工業(yè)機(jī)器人從入門到應(yīng)用

前言
第1章緒論1
1.1機(jī)器人的產(chǎn)生和定義1
1.1.1機(jī)器人的產(chǎn)生1
1.1.2機(jī)器人的定義3
1.2機(jī)器人的發(fā)展4
1.2.1技術(shù)發(fā)展水平4
1.2.2研發(fā)與應(yīng)用情況6
1.3機(jī)器人的分類10
1.3.1專業(yè)分類法和應(yīng)用分類法10
1.3.2服務(wù)機(jī)器人簡(jiǎn)介11
1.4工業(yè)機(jī)器人及應(yīng)用15
1.4.1發(fā)展簡(jiǎn)史15
1.4.2產(chǎn)品分類與應(yīng)用17
1.4.3主要生產(chǎn)企業(yè)20
第2章工業(yè)機(jī)器人的基本特性29
2.1工業(yè)機(jī)器人的組成29
2.1.1工業(yè)機(jī)器人及系統(tǒng)29
2.1.2常用的附件31
2.1.3電氣控制系統(tǒng)34
2.2工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)36
2.2.1基本特點(diǎn)36
2.2.2工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床37
2.2.3工業(yè)機(jī)器人與機(jī)械手40
2.3工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形態(tài)41
2.3.1垂直串聯(lián)型41
2.3.2水平串聯(lián)型44
2.3.3并聯(lián)型46
2.4工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)性能48
2.4.1主要技術(shù)參數(shù)48
2.4.2自由度51
2.4.3工作范圍53
2.4.4其他指標(biāo)55
第3章機(jī)械結(jié)構(gòu)與維修57
3.1本體的結(jié)構(gòu)形式57
3.1.1基本結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)57
3.1.2其他常見結(jié)構(gòu)59
3.1.3MH6機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)述62
3.2機(jī)身結(jié)構(gòu)與維修64
3.2.1基座結(jié)構(gòu)與機(jī)器人安裝64
3.2.2腰部結(jié)構(gòu)與維修66
3.2.3下臂結(jié)構(gòu)與維修69
3.2.4上臂結(jié)構(gòu)與維修71
3.3手腕結(jié)構(gòu)與維修73
3.3.1手腕總體結(jié)構(gòu)73
3.3.2R軸結(jié)構(gòu)與維修76
3.3.3B軸結(jié)構(gòu)與維修79
3.3.4T軸結(jié)構(gòu)與維修80
3.4后驅(qū)手腕結(jié)構(gòu)與維修84
3.4.1上臂結(jié)構(gòu)與維修84
3.4.2手腕結(jié)構(gòu)與維修87
3.5其他典型結(jié)構(gòu)與維修90
3.5.1RRR/BRR手腕結(jié)構(gòu)與維修90
3.5.2前驅(qū)SCARA結(jié)構(gòu)與維修92
3.5.3后驅(qū)SCARA結(jié)構(gòu)與維修94
第4章常用基礎(chǔ)件的安裝與維護(hù)98
4.1CRB與同步帶的安裝與維護(hù)98
4.1.1機(jī)械核心部件概述98
4.1.2CRB的安裝與維護(hù)99
4.1.3同步帶安裝與維護(hù)102
4.2滾珠絲杠的安裝與維護(hù)105
4.2.1滾珠絲杠的結(jié)構(gòu)原理105
4.2.2滾珠絲杠的預(yù)緊107
4.2.3滾珠絲杠的安裝與維護(hù)109
4.3滾動(dòng)導(dǎo)軌的安裝與維護(hù)112
4.3.1滾動(dòng)導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)原理112
4.3.2滾動(dòng)導(dǎo)軌的安裝114
4.3.3滾動(dòng)導(dǎo)軌的使用與維護(hù)115
4.3.4滾動(dòng)導(dǎo)軌塊的使用與維護(hù)117
第5章諧波減速器的安裝與維護(hù)119
5.1諧波減速器結(jié)構(gòu)原理及產(chǎn)品119
5.1.1諧波減速器的結(jié)構(gòu)原理119
5.1.2諧波減速回轉(zhuǎn)執(zhí)行器123
5.1.3哈默納科產(chǎn)品與性能125
5.2部件型減速器的安裝與維護(hù)130
