī)器人的外部傳感器
6.3.1 機(jī)器人的觸覺(jué)傳感器
6.3.2 機(jī)器人的力覺(jué)傳感器
6.3.3 機(jī)器人的距離傳感器
6.3.4 機(jī)器人的聽(tīng)覺(jué)傳感器
6.4 機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)
6.4.1 機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的組成
6.4.2 機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的原理
6.4.3 視覺(jué)信息的處理
6.4.4 數(shù)字圖像的編碼
6.4.5 機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的應(yīng)用
6.5 機(jī)器人傳感器的選擇
6.5.1 機(jī)器人對(duì)傳感器的要求
6.5.2 機(jī)器人傳感器的評(píng)價(jià)與選擇
作業(yè)與思考題
第7章 機(jī)器人的語(yǔ)言系統(tǒng)
7.1 機(jī)器人的語(yǔ)言系統(tǒng)概述
7.1.1 機(jī)器人的控制方式
7.1.2 機(jī)器人語(yǔ)言的編程
7.1.3 機(jī)器人編程語(yǔ)言的分類
7.1.4 機(jī)器人編程語(yǔ)言的功能
7.1.5 機(jī)器人編程語(yǔ)言的發(fā)展
7.2 常用的機(jī)器人語(yǔ)言簡(jiǎn)介
7.2.1 VAL語(yǔ)言簡(jiǎn)介
7.2.2 AL語(yǔ)言簡(jiǎn)介
7.2.3 Autopass語(yǔ)言簡(jiǎn)介
7.2.4 RAPT語(yǔ)言簡(jiǎn)介
7.3 機(jī)器人的離線編程
7.3.1 機(jī)器人離線編程的特點(diǎn)
7.3.2 機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
7.4 機(jī)器人的編程示例
7.4.1 MOTOMAN機(jī)器人的示教再現(xiàn)
7.4.2 MOTOMAN 機(jī)器人的離線編程仿真
作業(yè)與思考題
第8章 工業(yè)機(jī)器人及其應(yīng)用
8.1 工業(yè)機(jī)器人概述
8.1.1 機(jī)器人的應(yīng)用
8.1.2 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用步驟
8.2 焊接機(jī)器人
8.2.1 焊接機(jī)器人概述
8.2.2 點(diǎn)焊機(jī)器人
8.2.3 弧焊機(jī)器人
8.3 搬運(yùn)機(jī)器人
8.3.1 搬運(yùn)機(jī)器人概述
8.3.2 成品搬運(yùn)機(jī)器人工作站
8.3.3 碼垛機(jī)器人工作站
8.3.4 碼垛機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)例
8.4 噴涂機(jī)器人
8.4.1 噴涂機(jī)器人概述
8.4.2 噴涂機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)例
8.5 裝配機(jī)器人
8.5.1 裝配機(jī)器人概述
8.5.2 裝配機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用實(shí)例
作業(yè)與思考題
第9章 其他機(jī)器人及其應(yīng)用
9.1 操縱型機(jī)器人
9.1.1 操縱型機(jī)器人的分類
9.1.2 操縱型機(jī)器人的特點(diǎn)
9.1.3 操縱型機(jī)器人的控制
9.2 操縱型機(jī)器人應(yīng)用
9.2.1 水下機(jī)器人
9.2.2 空間機(jī)器人
9.2.3 飛行機(jī)器人
9.2.4 服務(wù)機(jī)器人
9.3 其他機(jī)器人的應(yīng)用
9.3.1 軍用機(jī)器人
9.3.2 農(nóng)業(yè)機(jī)器人
9.3.3 仿人機(jī)器人
作業(yè)與思考題
第10章 智能機(jī)器人簡(jiǎn)介
10.1 智能機(jī)器人概述
10.1.1 智能機(jī)器人的定義與分類
10.1.2 智能機(jī)器人技術(shù)的形成
10.1.3 智能機(jī)器人的普及與應(yīng)用
10.1.4 智能機(jī)器人的發(fā)展
10.2 智能機(jī)器人的體系
10.2.1 智能機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)
10.2.2 智能機(jī)器人的控制系統(tǒng)
10.3 智能機(jī)器人的新型驅(qū)動(dòng)器
10.3.1 靜電驅(qū)動(dòng)器
10.3.2 形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器
10.3.3 壓電效應(yīng)驅(qū)動(dòng)器
10.3.4 磁致伸縮驅(qū)動(dòng)器
10.3.5 人工肌肉
作業(yè)與思考題
參考文獻(xiàn)