高等機構(gòu)學(xué)（第2版）

第2版 前言
第1版 前言
第1章 數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
1.1 共原點的坐標(biāo)變換和剛體的定點轉(zhuǎn)動
1.1.1 坐標(biāo)變換矩陣的推導(dǎo)
1.1.2 方向余弦矩陣的性質(zhì)
1.1.3 方向余弦矩陣的表示
1.1.4 剛體的定點轉(zhuǎn)動
1.1.5 方向余弦矩陣的應(yīng)用
1.2 方向余弦矩陣的導(dǎo)數(shù)和剛體的瞬時轉(zhuǎn)動
1.2.1 方向余弦矩陣的一次導(dǎo)數(shù)和角速度矩陣
1.2.2 方向余弦矩陣的二次導(dǎo)數(shù)和角加速度矩陣
1.2.3 剛體轉(zhuǎn)動中點的速度和加速度
1.3 不共原點的坐標(biāo)變換和剛體的一般運動
1.3.1 不共原點的坐標(biāo)變換
1.3.2 剛體的位移矩陣和螺旋位移參數(shù)
1.3.3 DenavitHartenberg坐標(biāo)變換
1.4 剛體一般運動中點的速度和加速度
1.5 旋量與剛體運動
1.5.1 旋量、線矢量與偶量
1.5.2 運動旋量與力旋量
1.5.3 旋量的互易積與約束旋量
1.5.4 旋量系及其分類
1.5.5 運動旋量系與約束旋量系
參考文獻
習(xí)題
第2章 機構(gòu)結(jié)構(gòu)理論
2.1 基本概念
2.2 空間機構(gòu)的自由度計算
2.3 基于旋量理論的機構(gòu)自由度分析
2.4 平面機構(gòu)的分類方法
2.5 平面機構(gòu)的數(shù)綜合
參考文獻
習(xí)題
第3章 鉸鏈四桿機構(gòu)
3.1 鉸鏈四桿機構(gòu)的尺寸型
3.1.1 鉸鏈四桿機構(gòu)的空間模型
3.1.2 機構(gòu)的回路和分支
3.1.3 各種類型四桿機構(gòu)的運動生成
3.2 鉸鏈四桿機構(gòu)的連桿曲線
3.2.1 概述
3.2.2 鉸鏈四桿機構(gòu)的連桿曲線方程及其性質(zhì)
3.3 同源機構(gòu)
3.3.1 Sylvester仿圖儀
3.3.2 Roberts Chebyschev定理
3.3.3 同源機構(gòu)的應(yīng)用及求法
3.4 平行運動
3.5 四桿機構(gòu)的齒輪五桿同源機構(gòu)
參考文獻
習(xí)題
第4章 三位置運動生成平面四桿機構(gòu)綜合
4.1 剛體平面運動矩陣及鉸鏈點公式的推導(dǎo)
4.2 給定連架桿長度的三位置運動生成機構(gòu)綜合
4.3 給定連架桿夾角的三位置運動生成機構(gòu)綜合
4.4 給定連桿在第1位形瞬心點的三位置運動生成機構(gòu)綜合
4.5 計算示例
參考文獻
習(xí)題
第5章 四、五位置運動與函數(shù)生成平面四桿機構(gòu)綜合
5.1 四位置問題圓點與圓心曲線的生成
5.1.1 有限分離四位置問題布氏曲線方程式的推導(dǎo)
5.1.2 混合四位置問題各情況布氏曲線方程式系數(shù)表達式的推導(dǎo)
5.2 機構(gòu)解域的形成
5.2.1 布氏曲線的有序表示
5.2.2 角度映射關(guān)系的建立
5.3 五位置問題布氏點求解公式的推導(dǎo)
5.4 運動生成機構(gòu)綜合計算示例
5.5 函數(shù)生成機構(gòu)綜合向運動生成機構(gòu)綜合的轉(zhuǎn)換
5.6 函數(shù)生成機構(gòu)綜合計算示例
參考文獻
習(xí)題
第6章 四、五位置運動與函數(shù)生成球面4R機構(gòu)綜合
6.1 四位置問題球面布氏曲線方程式的推導(dǎo)
6.2 布氏曲線的生成
6.3 五位置問題球面布氏點表達式的推導(dǎo)
6.4 運動生成機構(gòu)綜合計算示例
6.5 函數(shù)生成機構(gòu)綜合向運動生成機構(gòu)綜合的轉(zhuǎn)換
6.6 函數(shù)生成機構(gòu)綜合計算示例
參考文獻
習(xí)題
第7章 平面連桿機構(gòu)的運動分析
7.1 二級機構(gòu)的運動分析