5.2.1CSF/CSG系列標(biāo)準(zhǔn)減速器130
5.2.2CSD系列超薄型減速器132
5.2.3SHF/SHG系列標(biāo)準(zhǔn)減速器134
5.2.4FB/FR系列薄餅形減速器136
5.3單元型減速器的安裝與維護(hù)140
5.3.1CSF/CSG-2UH系列標(biāo)準(zhǔn)減速器140
5.3.2CSD-2UH系列超薄型減速器144
5.3.3CSG-2UK系列密封型減速器147
5.3.4CSD-2UF系列中空軸超薄型減速器149
5.3.5禮帽形SHF/SHG-2U系列減速器151
5.3.6SHD-2UH系列中空軸超薄型減速器155
5.4簡(jiǎn)易單元型減速器的安裝與維護(hù)156
5.4.1產(chǎn)品系列與結(jié)構(gòu)特點(diǎn)156
5.4.2減速器的安裝與維護(hù)158
5.5齒輪箱型減速器的安裝與維護(hù)162
5.5.1產(chǎn)品結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)162
5.5.2減速器的安裝與維護(hù)164
5.6微型減速器的安裝與維護(hù)166
5.6.1產(chǎn)品系列及特點(diǎn)166
5.6.2減速器內(nèi)部結(jié)構(gòu)168
5.6.3減速器的安裝與維護(hù)171
第6章RV減速器的安裝與維護(hù)173
6.1RV減速器結(jié)構(gòu)原理及產(chǎn)品173
6.1.1RV減速器結(jié)構(gòu)原理173
6.1.2納博特斯克產(chǎn)品與性能178
6.2部件型減速器的安裝與維護(hù)182
6.2.1減速器安裝的基本要求182
6.2.2RV基本型減速器的安裝與維護(hù)187
6.2.3RV E標(biāo)準(zhǔn)型減速器的安裝與維護(hù)191
6.2.4RV N緊湊型減速器的安裝與維護(hù)194
6.2.5RV C中空型減速器的安裝與維護(hù)196
6.3齒輪箱型減速器的安裝與維護(hù)199
6.3.1GH高速型減速器的安裝與維護(hù)199
6.3.2RD2標(biāo)準(zhǔn)型減速器的安裝與維護(hù)202
6.3.3RS扁平型減速器的安裝與維護(hù)206
第7章電氣控制系統(tǒng)的安裝與連接208
7.1系統(tǒng)組成與連接總圖208
7.1.1DX100控制系統(tǒng)組成208
7.1.2DX100電源連接總圖212
7.1.3DX100信號(hào)連接總圖214
7.2控制部件的安裝與連接216
7.2.1ON/OFF單元216
7.2.2安全單元218
7.2.3I/O單元222
7.2.4電源單元及IR控制器228
7.3伺服驅(qū)動(dòng)器的安裝與連接230
7.3.1電源模塊230
7.3.2伺服控制板232
7.3.3逆變模塊235
7.3.4制動(dòng)單元237
7.4機(jī)器人本體的電氣連接239
7.4.1器件安裝和連接概述239
7.4.2動(dòng)力電纜的安裝與連接243
7.4.3信號(hào)電纜的安裝與連接246
7.4.4其他部件的安裝與連接253
第8章工業(yè)機(jī)器人的操作與編程255
8.1示教器及其功能255
8.1.1操作開關(guān)與按鈕255
8.1.2操作面板256
8.1.3顯示器261
8.2機(jī)器人的安全操作265
8.2.1開機(jī)與關(guān)機(jī)265
8.2.2安全模式及設(shè)定268
8.3機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作273
8.3.1控制組及坐標(biāo)系選擇273
8.3.2機(jī)器人的點(diǎn)動(dòng)操作方法276
8.3.3本體的點(diǎn)動(dòng)定位280
8.3.4工具的點(diǎn)動(dòng)定位282
8.3.5工具的點(diǎn)動(dòng)定向284
8.4機(jī)器人的示教編程288
8.4.1程序與編程288
8.4.2示教準(zhǔn)備操作292
8.4.3移動(dòng)命令輸入操作296
8.4.4作業(yè)命令輸入操作301
8.5命令編輯和程序試運(yùn)行305
8.5.1移動(dòng)命令的編輯305
8.5.2其他命令的編輯311
8.5.3連續(xù)移動(dòng)和暫停命令編輯314
8.5.4程序點(diǎn)檢查、點(diǎn)重合及試運(yùn)行316
8.6程序的再現(xiàn)318
8.6.1主程序的登錄與調(diào)用318
8.6.2再現(xiàn)的顯示與設(shè)定320
8.6.3程序的再現(xiàn)運(yùn)行325