無人機—嵌入式控制

定　價：￥86.00

作　者：	[法] Rogelio Lozano 著；陳自力，蔚建斌，江濤譯
出版社：	國防工業(yè)出版社
叢編項：	國防科技著作精品譯叢·無人機系列
標　簽：	工業(yè)技術(shù) 航空/航天

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ISBN：	9787118092837	出版時間：	2014-12-01	包裝：	精裝
開本：	16開	頁數(shù)：	302	字數(shù)：

內(nèi)容簡介

《國防科技著作精品譯叢·無人機系列：無人機—嵌入式控制》是一本論述小型無人機飛行控制和視覺導(dǎo)航專項技術(shù)的專著，主要內(nèi)容包括兩大部分。第一部分針對雙旋翼、傾轉(zhuǎn)機身、傾轉(zhuǎn)旋翼、四旋翼、八旋翼等不同類型的微小型無人機，討論了無人機建模、飛行控制律設(shè)計、飛行控制性能改善等技術(shù)和方法，對部分典型的無人機開發(fā)了飛行實驗?zāi)Ｐ蜋C，并給出了實際飛行實驗結(jié)果，驗證了無人機建模、飛行控制策略的有效性。第二部分重點研究了無人機在沒有衛(wèi)星導(dǎo)航手段可以利用的條件下自主飛行的問題。采用基于視頻流處理的視覺定位方法，利用單攝像頭、雙攝像頭等實現(xiàn)微小型無人機二維或三維定位。完成自主航跡控制。
　　開發(fā)了典型無人機基于視覺的自主飛行實驗系統(tǒng)，并給出了飛行實驗結(jié)果。

作者簡介

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圖書目錄

第1章氣動布局與動力學(xué)模型
1.1 氣動布局
1.2 動力學(xué)模型
1.2.1 牛頓-歐拉方法
1.2.2 歐拉-拉格朗日方法
1.2.3 四元數(shù)方法
1.2.4 例子：四旋翼無人直升機動力學(xué)模型
參考文獻

第2章針對二維垂直起降飛機穩(wěn)定的嵌套飽和狀態(tài)控制
2.1 引言
2.2 技術(shù)發(fā)展
2.3 二維垂直起降飛機模型
2.4 控制策略
2.4.1 垂直位移y的控制
2.4.2 滾轉(zhuǎn)角韜退轎灰?x的控制
2.5 二維垂直起降飛機穩(wěn)定的其他控制策略
2.6 實驗結(jié)果
2.7 小結(jié)
參考文獻

第3章雙旋翼垂直起降微型無人機設(shè)計、建模與控制
3.1 引言
3.2 動力學(xué)模型
3.2.1 運動學(xué)
3.2.2 動力學(xué)
3.2.3 控制分析模型
3.3 控制策略
3.3.1 高度控制
3.3.2 水平運動控制
3.3.3 姿態(tài)控制
3.4 實驗裝置
3.4.1 機載飛行系統(tǒng)
3.4.2 地面視覺系統(tǒng)
3.4.3 實驗結(jié)果
3.5 小結(jié)
參考文獻

第4章雙旋翼無人機自主懸停飛行
4.1 引言
4.2 雙旋翼無人機
4.2.1 描述
4.2.2 動力學(xué)模型
4.3 控制算法設(shè)計
4.4 實驗平臺
4.4.1 實時PC控制系統(tǒng)（PCCS）
4.4.2 實驗結(jié)果
4.5 小結(jié)
參考文獻

第5章可傾轉(zhuǎn)機身無人機建模與控制
5.1 引言
5.2 可傾轉(zhuǎn)機身無人機
5.2.1 垂直飛行模式
……

第6章不同傾轉(zhuǎn)旋翼無人機的控制
第7章利用驅(qū)動電機電流反饋改進四旋翼無人機的姿態(tài)穩(wěn)定性
第8章微型旋翼無人機魯棒控制設(shè)計技術(shù)：仿真與實驗結(jié)果
第9章采用單攝像頭的四旋翼無人機懸停穩(wěn)定飛行
第10章基于視覺定位控制的小型雙旋翼垂直起降無人機
第11章基于視頻流的小型無人機自主三維定位與控制
第12章基于立體視覺和視頻流的八旋翼無人機實時穩(wěn)定控制
第13章三維定位
第14章有風(fēng)條件下自主飛行無人機的飛行重規(guī)劃