7.1.1 三轉(zhuǎn)動副（RRR）二級組
7.1.2 內(nèi)副為移動副的（RPR）二級組
7.1.3 外副之一為移動副的（RRP）二級組
7.2 復(fù)雜平面連桿機構(gòu)的位置分析
7.2.1 位置方程的建立與求解
7.2.2 用型轉(zhuǎn)化法數(shù)值迭代求解
參考文獻
習(xí)題
第8章 空間單鏈連桿機構(gòu)的運動分析
8.1 RCCC機構(gòu)運動分析
8.1.1 位置分析
8.1.2 速度分析
8.1.3 加速度分析
8.1.4 構(gòu)件上任意點的運動分析
8.2 串聯(lián)機器人機構(gòu)的位置分析
8.2.1 機械手的位姿描述
8.2.2 連桿變換矩陣
8.2.3 3R機器人機構(gòu)正向位置求解
8.2.4 空間3R機器人正、反向位置求解
8.2.5 PUMA 560機器人機構(gòu)位置正反解分析
8.3 串聯(lián)機器人的雅可比矩陣
8.3.1 雅可比矩陣的定義
8.3.2 雅可比矩陣的求法
參考文獻
習(xí)題
第9章 平面無限接近運動幾何學(xué)基礎(chǔ)
9.1 基本概念
9.2 歐拉 薩弗里（Euler Savary）方程
9.3 曲率駐點曲線
參考文獻
習(xí)題
第10章 直線軌跡生成平面四桿機構(gòu)綜合
10.1 用無限接近理論綜合四桿直線機構(gòu)
10.1.1 基本理論
10.1.2 一般情況下的四點接觸直線機構(gòu)綜合
10.1.3 特殊情況：鮑爾點位于連架桿所在直線上
10.1.4 特殊情況：瞬心和一個固定鉸鏈點重合
10.2 混合四位置直線軌跡生成平面四桿機構(gòu)綜合
參考文獻
習(xí)題
第11章 并聯(lián)機構(gòu)
11.1 概述
11.2 并聯(lián)機構(gòu)的分類
11.3 自由度計算與構(gòu)型綜合
11.3.1 自由度計算
11.3.2 構(gòu)型綜合簡介
11.4 運動分析
11.4.1 位置分析
11.4.2 速度分析
11.5 基于雅可比矩陣的性能分析與評價
11.5.1 奇異位形
11.5.2 靈巧度與各向同性
11.5.3 剛度性能
參考文獻
習(xí)題
第12章 柔性機構(gòu)
12.1 概述
12.2 基本術(shù)語及主要性能指標(biāo)
12.3 材料選擇
12.4 基本柔性單元及其模型
12.4.1 基本柔性單元的類型
12.4.2 等效約束模型
12.4.3 基本柔性單元的偽剛體模型
12.5 柔性鉸鏈的分類枚舉
12.6 平面柔性機構(gòu)的運動學(xué)分析
12.7 柔性機構(gòu)的運動綜合
12.8 柔性機構(gòu)的加工方法概述
參考文獻
習(xí)題
第13章 機構(gòu)的動力分析
13.1 剛體動力學(xué)基礎(chǔ)
13.1.1 剛體的線動量、角動量和質(zhì)量參數(shù)
13.1.2 慣量矩陣的變換及慣量橢球
13.2 平面連桿機構(gòu)的動力分析
13.2.1 分離體分析方法
13.2.2 連桿機構(gòu)力分析的虛功方法
13.3 空間RCCC機構(gòu)及4R機構(gòu)的動力分析
13.3.1 空間RCCC機構(gòu)的動力分析
13.3.2 萬向聯(lián)軸器機構(gòu)
參考文獻
習(xí)題
第14章 機構(gòu)的平衡
14.1 平面連桿機構(gòu)的震動力完全平衡
14.1.1 加配重完全平衡平面連桿機構(gòu)的震動力
14.1.2 用附加桿組法完全平衡平面機構(gòu)的震動力
14.2 平面連桿機構(gòu)震動力和震動力矩的完全平衡
14.2.1 平面連桿機構(gòu)的震動力矩公式
14.2.2 平面四桿機構(gòu)的震動力矩公式及其平衡條件
14.2.3 平面連桿機構(gòu)震動力矩完全平衡的其他方法
14.3 平面連桿機構(gòu)震動力平衡后震動力矩的平衡：采用變速轉(zhuǎn)子平衡方法
14.4 空間機構(gòu)震動力和震動力矩的平衡
14.5 機構(gòu)能量和輸入轉(zhuǎn)矩的平衡
參考文獻